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贝加莱工业自动化简介贝加莱（B&R）是一个专业生产和提供自动化和工业控制设备的跨国公司。
她在欧洲、北美、非洲和亚洲的50多个国家里，都设有跨国分部和众多的合作伙伴。
B&R专致于工业自动化领域。
凭借在此领域内二十多年的专致投入和丰富经验及遍及世界的成千上万的控制系统，B&R因其超群的技术方案而享誉世界。
B&R取得的成就，归功于开发革新、高品位自动化产品和优秀自动化方案的承诺。
B&R不单纯是一个工业自动化的专业设备供应商，她更是您真诚的合作伙伴。
B&R从您的设想和问题出发，力求为您提供完美的方案，并为方案的实施提供有力的技术支持和保证。
产品优势由PCC(可编程计算机控制器)、IPC(工业级PC)、PANELWARE(人机界面)等构成了高品质的产品系列。
其中PCC是新一代PLC，结合了PLC、大型计算机的特点。
强大的通信能力。
除标准协议(CAN, Profibus, Ethernet等)外，可利用Frame Driver与任何串口协议进行通讯，充分体现了通讯的灵活性。
模块式软、硬件结构。
以现场总线CAN、Profibus和Ethernet为核心的网络产品，构成了B&R智能分布式控制系统的基本结构。
PCC系统技术特点PCC系统的软件和硬件都具备以下特点：开放性和兼容性好的扩展性模块化标准化面向未来的技术先进性可靠性智能分布式控制思想与系统的开放性,兼容性♣标准化的现场总线模式．贝加莱公司的控制系统具有开放式、标准化的现场总线：Profibus或CANbus，并具备总线式和树状灵活的拓扑结构. 同时它有开放式的现场总线支持(Open Fieldbus Support).♣智能分布式拓扑结构．为使整个系统具备高度的安全可靠性，贝加莱控制系统的控制层和现场层的现场总线网络具备智能分布式的拓扑结构. 其特点如下：－设备既可当地通过人机界面控制，又可以通过主站控制．－当主站出现问题时，其他子站照常工作；当某一子站出现问题时，主站和其他子站照常工作.－当某一站出现问题时,有错误记录功能. 待重新恢复后，能够进行错误分析.－主站的计算机可接入控制层的任意一子站.良好的系统可扩展性支持多种网络协议(PROFIBUS,ETHERNET, CAN, MODBUS,...)从而保证系统有一个好的扩展性.在系统需要扩容时，可以在不改动原有硬件的基础上，系统硬件以模块方式加以扩展．同时系统的原有软件也不须改动，新的软件也是以模块方式添入的. 这里值得一提的是,实现软件的如此模块化需要贝加莱控制系统独有多任务分时操作系统的支持.灵活地集成第三方产品的能力.开放性和兼容性强是贝加莱产品的另一个优势所在. 主控系统子站除能方便地实现现场总线接口外，从通信上具有多家产品的兼容能力(如AB DH, Modbus, Siemens 3964, Since L1, Omron Host Driver ，此外还能通过RS232/RS485接口通过象Frame-Driver类的工具方便地实现任何串行协议通信.在兼容性这方面贝加莱(B&R)公司做得比较好.它的PCC产品除去具备ETHERNET, PROFI -bus以及CANbus等标准网络或现场总线全面支持外,还提供一个帧驱动器(Frame Driver)的工具,可很方便地解决此类串口通信问题.设备的组网能力强PCC产品通过现场总线技术可以很方便地进行组网，从而形成分布式控制系统，实现工厂自动化(FA)；智能分布式拓扑结构．B&R系统可组成智能分布控制系统，各工作站既相互联系又相互独立，任何一站出现故障都不会影响其它站的工作。
32i FOCUS聚焦•工业通讯贝加莱：面向未来的工业通信技术★本刊记者/文晓在工业通信领域，贝加莱一直是积极的技术引领者，致力于实时性与开放性并存的工业网络技术创新。
其在20世纪90年代就已在控制器中支持CAN总线以及其他主流的现场总线，后积极推动工业实时以太网POWERLINK技术的发展和应用。
当前，由于智能制造对于柔性生产提出了更高要求，以及跨平台、跨行业的应用需求越来越多，工业现场网络的互联互通性，已经成为制约智能制造发展的薄弱环节。
对此，贝加莱工业自动化（中国）有限公司技术传播经理宋华振表示：“近两年，贝加莱主要聚焦于TSN技术与OPC UA融合的开发，致力推动OT和ICT网络互联互通，助力智能制造发展。
”OPC UA over TSN,弓I领工业通信未来对于工业领域自动化、智能化的发展，工业通信技术是最为重要的基础性技术。
作为全球自动化领域的领导性厂商，贝加莱一直积极强化自身在通信支持方面的能力，为用户提供先进的工业通讯技术支持，这表现在以下几个方面：其一，对主流的总线支持，贝加莱的控制系统如X20CPU本身自带标准以太网、贝加莱工业自动化（中国）有限公司技术传播经理宋华振POWERLINK.RS232,在每个CPU上可以插入的通信主站/从站模块包括PROFIBUS/PROFINET.DeviceNet、Ethernet/IPs CANopen、Modbuso从站除此之外还可实现对诸如CC-Link.SERCOSIII等主流总线的支持，最大的CPU可以插入3个不同的总线模块，如CAN、M-Bus等。
