一种大载荷无人机地面轨道发射装置的研究
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关键 词 ：河 道 ；氨氮 和总磷 ；超 标 ；污染 物 ；成 因；防治 １ 导 致河 道水 中氨氮 和 总磷超标 的 成因 就导 致河 道 水 中氨 氮 和总 磷超 标 而 言 。水 体 中的 氨 、氮 、磷 等物 质来 源很 多 ，主要包括 外 源污染 和 内源污染 。
一
架 柔翼 无 人机 完 成起 飞后 ．即 盯 『 开 始准 备进 行 下 …架 次 的起 毪 ｒ 作 ，实脱 门动 化 、高 效率 的柔翼 无人机发 射起 飞 １ 作
图 ５ 发 射 装 置 中 的 自动 转 向 装置 示 意 图
３ 技术 方 案分析
将 柔 翼 无 人 机 放 置 存 锁 定 轨 道 的 起 始 端 ．将 起 落 架 放 入锁
方 向及道 路 的影 响 ．无 法 随 Ｊ ｘ ｌ 向 随时 改 变 ； 无 人机 一 个 同定
ｒ
２ ． ２ 工 作原理
图１ 发 射 装 置工 作 示意 图
迳
绳 支 持 架
图 ２ 发 射 装 置 工 作 示 意 图
图３ 发射装置中的地面轨 道示意 图
图４ 发射 装置中的加速系统示意 图
龠Hale Waihona Puke 摘 要 ：柔 翼 无人 机 作 为一 种大 载荷 播撒 无 人 机 ，现有 的起 方式 存 在缺 陷 ， 当无 人 机在 … ・ 个 同定场 所 进行 大 规模 播撒 作 业时 ，需 要 快速 的发 射 多架 无人 机 同时 升空 一 Ｉ 作 ，就需 要 一 种 安 伞 、快 速 的起 飞方式 。 阐述 了一 种高效 的地 面轨 道发 射起 飞装 置
该 发 射装 置 ，通 过 设置 地 面轨 道 和丰 【 １ 心 的加 速 系统 ，使 得 尢
定 轨 道 限 位 槽 ，奠 伞 平 铺 在 机 体 的 后 面 ，舆 伞 的伞 绳 搭 存伞
・７ ２・
人机 可以实现 Ｆ １ 动滑行和起飞，无需牵ｒ ｊ １ ． 和 （ 下转第１ Ｏ ８ 页）
＿ ｒ ： 作 ，这 种 发射起 色 方 式难 以无法 满 足要求
２ 大载荷 无人 机地 面轨道 发射 装置技 术方 案 ２ ． １ 设 备组成
，
关键词 ：柔翼 无人 机 ；地 面轨道发 射 ；播撒作 业
１ 概述
“ 大载 荷无 人 机地 面轨 道 发射装 置 ”包 括 ：① 柔樊 无 人 机 ； ② 地 面 轨 道 ；③ 加 速 系 统 ；④ ｆ Ｉ 动转 厂 口 ｊ 装 置 ；⑤ 翼 伞 ；⑥ 吊挂 带 ；⑦ 螺旋 桨 ；⑧ 发 动机 ；⑨ 机 体 ；⑩ 起 落架 ；⑩ 伞 绳 支持 架 ； ＠锁 定 轨道 ：⑩滑 行轨 道 ；＠ 驱 动电机 ；＠ 传动 带 ：⑩ 锁定 脱 离
机 构 ；⑩ Ｊ ｘ Ｌ 速传感 器 ；⑩信 号 处理模 块 ； ⑩ 伺服 电机 ；① 主动驱
动 街轮 ；①被 动转 向 轮 （ 所示 ）
