机器人足球比赛的场地及用球规则

机器人足球比赛的场地及用球规则机器人足球比赛像人类足球比赛一样，也有相应的足球比赛规则，下面由店铺为大家介绍机器人足球比赛场地及用球规则，希望大家喜欢!机器人足球比赛场地和足球规则1.机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。

边界区四周有宽80mm、深15～18mm的沟槽。

沟槽四周为高160mm、厚15～18mm的档板。

边界区及沟槽刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。

2.赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。

绿色球场及白色边界区应水平和平整。

3.赛台应放置在约400mm高的桌上。

4.球门宽度为450mm，深度为80mm。

每个球门在距地面140mm处有一横梁。

球门 2 内有高度为80mm的后壁。

球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。

球门外侧面应涂成亚光黑色。

2.5 场上有六个发球点和一个开球点5.场上有六个发球点和一个开球点。

6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。

比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场(比如，地板下的布线和金属物体)。

但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。

7.比赛采用能发射红外线的直径75～80mm的电子球。

每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。

本届竞赛用球为Wiltronics制造的MK2红外球，或由日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。

这两种球均可用于比赛。

MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则被罚出场或取消比赛资格。

足球机器人规则1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。

为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。

2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育机器人套材。

只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。

2对2机器人足球比赛规则一、比赛场地1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1）2、「2对2」机器人足球比赛场地规格1）场地的长122 cm，宽183 cm。

沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑。

2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角），其边角墙的边长为8 cm。

（见场地图示）3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸（可向有关厂商购买）。

4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑）5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。

其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近，2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。

（中断如果出现在龙门区，将球放在离龙门最近的发球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央发球点上。

）6）无论比赛或练习，比赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。

3、「2对2」机器人足球比赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。

提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。

二、机器人设计要求1、各参赛队使用的「2对2」足球比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。

机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成。

2、「2对2」足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。

3、「2对2」足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计要求是，球在控球区内的深度不得超过2 cm。

智能机器人比赛规则竞赛目标：普及信息技术知识和智能机器人知识与技能，培养学生的创新能力和动手能力，丰富中小学生的科技活动，推动中小学信息技术教育的发展。

赛项：智能机器人竞赛包括机器人足球 (2对2)、机器人循线和机器人创新设计比赛。

机器人足球比赛一、竞赛规则（一）机器人1.直径。

机器人必须能放入直径为22cm的垂直圆柱桶内。

机器人的所有部件必须全部伸展后才能作为测量尺寸(具体尺寸见规则一、（三）1.)。

2.高度。

机器人高度不超过22cm。

3.控制。

机器人必须是自动控制，必须由参赛队队员手动启动，不允许以各种遥控的方式控制机器人。

4.标识/颜色。

要求参赛队员标记或装饰他们的机器人，以便识别同一支队伍的机器人。

机器人颜色/光线发射必须不影响其他机器人的光感读数。

5.参赛队。

一支参赛队最多由2个机器人组成。

6.结构。

只要符合上述要求，且机器人的设计与搭建主要由参赛队员完成，就可以使用任何机器人套装或积木设计机器人，也可以使用电子和金属零部件设计机器人(见一、（三）2.) 。

机器人部件可以使用胶水、螺丝钉等材料固定。

7.机器人占据球的范围。

定义为：固定在机器人两条突出直条所包含的内部空间。

机器人占据球的纵深不能超过20mm（如右图）。

8.守门员。

如果在比赛中使用守门员，守门员不允许只做单向运动，它必须能朝各个方向移动。

当足球运动到离球门45cm的范围内，守门员必须对球作出反应，否则将被视为“损坏的机器人”(见二、(十))。

9.进攻队员。

如果机器人损坏了足球，机器人将被从场地上拿走且被视为损坏的机器人。

参赛队队员应对该机器人作出调整以防止再出现这种情况。

如果机器人再次损坏足球，将被取消该场比赛资格。

（二）球1.决赛用球。

决赛采用由Wiltronics研究中心制造的MK2红外球（直径约为7.5cm）。

此球发光均匀，且发射红外光。

2.厂商。

ROBOCupJunior技术委员会已经测试了以下两种电子球，它们的性能相似。

FIRA SimuroSot 5vs5 （仿真）比赛规则1.介绍以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛2. 仿真平台1. 计算机配置2. 场地尺寸赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm X 180cm ,带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。