因此，贝加莱的控制器一个CPU即可实现3〜10种不同的总线支持能力。
其二，在实时通信方面，贝加莱也自2001年推出POWERLINK实时以太网，是最早投入应用的工业实时网络，POWERLINK目前是贝加莱所有产品的标配，它具有100^S的实时能力。
其三，为了应对IT与OT的融合，贝加莱进一步升级通信技术，进入OPC UA over TSN,将OPC UA的信息建模、跨平台语义互操作、灵活通信与安全与TSN的实时性结合，服务未来工厂更为大的带宽、复杂数据流的需求，将周期与非周期性数据集成。
今日制造与升级 │ 109 产品 应用 Application 机 床刀 具自动化贝加莱：现成软件组件可提高生产率泓格：OPC UA I/O 模块新品上市倍福：EL51xx 系列EtherCAT I/O 段子模块贝加莱现成的软件解决方案可以帮助OEM 厂商更快地实现拾放应用程序。
系统不仅可以控制机器人本身，而且还能处理与其它轴、传送带或轨道之间的协调。
为了满足生产工艺要求，mapp Pick&Place 赋予了用户极大的自由度，使他们可以使用任意数量的Delta、多关节或SCARA 机器人。
开发人员还可以使用该软件，以不同的方式自动优化过程。
他们可以选择运动模式是优选最短拾放时长，先进先出，还是节能运动。
作为mapp 技术软件框架的组成部分，mapp Pick&Place 自动链OPC UA I/O 模块是一系列内建OPC UA Server 与MQTT Client 服务的Ethernet I/O 模块。
OPC UA I/O 模块, 又称UA I/O 或UA-7000, 模块本身即提供工业物联网的通讯协议功能，包括OPC UA Server 及MQTT Client 功能，让用户可依需求及环境选择连网通讯方式，直接将I/O 通道的数值交由云端 IT 系统或现场端控制系统读写。
倍福最新推出的4款EtherCAT 端子模块不仅可以采集频率高达5 MHz 的增量信号，而且具有许多参数化选项并集成很多功能，可以最佳匹配具体的控制任务。
每款EtherCAT 端子模块都集成有传感器电源，可被参数化为5V、12V 或24V，可以连接带有差分RS422、5 V TTL 或集电极开路接口的编码器。
由于它们都内置有上拉电阻器，因此无需外部接线即可实现集电极开路分析。
额外的24 V 数字量输入用于保存、锁定和设置计数器值。
端子模块内集成了如旋转轴功能、工件测量和扭矩监测等各种功能，因接到所有其它mapp 组件。
贝加莱(B&R)无线数据传输和运动控制试验平台一、试验平台建设的目的：该实验平台应满足西南石油大学对自动化专业本科学生教学、科研、实践的多种需求，能让学生综合应用电工技术、电子技术、控制理论、自动检测与仪表、信息处理、系统工程、计算机技术与应用和网络技术等较宽广领域的工程技术专业知识，并获得工程师的基本训练，具有系统分析、设计、开发与研究的基本能力。
特别是熟悉并应用在石油化工过程控制中广泛采用的工业现场总线控制技术。
包括现场网络接口与通讯、现场总线网络控制、PLC/PCC控制网络、SCADA监控采集软硬件平台、无线通讯系统、系统综合信息管理系统以及运动控制系统等。
使学生能在工业过程控制、运动控制、电力电子技术、检测与自动化仪表、电子与计算机技术、无线通讯技术、信息处理、管理与决策等多个领域从事系统分析、系统设计、系统运行、科技开发及研究等方面工作。
二、实验平台的系统拓扑与构成：该平台包括如下技术包：1、无线数据采集与传输2、SCADA监控采集软硬件平台3、基于分时多任务操作系统的PLC/PCC控制器4、全集成的仿真调试软件工具和硬件平台5、现场总线网络接口、通讯与控制6、紧密运动控制系统7、嵌入式工业计算机第 1 页共19 页ZigBee终端监控级现场显示控制器监控计算机显示器站控PLC1站控PLC2工业以太网仿真器RS232现场显示控制器仿真器现场显示控制器仿真器CAN总线ZigBee终端现场显示控制器仿真器站控级CAN总线现场级现场显示控制器仿真器现场显示控制器仿真器RS232驱动器电机Powe rlink总线驱动器电机站控PLC3站控PLC4工业以太网第 2 页共19 页三、实验平台的详细技术要求：3.1基于分时多任务操作系统的PLC/PCC控制器第 3 页共19 页第 4 页共19 页第 5 页共19 页第 6 页共19 页3.2现场总线网络接口、通讯与控制第7 页共19 页第8 页共19 页第9 页共19 页第10 页共19 页3.4全集成的仿真调试软件工具和硬件平台第11 页共19 页3.5，SCADA系统上位软件平台第12 页共19 页3.6 上位监控主机第13 页共19 页3.7 其他技术要求：第14 页共19 页第15 页共19 页3.8，无线传输技术要求采用ZigBee适配器构建整个数据采集和监视控制系统（及SCADA系统）的无线通信网络，本系统采用Mesh网状网构建，在站点终端PCC部署ZigBee终端，再在需要绕开障碍物和增加通信距离的地点部署中继点，中心站点PCC与ZigBee终端连接，通过ZigBee无线网状网可以与下位任意PCC通信。
