连杆式冲压机械手

冲压机械手的正确操作方法要点1.检查设备：在操作之前，要确保冲压机械手的各个部件完好无损，并且处于正常工作状态。

检查主要包括机械手的电气系统、气动系统、液压系统等，确保没有漏电、漏气、漏油等问题。

2.设定程序：根据冲压产品的要求，设定相应的操作程序。

程序设置要合理，保证冲压过程中的加工精度和成品质量。

3.安装模具：将需要冲压的模具安装到机械手上，确保安装牢固、稳定。

模具的选择要根据冲压产品的要求，确保模具能够完成预定的冲压任务。

4.调整位置：根据冲压产品的要求，调整机械手的位置，使得冲压过程中材料、模具和机械手之间的相对位置合适。

5.启动机械手：启动机械手前，要确保周围环境安全，并注意安全防护措施。

启动机械手后，观察机械手的运行情况，确保各项指标正常。

6.加工过程监控：在机械手运行过程中，要随时监控冲压品质量和机械手运行情况。

如发现冲压品质量偏差或机械手异常，及时停机检修，排除故障。

7.维护保养：定期对机械手进行维护保养，包括润滑、清洁、紧固等，确保机械手的正常运行和使用寿命。

8.安全操作：在操作机械手过程中，要遵守安全操作规程，如佩戴防护手套、安全帽，禁止抽烟、乱丢废料等。

同时，要注意维护机械手周围的安全环境，保持周围的整洁，避免事故发生。

9.紧急处理：如机械手发生故障或出现安全隐患，要立即停机处理。

对于一些重要的部件，要备有备用件，以便及时更换。

10.学习和改进：不断学习新知识，关注冲压机械手的新技术和新工艺。

并且在实际操作中，要总结经验，不断改进操作方法和流程，提高机械手的效率和生产质量。

以上所述是冲压机械手的正确操作方法要点，通过正确的操作方法和维护保养，可以确保冲压机械手的稳定运行，提高生产效率，保障生产质量的同时，也能够确保操作人员的安全。

冲压机械手的生产工艺流程冲压机械手的生产工艺流程主要包括设计、制造、装配和调试四个阶段。

设计阶段：在设计阶段，首先需根据客户需求，确定冲压机械手的功能和性能要求。

然后，进行结构设计，包括机械手的骨架、传动系统、控制系统等。

接着进行工艺设计，确定机械手的制造工艺、装配工艺和调试工艺，以确保生产过程的顺利进行。

制造阶段：制造阶段是实际生产冲压机械手的过程。

首先，准备所需的原材料，包括金属板材、轴承、电机等。

然后，进行加工和成型，如切割、折弯、冲孔等工艺，将原材料加工成所需的零部件。

接着，进行热处理、表面处理等工艺，增强零部件的硬度和耐腐蚀性。

最后，进行零部件的装配，将各个零部件按照设计要求组装成机械手的各个部分。

装配阶段：装配阶段是将制造好的机械手各个部分进行组装的过程。

根据装配图纸和工艺要求，将各个零部件按照正确的顺序和位置进行组装。

在此过程中，要注意零部件的配合精度、固定连接的可靠性以及润滑部件的加油注油等工作。

确保机械手的装配质量和性能。

调试阶段：调试阶段是对装配完成的机械手进行功能调试和性能测试的过程。

首先，连接电源、控制系统等，进行电气连接和系统调试，确保机械手的正常工作。

然后，进行动作测试和负载测试，检验机械手的运动精度、重复定位精度和负载承载能力等性能。

最后，进行使用环境的适应性测试，如温度、湿度、噪音等方面的测试，以确认机械手在各种工作环境下的可靠性。

综上所述，冲压机械手的生产工艺流程主要包括设计、制造、装配和调试四个阶段。

在每个阶段中，需要根据具体需求和要求进行相应的工作，以确保生产出符合设计要求的高质量机械手。

冲压机械手正确操作方法
一台冲压机械手价格不菲, 基本上是好几万, 进口的冲压机械手价格可能是十多万, 冲压机械手可以高效替代人工, 这我们都知道, 因此, 我们要好好的操作维护和管理好我们的冲床机械手,才能让冲压机械手使用寿命更长,下面,就具体说说【冲压机械手】正确操作方法 !
1、冲压机械手介绍,发动电源前,承认冲床机械手一切的电线电缆都现已正确衔接, 承认一切的外盖等无破损或不合适的地方。