围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。

在场地的四角固定四个7cm x 7cm的等腰三角形以避免球进入角落。

3.场上标记比赛场地标记如图 1 所示。

中圈半径是25cm 。

作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm，垂直于球门线5cm主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm宽。

争球时机器人的站位标记为灰色。

4.球门, 门线与门区球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm的直线。

门区（图1中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm x 15cm 的长方形区域。

5.罚球区罚球区（图1中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cn X 35cm的长方形区域及其附属弧形区域.3. 比赛过程1. 时间比赛分两个半场，每半场 5 分钟，中场休息10 分钟。

在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。

如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长 5 分钟。

若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。

Figure 1: Dimensions and markings on the field2.暂停操作者可向裁判要求暂停。

在一场比赛中每队有权暂停2次，每次将持续2分钟。

3.记时仿真平台上的记时器不能代替官方记时器，比赛中应当使用专门的记时器•4•比赛中断只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人:1•破门得分或出现犯规2•裁判员判点球，争球，球门球,任意球3•仿真平台出现问题4 •有不可预知的情况发生，如计算机自动重启，突然停电5•运动员如果一个机器人位于己方的球门区内，应当被视为守门员。

（一个机器人有多于50 %在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。

智能机器人足球比赛规则一、比赛场地及设备标准1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。

2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。

墙壁外侧为红、黄、绿相间的彩色，球场墙壁内侧为黑色，球门墙壁（三面）内侧为白色。

3、球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。

4、基板：球场铺有一张灰度由浅至深的黑白图纸，基板应尽量保持平整和水平。

5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。

6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。

7、开球点：球场中央点。

8、坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。

这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（见上图）。

（在真实的场地中坠球点没有明显标志）9、照明：为室内体育馆灯光。

10、机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）必须在一个直径为30cm 圆的范围内，限高22cm，限重2.5kg。

机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的深度最大为3cm。

11、足球：直径9cm，重160±5g。

是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光幅射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。