11-4日 内容上午主要讲新建工程添加模块设定IP下午讲一些变量相关的东西PLC 和电脑连接后，打开下面的网址可以查看PLC 信息，前面的IP 地址修改成实际的PLC 地址。
关于冷启动和热启动热启动：1上电，2更改系统配置并且传输到目标系统，3Automation studio 点击了热启动按钮（断电再上电操作属于热启动）。
冷启动：1更换CF 后启动，2擦除userrom 后启动，3automaiton studio 点击了冷启动按钮，4重启时掉电保持缓存区出错（电池没电了）。
冷启动和热启动区别：Dram 不论冷启动和热启动都丢失数据。
取地址常量，命名时建议全部大写注释USERRAM 热启动数据不丢失，冷启动丢失。
REMRAM 冷启动和热启动都不丢失。
关于将变量保存至REMRAM的方法：1 双击Global.var 新建一个变量gVarTest2 选中Retain复选框3 点一下x20cp1485 再点open 点permanent variables4 将这个变量增加到这里5 点击OPEN 点configuration6 按照下图将方框内的值改大关于任务优先级，排在上面的优先级最高，并且可以中断低优先级的任务如果有多个任务在同一个cycle #x 里面，那么上电时，先执行所有程序的INIT部分，再执行cycle部分（循环部分），排在上面的先执行。
优先级最高优先级最低8个优先级可以删除，但不能增加。
代码分为3个阶段，初始化段，循环段，退出段；其中初始化段仅上电时执行一次。
循环时间的基准时间例如，想400us执行某个循环，那么这里必须设置成400循环1设置400us循环一次。
Epl上右击，点configuration，cycle time 可以更改通信循环时间点一下程序，点open 点watch 可以监控变量强制IO输出1在IOmapping界面，点击放大镜按钮，勾上force，force value设置输出状态Trace里面可以监控8个变量Profiler可以查看任务时间1 在程序上右击点open 点profiler2 设置150003点install按钮4点stop按钮5 点upload data object按钮即可查看程序的平均执行时间帮助这里列出了一些函数，可能会在分析波形哪里用的到11.5日梯形图培训插入一个梯形图程序主要讲跳转返回，不写了。
netX模块通讯总结Date: 2013-03-05VersionsTable 1: VersionsTable of Contents1 What´s it all about?......................................................................... 错误!未定义书签。
NetX模块介绍netX模块包括所有名称中带“-1”的IF通讯模块，目前风电中用到的有：X20IF1041-1 ：canopen通讯主站X20IF1043-1 ：canopen通讯从站X20IF1061-1 ：profibusDP通讯主站X20IF1063-1 ：profibusDP通讯从站netX模块的特点是，可以通过软件配置进行标准通讯，若是SG4的CPU甚至不需要写程序，操作较为简单，且可以在powerlink从站X20BC1083下使用，配置较为灵活。
经验总结扩展型总线控制器X20 BC1083扩展Profibus-DP 使用手册简介通过使用X20 BC1083扩展型总线控制器，可以通过CPU-POWERLINK接口，扩展第三方总线IF接口，目前支持扩展以下IF模块：Profibus-DP应用实例：Profibus-DP Master 主站采用X20 IF1061-1模块，从站设备采用X20CP1486+X20IF1063-1(X20IF1063)，从站设备可以为任意DP从站设备。
系统原理图如下图所示：X20 BB81X20 PS9400X20 BC1083X20 IF1061-1模拟DP SalveDP MasterX20 CP1486X20 IF1063-1Town BaseNacelle系统原理图⏹ 主站设备：➢ 主站CPU ：X20 CP1486（任意CPU ）➢ 总线控制器及相关模块：X20 BC1083+X20BB81+ X20 PS9400 +X20 TB12X20 BC1083+X20BB81+ X20 PS9400 +X20 TB12X20BC1083及相关模块硬件安装图➢X20 IF模块：Profibus-DP-Master X20 IF1061-1注意点：X20 BC1083支持扩展X20 IF1061-1模块，不支持X20 IF1061模块。