柔翼 无 人机 是 一种 大载 荷 无人 机 ，目前 发射 起 飞方 式 丰 要依 靠 地 面 车辆 拖 曳起 飞。但这 种 发 射起 色 方 式 存往 以下 缺 陷 ：每 架 无人 机须 单 独配 备 一辆 牵 引车 ，发射 起 飞时 将无 人机 同定 到牵 引 乍上 ，至少 要有 一 位驾 驶 员 和一 位操 作 员 ；起 飞 方向受 年辆 行 驶
风速 传 感 器 实时 洲 得 Ｊ ｘ 【 速 数 据Ｖ ｌ 和风向 ０ １ ． 该数 谢 传 至 信 处 理模 块 ，即 可 汁箅 得起 飞 发射速 度 ｖ 等 于起 飞卒 速 Ｖ ２ 减 去实 时 Ｊ ｘ Ｉ 速Ｖ １ ，发射 方 向 为Ｊ ｘ 【 向０ １ ，荇 此 时地 面轨道 的方
交 流 探 讨
农 业开 发与 装备
２ ０ １ ７ 年第 １ １ 期
导致河道水 中氨氮和 总磷超标 的 主要 污染物成 因及防治
孔令雪 ，孔祥瑞 ，薛晓玲 ，李 健。
（ １ ． 承德 市畜牧 场 ，河北承德 ０ ６ ７ １ Ｏ １ ：
２ ． 承 德 市双滦 区农牧 林 业和水 务局 ，河北承 德 ０ ６ ７ １ ０ １ ； ３ ． 承德 市农 牧局 ，河 北承德 ０ ６ ７ ０ ０ ０ ）
防治 ，提 出意见 ，供 同行参 考 。
用量 ，合理使用化肥 、农药 、地膜 ，做好面源污染和土壤污染治
理 。同 时 ，采取 工 程措 施 、生 态措 施 和农 业 垦耕 相结 合 的方 法 治 理 水土 流失 ，保持 土壤 养分 ，控 制外源 污染 。 二 是 内 源治 理 。实 施生 态 疏浚 、引水 工程 ，从截 污 、治 污 、 减 少 入河 道 污染 物 量人 手 ，结 合疏 浚 污染 底 泥 ，减 少 内源污 染物
向０ ２ ＝ｅ １ ，则地 面轨 道 不 动 ，特此 时 ０ ２ ≠０ １ ． 则根 据 ０ ２ 干 ¨
ｅ １ 的差 值 ．发 驱 动 信 号 使得 驱 动 电 机驱 动 地 面轨 道 旋 转 直至
０ ２ ＝０ １ ；扁动 发动 机和 驱动 电机 ．柔翼 无 人机在 锁定 轨道 上通 过 螺 旋 浆 和传 动带 进行 加 速 ，加 速 滑 动轨 道 处 ，锁 定脱 离 机构 解 除 锁 定 ，此 时柔 翼 无 人机进 入滑动 轨 道 ．继续 在 螺旋 桨 的推 动 下 Ｊ Ｊ Ｉ ｌ 速 ．达到起 飞速 度ｖ．则柔翼 无 人机 离 地 而轨道 完成 起飞 ； 、 【 ，
摘 要 ： 目前 我 国一 些 地 区河 道 水 中氨 氮 和总 磷 超 标 现 象 时 有 发 生 ，特别 是 四线 以下城 市 城 中河 ，时有 超标 ，多数 人都 归 罪 于农 业 的面源 污 染 ，特 别是 畜 禽养 殖业 。导致 河 道 水 中氨氮 和 总磷 超 标 的原 因很 多 。现 就导 致 河道 水 中 氨氮 和总 磷 超标 的主要 成 因与
科 技 纵 横
农业 开 发 与装 备
２ ０ １ ７ 年第１ １ 期
一
种大载荷 无人机地面轨道发射装置的研 究
薛 富利 （ 襄 阳宏伟航 空 器有 限责任公 司，湖北 襄 阳 ４ ４ １ ０ ２ ２ ）
场 所进 行 人规模 播 撒 作业 时 ，需 要快 速 的 发 射多架 元 人机 同 时升