二、名词解释1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。

2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。

3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过10秒钟时，则为死球。

4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。

5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。

6、坠球：当发生死球或比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。

7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。

机器人足球赛的竞赛规则机器人足球赛参赛队规则1.每支参赛队由2名学生队员和1名教练组成。

2.比赛时只允许两名学生队员进入竞赛区包括准备区和比赛区，教练不得进入竞赛区。

3.在通常情况下，不允许参赛队员任意移动机器人。

每场比赛前，参赛队应指派一名队员担当队长，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人。

4.参赛队员应熟知比赛的有关规定，所有活动及行为必须遵循规则，服从赛场工作人员的指示。

机器人足球赛比赛赛制机器人足球比赛按小学、初中、高中三个组别分别进行初赛和复赛。

初赛：分组循环赛。

胜方积3分，负方积0分;如果平局，双方各积1分。

按分组循环赛的积分确定出线的参赛队，如果出现积分并列，按累计进球数确定先后，如果仍然并列，再按累计净胜球数确定先后。

复赛：淘汰赛，决出冠、亚、季军并列。

复赛中如果出现平局，该场比赛将加时，直至某一队有1个有效进球，该队即为获胜队。

若加时3分钟后双方均无进球，则在两个半场及加时赛中离场总次数少的队获胜;如双方离场次数仍相同，则机器人总重量轻的队获胜。

组委会有可能根据参赛报名和报到情况变更初赛和复赛赛制，如有变化，将在初赛开始前公布。

2.赛前准备3.参赛队在进入准备区前0.5小时检录，在准备区调试机器人60分钟。

参赛队可携带维修用的备件和便携式计算机。

4.参赛机器人应在准备区接受尺寸和重量的检查。

被检查的机器人应直立，任何突出部分应充分展开。

如果机器人某个可动部件能伸展，该机器人必须在运行状态下接受检查。

裁判员将逐个测量机器人的重量和尺寸。

5.允许在限定时间内对不合格的机器人加以调整，调整时间不得超过20分钟且不能影响正式比赛的安排。

如果修改后的机器人仍不符合要求，将取消比赛资格。

6.比赛期间机器人若有修改，必须再次接受检查。

7.进入比赛区8.根据赛程的安排，参赛队应于开赛前3分钟在引导员带领下进入比赛区候场。

进入比赛区前，领取专用电池并进行必要的检测。

9.比赛开始前，红方挑边，蓝方先开球。

河南省大学生机器人竞赛机器人专项赛—足球机器人比赛规则2019年4月17日一．项目简介 (4)二．赛项说明 (4)2.1比赛总体流程 (4)2.1.1比赛周期 (4)2.1.2中场休息 (4)2.1.3主动暂停 (4)2.1.4补时 (4)2.1.5加时赛 (5)2.1.6放弃比赛 (5)2.2比赛的开始和重新开始 (5)2.2.1前言 (5)2.2.2开球 (5)2.3放球 (6)3.活球和死球 (6)3.1死球 (6)3.2活球 (6)3.3犯规和处罚 (6)3.4小型组技术委员会决议 (7)4.得分方式 (7)4.1进球得分 (7)4.2比赛获胜 (7)4.3竞赛规则 (7)5.越位 (7)6.犯规和不当行为（违例） (7)6.1 直接任意球 (7)6.2点球 (8)6.3间接任意球 (8)6.4纪律处罚 (8)7.任意球 (11)7.1任意球的类型 (11)7.2直接任意球 (11)7.3间接任意球 (11)7.4任意球过程 (11)7.5犯规和惩罚 (11)8.点球 (11)8.1球和机器人的位置 (12)8.2裁判 (12)8.3过程 (12)8.4犯规和惩罚 (12)9.掷界外球 (13)10.门球 (13)11.角球 (13)11.1过程 (14)11.2犯规和惩罚 (14)三.比赛场地及器材 (16)3.1场地 (16)3.2球门 (17)3.3公用视觉 (17)3.4机器人色标 (17)3.5通信要求 (17)3.6比赛用球 (18)四.机器人要求 (18)五.技术挑战赛 (19)一．项目简介小型组足球机器人比赛是RoboCup机器人足球世界杯的主要项目之一。

本次比赛采用两队各3 台实物移动机器人在约4m×6m 的场地上进行机器人足球比赛。

规则及赛制均参考“RoboCup”机器人世界杯小型机器人足球比赛”规则制定。

参赛队参赛机器人须采用符合小型组技术要求的标准小型足球机器人，通过编写比赛策略和运动规划算法与代码，两两对抗，以在规定时间内进球数计算胜负。

一球成名——-遥控机器人足球比赛规则一、参赛要求1、赛事分为小学组、初中组、高中组。

2、以队为单位报名参赛，每队限报队员2人和教练员1名.3、小学组每队一个机器人出赛，中学组每个参赛队有2个机器人出赛。

4、签到时发放号码标签，遥控器号码应与机器人号码一致。

5、遥控器必须是实体按键。

二、机器人的基本要求1、机器人为轮式机器人(最多有3个电机、2个传感器)，机器人采用遥控方式来控制。

2、机器人整体（含可伸展部分）直径不得超过22厘米，机器人包含电池在内总重量不大于1.2公斤（电池电压不大于12V）。

3、机器人材料：机器人必须使用塑料积木搭建，不得使用螺丝、螺钉、铆钉、胶水、胶带等辅助连接材料。

4、机器人不得带有喷洒液体、高压放电、电磁干扰等功能。

5、机器人不能选用易燃能源并必须带有一个总电源开关。

6、同组机器人必须要有明确的统一外观(颜色、标志、图案、名称）。

7、机器人占据球区域设计：占据球区域，即固定在机器人突出点上的两条直边所包含的内部空间。

比赛进行时，球进入机器人的运球区的深度则不能超过足球的1/3（图例);约为2.5厘米.三、遥控机器人足球足球赛简介足球比赛采取2个队伍同场对抗方式进行，小学组、中学组每个队2个机器人参赛,最后以进球多者为胜方.四、比赛规则1、足球赛总比赛时间为3分钟,（不分上下半场)。