netX模块通讯总结Date: 2013-03-05We reserve the right to change the content of this manual without prior notice. The information contained herein is believed to be accurate as of the date of publication, however, B&R makes no warranty, expressed or implied, with regards to the products or the documentation contained within this document. B&R shall not be liable in the event if incidental or consequential damages in connection with or arising from the furnishing, performance or use of these products. The software names, hardware names and trademarks used in this document are registered by the respective companies.VersionsTable 1: VersionsTable of Contents1 What´s it all about?....................................................................... 错误！未定义书签。
NetX模块介绍netX模块包括所有名称中带“-1”的IF通讯模块，目前风电中用到的有：X20IF1041-1 ：canopen通讯主站X20IF1043-1 ：canopen通讯从站X20IF1061-1 ：profibusDP通讯主站X20IF1063-1 ：profibusDP通讯从站netX模块的特点是，可以通过软件配置进行标准通讯，若是SG4的CPU甚至不需要写程序，操作较为简单，且可以在powerlink从站X20BC1083下使用，配置较为灵活。
经验总结扩展型总线控制器X20 BC1083扩展Profibus-DP 使用手册简介通过使用X20 BC1083扩展型总线控制器，可以通过CPU-POWERLINK接口，扩展第三方总线IF接口，目前支持扩展以下IF模块：Profibus-DP应用实例：Profibus-DP Master 主站采用X20 IF1061-1模块，从站设备采用X20CP1486+X20IF1063-1(X20IF1063)，从站设备可以为任意DP从站设备。
系统原理图如下图所示：X20 BB81X20 PS9400X20 BC1083X20 IF1061-1模拟DP SalveDP MasterX20 CP1486X20 IF1063-1Town BaseNacelle系统原理图⏹ 主站设备：主站CPU ：X20 CP1486（任意CPU ）总线控制器及相关模块：X20 BC1083+X20BB81+ X20 PS9400 +X20 TB12X20 BC1083+X20BB81+ X20 PS9400 +X20 TB12X20BC1083及相关模块硬件安装图X20 IF模块：Profibus-DP-Master X20 IF1061-1注意点：X20 BC1083支持扩展X20 IF1061-1模块，不支持X20 IF1061模块。
X20 IF1061-1 安装位置位于X20BB81最左侧⏹从站设备：（可为任意Profibus-DP从站设备），本应用实例中采用以下设备作为DP从站。
CPU：X20CP1486DP-Slave IF卡：X20 IF1063或(X20 IF1063-1)硬件组态：1、打开新建工程进入Project Explorer->physical view2、添加X20 BC1083：右击项目中的CPU->Open POWERLINK在打开POWERLINK接口中->右击insert添加 X20 BC10833、添加主站设备：在physical view 中，选中X20BC1083->SS1右击->insert-> X20 IF 1061-14、添加配置从站模块若为第三方DP 设备，先导入第三方GSD 文件：Tools->Import FieldBus Device 其他步骤与下面插入X20 IF 1063类似双击打开X20 IF 1061-1->insert X20 IF1063AS软件组态：主站参数配置：右击X20 IF1061-1–> open PROFIBUS DP ——open I/O mapping——open I/O configuration——open IF1Device configuration可以配置主站参数。
右击X20 IF1061-1–> open IF1 Device configuration配置Profibus-DP基本参数注意：添加的X20IF1063站地址应与从站拨码设定的一致。