博立斯作为冲压机械手行的厂家, 提醒各位在使用冲压机械手时, 如果由于被损伤的电线或电缆简单致使漏电或触电事故, 发动电源前请仔细检查电线电缆有无外伤, 若有外伤或断线的情况下, 请敏捷联络拥用专业资格的电工采纳恰当办法。

2、发动电源后,请承认:
a. 手控器的显示屏上无报警信息。

b. 空气压力正常。

c. 伺服马达等没有异常声响。

d. 导轨面光滑处于正常的状况。

3、冲压机械手厂家(博立斯分析,假如是发动长期没有使用的冲床机械手时,请承认个部件的动作情况、声响、各摩擦面的光滑状况是否正常 ; 假如发现声响异常、发热、异常动作时, 请当即切断电源, 并与有关养护负责人联络采纳相应的处理办法, 更多博立斯冲床机械手、数控车床机械手信息到平台查看。

温馨提示:为了防止冲床机械手在使用过程中因操作不当致使不必要的经济损失, 必需要把握一些正确的冲压机械手操作方法, 更多的冲床机械手、冲压机械手信息欢迎来电咨询康道科技。

维护得好的产品,使用寿命将更长,为工厂创造的利益将更多。

多连杆机械手的设计原理多连杆机械手是一种通过多个连杆和关节构成的机械系统，用于模拟人手的运动，实现物体操控等任务。

它常见于工业生产线上，具有高速度、高精度和大负载能力等特点。

多连杆机械手的设计涉及机械结构、运动学和动力学等多个方面，下面将详细介绍其设计原理。

首先，多连杆机械手的机械结构设计是整个系统的基础。

机械结构主要由刚性杆件和关节连接组成。

杆件和关节的选择要求具有足够的强度和刚度，以确保机械手在工作时的稳定性和可靠性。

常见的材料有钢、铝合金等。

同时，机械手的运动范围和自由度也需要在设计时考虑，根据具体的应用需求来确定。

其次，多连杆机械手的运动学设计是实现所需运动的关键。

运动学是研究机械机构运动规律和几何关系的学科。

在多连杆机械手的设计中，通常采用正运动学和逆运动学两种方法。

正运动学是通过给定机械手各个关节的转角，求解末端执行器的位置和姿态。

其中，位置即是末端执行器的坐标，姿态即是末端执行器的旋转角度。

正运动学的求解可以借助旋转矩阵、转动矩阵等工具进行计算。

逆运动学是通过给定末端执行器的位置和姿态，求解各个关节的转角。

逆运动学求解相对比较复杂，通常需要借助解析方法、迭代优化算法等来进行计算。

求解过程中需要考虑机械手的可达性和避障等问题。

在进行运动学设计时，还需要考虑机械手的工作空间和约束条件。

工作空间即是机械手末端执行器在三维空间中能够到达的范围。

约束条件则包括机械手的关节角度限制、碰撞检测等。

最后，多连杆机械手的动力学设计是为了保证机械手的运动稳定和工作负载能力。

动力学是研究物体运动原因和规律的学科。

在多连杆机械手的设计中，需要考虑静力平衡和动力平衡两个方面。

静力平衡是指机械手在各个关节处所受的外力和力矩之间的平衡关系。

在设计过程中，需要分析机械手的受力情况，采取合适的结构和布置方式来平衡各个关节处的力矩。

例如，引入平衡簧、轻负载设计等方法。

动力平衡是指机械手的动态运动过程中，关节所产生的力矩与负载之间的平衡。

冲压机械手概述冲压机械手是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。

能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作。

冲压机械手对于冲压等重复性、危险性、节拍高的加工行业，在节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面是现代化工业化“开拓创新”的重要精神体现。