2、比赛用球为直径约为7厘米的海绵制球。

3、比赛时间内，允许机器人在争球过程中互相碰撞。

4、遥控器集中由工作人员保管,比赛队伍在比赛前领取遥控器，比赛完毕后马上交回.5、比赛前由裁判对机器人进行检验，检验合格后才可以进行比赛;如果检验不合格，可在准备时间内调校机器人，如果超过准备时间则取消该机器人参加比赛的资格.6、每场比赛开始和进球后需要开球;开球时，双方机器人停在各自出发区内，由裁判开球开始比赛。

7、比赛期间,参赛人员如没有得到裁判允许不可触碰机器人。

如果机器人因损坏而阻碍比赛正常进行，裁判可即时终止比赛由队员把机器人拿到场外维修,比赛将继续进行；机器人完成维修后不能马上放回赛场,必须等待下一次开球时才能放回赛场。

类人机器人足球比赛2VS2竞赛规则类人机器人，是具有人形态和动作的机器人。

1886 年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），就是一种人形机器人。

类人型机器人是21 世纪机器人技术发展的新方向和热点，机器人比赛作为机器人技术发展的展示平台，需要紧跟机器人技术的最新发展，故而推出类人机器人足球比赛。

类人型机器人比赛采用2 对2 的比赛形式，用组委会指定的足球，两人配合将足球射入对方的球门，在规定的时间内，进球多的队伍获胜。

一、参赛平台介绍（一）必须采用能力风暴系列机器人平台。

（二）必须有明显的2 只脚，2 只手，1 个头；（三）必须满足足部尺寸大小和高度的要求；（四）整体站立高度必须在30-42 厘米之间；（五）机器人由 16-18 个自由度组成（16-18 个伺服电机），腿部共10-12 个，其中每条腿5-6 个，手臂共6 个，其中每个手臂3 个；（六）高度指从双脚板到完全站立的机器人头顶的高度，包括类似天线的结构在内；（七）两足分离，两足间不能有连接,行进过程中需要双足交叉落地；（八）双足尺寸限制（参考下图）（九）脚底不能带任何吸附装置，一经发现将取消比赛资格；（十）机器人采用无线遥感控制的控制方式；（十一）机器人必须自带电池；（十二）机器人不能带有激光、导航脉冲、电磁铁等故意干扰对手控制器的无线装置；（十三）机器人不可携带或者向对方喷射液体、粉末或气体；（十四）双方的机器人各自要有明显的标示和编号，分别贴在机器人身上，以方便裁判区分参赛双方；二、竞赛场地及设备标准（一）场地长240cm ，宽160cm ，高18cm。