右击X20 IF1061-1–> open I/O mapping可以对通讯过程进行故障诊断和监测配置从站参数：右击X20 IF1063 –>open I/O mapping——open I/O configuration——open Device configuration可以配置从站⏹添加从站模块X20 IF1063 –> open Device configuration⏹X20 IF1063 –> open I/O configuration配置通道数据注意点：将Module supervised 置于off，避免CPU因上电次序不一样，找不到模块而进入SERV模式。
X20 IF1063 –> open I/O mapping进行变量映射，同时可以从站监控模块是否存在。
扩展型总线控制器X20 BC1083扩展CANopen 使用手册简介：通过使用X20 BC1083扩展型总线控制器，可以通过CPU-POWERLINK 接口，扩展第三方总线IF 接口，目前支持扩展以下IF 模块：CANopen 应用实例：CANopen Master 主站采用X20 IF1041-1模块，从站设备采用X20CP1486+X20IF1043-1，从站设备可以为任意CANopen 从站设备。
系统原理图如下图所示：X20 BB81X20 PS9400X20 BC1083X20 IF1041-1模拟CANopenSalve CANopen MasterX20 CP1486X20 IF1043-1Town BaseNacelle系统原理图⏹主站设备：主站CPU：X20 CP1486（任意CPU）总线控制器及相关模块：X20 BC1083+X20BB81+ X20 PS9400 +X20 TB12X20 BC1083+X20BB81+ X20 PS9400 +X20 TB12X20BC1083及相关模块硬件安装图X20 IF 模块：CANopen-Master X20 IF1041-1注意点：X20 BC1083支持扩展X20 IF1041-1模块，不支持X20 IF1041模块。
X20 IF1041-1 安装位置位于X20BB81最左侧注意点：使用CANopen interface ——X20 IF1041-1 时终端电阻应置于ON 的位置CANopen interfaceApplication interfaceCANopen5-pin multipoint connector⏹ 从站设备：（可为任意canopen 从站设备），本应用实例中采用以下设备作为canopen 从站。
CPU ：X20CP1486DP-Slave IF 卡： X20 IF1043-1注意点：使用CANopen interface ——X20 IF1043-1 时，与主站模块类似终端电阻应置于ON 的位置CANopen interfaceCANopen5-pin multipoint connector硬件组态：1、打开新建工程进入Project Explorer->physical view 2、添加X20 BC1083：右击项目中的CPU->Open POWERLINK在打开POWERLINK接口中->右击insert添加 X20 BC1083在physical view中，选中X20BC1083->SS1右击->insert-> X20 IF 1041-14、添加配置从站模块若为第三方CANopen设备，先导入第三方EDS文件：Tools->Import FieldBus Device其他步骤与下面插入X20 IF 1043类似双击打开X20 IF 1041-1->insert X20 IF1043AS 软件组态：主站参数配置：右击X20 IF1041-1–>open I/O mapping ——open I/O configuration ——open IF1 Device configuration 可以配置主站参数。
配置CANopen基本参数注意：添加的X20IF1043站地址（NodeID）应与从站拨码或软件设定的一致。
⏹右击X20 IF1041-1–> open I/O mapping提供了相关通讯状态参数，可以连接到PLC变量对通讯过程进行故障诊断和监测。
配置从站参数：右击X20 IF1043-1–>open I/O mapping——open I/O configuration——open Device configuration可以配置从站通道配置参数配置通道数据注意点：将Module supervised 置于off，避免CPU因上电次序不一样，找不到模块而进入SERV模式。
⏹X20 IF1043-1 –> open I/O mapping进行变量映射，同时可以从站监控模块是否存在。
对不标准EDS文件的处理netX模块对导入的EDS文件有严格的格式要求，若不符合标准，则导入不成功或通讯不上，如果对EDS文件的结构比较清楚，可尝试手动修改EDS文件。