随着冲压自动化行业的发展，根据产品工艺和现场使用环境的不同，人们设计出了各种各样的冲压机械手。

其中最常见、使用量最大的冲压机械手有：直交2轴控制型机械手，连杆机械手、模内机械手、二次元机械手、三次元机械手等。

直交2轴控制型机械手也有好多种结构，但主体结构都是由两个垂直相交的轴构成大致外形如下直交2轴控制型机械手的特点是机构简单、控制简单、成本低，这也是冲压自动化早期人们大量使用它的原因。

但由于其过于简单在使用上也有不少局限性：首先，在同一条生产线上它要求冲床模具的下模完全等高，一般人们只能采用相同规格的冲床来组线，这就意味着一条线上不管哪一道工序都要按照最大吨位的冲床配置冲床，造成吨位浪费；其次，由于此类机械手的臂长，尤其是冲床和产品大了，其臂可谓修长无比呀，这就导致其占用空间大；再次，由于其臂不可伸缩只能平移，所以只能在每两道工序的正中间增设中转站。

连杆机械手，之所以称其为连杆，是因为在同一条线体上它的铅垂轴和水平轴都通过杆连为“一体”，所以在一条线体上其主动电机只有两个，这使它的成本大大降低。

但有得必有失，上述直交2轴控制型机械手所具有的缺点它一一皆备，而且有过之而无不及---它要求冲床喉口深些以便容纳它的联机臂。

模内机械手，模内机械手多用于单台冲床，其安装在模具内侧，也要求冲床喉口深度大二次元机械手适合单台冲床多工位布局，它搬运料是靠两臂从模具侧面夹持，不占用冲床开模高度，冲床滑块行程可以大大减小，单次冲压料的时间久大大缩短，所以二次元最适合高速冲压。

但由于其速度快，而且夹持时两端伺服必须高度同步，所以其价格一直居高不下。

冲压机械手—手臂部分设计摘要本文所设计的冲压机械手用于搬运工件，为了增加本机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，最大限度地使工业机械手具有较大的抓取范围。

本文主要介绍了冲压机械手的概念、组成和分类，机械手的自由度和坐标形式、运动及国内外的发展状况。

对冲压机械手进行总体方案设计，首先确定了机械手的坐标形式为圆柱坐标型，自由度数为5，接着确定了机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的主要技术参数。

同时，设计了机械手的手部结构形式为滑槽杠杆式钳爪、手腕的结构形式为采用电机带动腕回转、臂部结构形式采用双导向杆导向，机身结构形式为升降缸置于回转缸之上的结构形式，计算出了夹紧工件所需的驱动力、手腕转动时所需的驱动力矩、手臂伸缩所需的驱动力、手臂俯仰所需的驱动力、手臂升降所需的驱动力和手臂回转所需的驱动力矩。

继而设计了冲压机械手的各个部分液压缸的尺寸和结构及各个部分之间连接与支承部件的结构与尺寸。

关键词液压驱动；冲压机械手；液压缸目录摘要...... . (I)第1章绪论 (1)1.1 机械手的含义 (1)1.2 机械手的产生、应用与发展 (1)1.2.1 机械手的产生（简史） (1)1.2.2 应用简况 (2)1.2.3 发展趋势 (2)1.3 冲压机械手的组成与运动 (3)1.3.1 冲压机械手的组成 (3)1.3.2 冲压机械手的运动 (5)第2章冲压机械手的手部设计 (10)2.1 概述 (10)2.2 手部机构形式 (10)2.2.1 手爪 (10)2.2.2 传动装置 (10)2.2.3 驱动装置 (10)2.3 前爪式手部机构的选用要点 (11)2.4 滑槽杠杆式钳爪的夹紧力分析与计算 (11)2.5 滑槽杠杆式钳爪手部机构的驱动力计算 (13)2.6 手部夹紧液压缸的设计与计算 (13)2.7 本章小结 (14)第3章冲压机械手的腕部设计 (15)3.1 概述 (15)3.2 腕部回转力矩的计算 (15)M (15)3.2.1 摩擦阻力矩摩M (15)3.2.2 工件重心偏置引起的偏置力矩偏3.2.3 腕部启动时的惯性阻力矩M (16)惯3.3 本章小结 (17)第4章工业机械手臂部的设计 (18)4.1 概述 (18)4.2 冲压机械手臂部的结构形式 (18)4.2.1 冲压机械手臂部伸缩运动的结构 (19)4.2.2 冲压机械手臂部俯仰运动的结构 (19)4.2.3 冲压机械手臂部回转及升降的结构 (20)4.2.4 导向装置 (20)4.3 冲压机械手臂部运动驱动液压缸的设计与计算 (21)4.3.1 手臂水平伸缩运动驱动液压缸的计算 (21)4.3.2 手臂垂直升降运动驱动液压缸的设计与计算 (22)4.4 冲压机械手的液压缓冲装置 (23)4.5 本章小结 (24)结论 (25)致谢 (26)参考文献 (27)第1章绪论1.1机械手的含义“机械手”（mechanical hand，也被称为“自动手”(auto hand), 多数是指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或者专用机械手）。