(二) 墙壁：由木板制成，墙壁内侧为白色亚光。

(三) 球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm。

(四) 基板：球场铺有一张场地纸，材质为磨砂写真，尽量保持平整和水平，组委会无法保证绝对平整。

(五) 球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。

盘锦鲨鱼公园儿童大学机器人足球竞赛规则该规则参照全国机器人足球竞赛规则，适用于本次活动中3对3的所有比赛。

一、竞赛场地及设备标准1.场地：长7.6米，宽3.6米。

四周有高20cm的等腰三角围板。

2.球门：球门位于场地底线的中间，宽120cm，深45cm，高75cm。

3.开球点：球场中央点。

4.照明：为稳定的室内照明灯光。

5.机器人：统一使用鲨鱼公园儿童大学推荐机器人产品，体积为19*14.5*11.5cm，充电时间约60分钟，续航时间约为30分钟。

单局比赛中不允许充电或更换电池。

6.足球：统一使用迪卡侬公司提供的直径15±2cm的匀称足球。

二、名词定义解释1.出界：足球越过围挡被踢出场外。

2.进球：当球完全进入球门区域。

3.死球：足球被机器人和围挡夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过20秒钟。

发生死球时，由裁判员直接将球拿起，放在球场中心点，期间比赛不中断。

4.任意球：发生犯规判罚、出界球时所采用的继续开始比赛的方式。

三、竞赛规则1.赛前准备：各参赛队应根据竞赛时间安排，提前为机器人充电，并提前15分钟进入竞赛区域，由裁判员检查器材。

2.机器人：机器人装饰物不能对竞赛有任何影响。

禁止在赛场周围使用干扰器材影响机器人导航。

每次比赛开始或暂停后应由裁判指示参赛者来激活机器人。

3.猜边：参赛双方用投币方式选定开球或场地。

选定后，参赛双方有2分钟的准备时间。

4.开球：开球时，所有机器人都必须位于自己的半场，处于静止状态。

由裁判将球放臵在开球点，开球方机器人放臵在距足球2cm至5cm位臵，其它机器人必须在中圈外。

在裁判下令后，所有的机器人由队员启动。

一方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。

下半场，参赛双方互换场地及开球权。

5.计时：常规赛：分上下两个半场，各12分钟，中场休息5分钟。

计时器由裁判来控制。

6.任意球：获得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放臵一个机器人，其他参赛机器人应放臵在离球20cm以外。

二对二足球机器人比赛规则（中学组）一、场地及比赛环境1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。

2、基板：场地的基板下方一般应由龙骨加固，基板上覆盖一张不光滑的、灰度由白至绿的渐变的标准场地纸（见图示）。

比赛场地可能放臵在桌子上或地板上，尽量保持比赛场地的平整和水平，注意防止场地表面轻微的弯曲。

提示：建议参赛队设计的机器人，能应对场地表面3mm高的轻微起伏。

3、三角形挡板：如上图一、图二所示，在场地四个角上有四个8cm长的三角形挡板。

球门纵深为15cm球门线宽0.8cm红色4、墙壁：在场地四周装有高为18cm，厚2cm木板制成的围墙板作为球场墙壁（包括球门区均要设臵），围墙板内壁上涂有消光绿色，球门区内壁为灰色（详见图一）。

5、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，纵深为15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。

6、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。

7、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。

8、开球点：球场中央点。

9、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线相交的3个交点。

如图所示（在场地的基板上用蓝色的十字交叉线标记上述坠球点。

）。

10、照明：比赛场地照明的说明由当地承办单位提供，应采用冷光源。

参赛者可根据现场照明条件标定机器人。

11、磁场条件比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。

提示：建议参赛队设计的机器人应该能够应对赛场内的磁场条件，参赛队员应能够根据当时场地的磁场环境及时对机器人作出相应的调整。

二、机器人设计的技术要求：1、直径：机器人直径的测量是在机器人所有部件全部伸展后，必须能够竖直放入直径为30cm，高22cm的标准圆柱筒内。

2、高度与重量：机器人高度不能超过22cm ，重量不能超过2公斤。

3、硬件要求：机器人使用的传感器种类、数量不限；传感器及其所安装的其它部件必须不影响其他的机器人正常比赛。

所有参赛机器人输入电压要求不能超过13V。

2012电教馆机器人足球规则机器人足球竞赛规则该规则适用于2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。

小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。

一、竞赛场地及设备标准1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。

四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。

2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。

墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。

3.球门：球门位于场地底线的中间，宽45cm，深12cm，高14cm。

球门上方有2cm宽的横梁，防止机器人进入球门内。

球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。

4.地面：地面是在硬板上覆盖一层绿色的地毯（材料：PVC，钻石纹）。

5.开球点：球场中央点。

6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。

一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。

场地中的坠球点将用黑点标示。

7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。

在开球时裁判可以中圈为依据。

8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长75cm的禁区。

禁区由宽1cm 的白线标示，白线也是禁区的一部分。

当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。

9.照明：为室内照明灯光。

10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.2kg（含）以下。

机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为3cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。

11.足球：直径9cm，重160±5g；是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。

二、名词定义解释1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。

2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，即为进球。

2018年河北省教育机器人项目赛项三机器人足球竞赛规则（小学组、初中组、高中组）该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。