冲床机械手技术规格书
技术参数：
（1）机器外形尺寸：L*W*H：1670*748*1400 (mm)
（2）机器重量：205KG
（3）电源要求：单相 AC210~240V 50Hz，最大功率2.8KW
（4）气源要求：0.6 MPa，流量450 L/Min
（5）加工尺寸：≤250*250mm
（6）生产效率：平均1300沖次/小時
（7）电气配置：PLC
设备所用关键配件概况：
（1）伺服电机（台达） ------------------ 多套
（2）丝杆（TBI）--------------------------- 多套
（3）导轨（HIWIN）----------------------- 多套
（4）气动元件（SMC）-------------------- 多套
（5）真空吸嘴（SMC）-------------------- 多套
（6）传感器（OMRON）------------------ 多套
（7）控制系统 ------------------------------- 1套
设备特点：
* 产能稳定：设备效率固定；
* 通用性好：可使用传统冲床的模具；
* 提高安全性：设备运行人工无需参与；
* 节约人力成本：一人可操作6台以上冲床；
* 提高生产效率：平均生产效率较人工有小幅提高；
* 提高品质：没有生熟手差别，品质稳定；
* 改善工作环境：能耗降低，噪音大幅降低；
* 重量轻：可放置于二楼及以上楼层。

冲压机械手和人工相比的优势1.提高生产效率：冲压机械手能够实现连续、高速和精确的操作，而且可以24小时不间断地运行，可以大大提高生产效率。

相比之下，人工操作的速度和效率有限，并且需要休息和操作的间歇。

2.减少劳动力成本：使用冲压机械手可以减少工人的数量，从而降低劳动力成本。

冲压机械手只需要一名操作员进行监控和维护，而无需多名工人进行操作。

此外，冲压机械手可以改善工作环境，减少工人的劳动强度和劳动风险。

3.提高产品质量：冲压机械手能够精确控制加工过程中的力度、速度和位置，从而确保产品的一致性和精度。

相比之下，人工操作容易受到工人技术水平、体力和注意力等因素的影响，从而导致产品质量不稳定。

4.增加加工的灵活性：冲压机械手可以根据不同的工艺要求和产品规格进行调整和设置，并且能够进行复杂形状的冲压加工。

相比之下，人工操作通常需要重新调整设备和工艺，非常耗时和繁琐。

5.提高安全性：冲压机械手能够避免工人在操作过程中接触到危险区域，降低了工伤事故的风险。

冲压机械手还可以通过传感器和监控设备实时检测设备状态，及时预警和处理故障，提高设备和生产线的安全性。

6.实现自动化生产流程：冲压机械手可以与其他自动化设备和系统进行联动，实现生产流程的自动化和智能化。

通过与物料搬运设备、传送带和机器人系统等的配合，可以实现全自动化的生产线，提高整个生产系统的效率和产能。

7.降低能耗和环保：冲压机械手通常采用电力或气动驱动方式，与传统的液压驱动方式相比，能耗更低。

冲压机械手的自动化控制系统还可以优化加工过程，减少能源消耗和材料浪费，符合环境保护要求。

综上所述，冲压机械手相较于传统的人工操作具有明显的优势。

它不仅能够提高生产效率、降低劳动力成本、提高产品质量和安全性，还能增加加工的灵活性和实现自动化生产流程，对于推动工业生产方式的升级和转型具有重要作用。