小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。

一、竞赛场地及设备标准1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。

四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。

2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。

墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。

3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。

球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。

可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。

球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。

4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。

5.开球点：球场中央点。

6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。

一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。

场地中的坠球点将用黑点标示。

7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。

在开球时裁判可以中圈为依据。

8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。

禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。

当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。

9.照明：为稳定的室内照明灯光。

10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。

根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。

每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。

足球对抗赛规则
一、机器人足球：（学龄前6-12岁）
1.任务说明：
以个人庭为单位，1VS1对抗，在规定的2分钟时间内控制自己的机器人，将放在中场的足球通过机器人争抢最后将球射进对方龙门，进球最多为获胜者。

2．使用器材：9797蓝牙机器人套装
3．本学龄前竞赛分为2个组别：6--8岁、6--12岁
4．竞赛规则：
1）每个队出1个队员，其中年龄必须是6--12岁，队员性别不限。

2）参赛2名队员，1VS1对抗，在规定的2分钟时间内控制自己的机器人，将放在中场的足球通过机器人争抢最后将球射进对方龙门，进球最多为获胜者。

3）竞赛用模型由乐高活动中心提供，球放在场地中间，机器人必须在各自的禁区内，当裁判发出比赛开始的哨声后，两方开始争球。

4）每组竞赛时间为2分钟，比赛期间参赛队伍可以在规定的赛台内自由跑动，直至将球射进对方龙门。

出现死球时，由裁判将机器人分开，双方队员在比赛中不能用手去碰机器人，用手碰机器人就算犯规一次，裁判吹响结束哨声，比赛结束。

5．计分标准：
1）竞赛结束后每个队员有1个成绩：进球的数量。

2）在规定的时间内，进球多的为胜者，如果二者进球数相同，由裁判安排加赛。

2006 F180小型组比赛规则 v4.00规则1——比赛场地1.1尺寸比赛场地必须是矩形的，尺寸包括边界线。

长度：4900 mm宽度：3400 mm图1 比赛场地尺寸1.2场地表面比赛场地表面是绿色的毡垫或地毯，地毯下面的表面要求水平，平整，坚固。

场地表面超出边界线300mm，在场地表面的边缘设边界墙，防止机器人冲出边缘。

1.3场地标记比赛场地用线条标记，线条属于边界地区。

两条长边称作接触边界(touch boundary)，两条短边称作目标边界(goal boundary)。

所有线条为白色, 宽10mm。

比赛场地由一条中线分为两部分，中心标记标示于中线的中点，以此点为圆心，作直径为1000mm圆。

1.4防守区域防守区域限定在球场的两端：以两门柱中点为圆心，半径为500mm半圆弧和球门线内的封闭区域为防守区。

1.5罚球标记在每个防守区内，罚球标记位于距球场中点450mm，在距两门柱等距，标记为直径为10mm 的白色圆点。

1.6球门球门一定要摆放在目标边界的中间。

球门由三面高150mm的墙组成。

球门面向场地的部分分别涂以蓝色和黄色，顶部和边缘涂以白色.球门上方横穿一根钢棒，与门线平行，直径不大于10mm，但是需要足够结实使球转向。

横梁底部距场地表面150mm，为深色，以使对视觉系统的干扰达到最小。

球门上方覆盖一张薄网，防止球从上方进球。

网牢固地固定在横梁与球门墙上。

球门宽700mm，深180mm，球门横梁底部距地面150mm。

球门内的场地同比赛场地一样。

球门边墙厚度为20mm。

球门必须牢固地固定在场地上。

图2 球门详细尺寸1.7顶梁(Equipment Mounting Bar)顶梁在场地上空4m，且在两球门的中线上。

1.8 F180技术委员会决定●决定1组织者应该提供500勒克斯甚者更高的平均照明，从2004年起，特殊的照明工具不再提供。

组织者应向参加比赛者尽早提供照明安排的细节。

●决定2在球场上和场地设施上（包括球网和其包围的地方），从球队入场到半场时离场，再次进场直到比赛结束时，不允许有任何商业广告，无论是真实的还是虚拟的。