台达伺服样本

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台達交流伺服系統ASDA-B2系列創變新未來為滿足泛用產業機械的功能需求，並大幅提升台達在中階伺服行業應用的優勢，台達機電事業群藉由技術的不斷突破，推出全新大作 ASDA-B2系列。

ASDA-B2 系列功率數由0.1kW 到3kW ，其優越的性能特點強調於「內建泛用機能應用，減少機電整合之變異成本」。

使用台達ASDA-B2系列產品時，除了可便利完成配線和操作設定，在與他牌產品更換過程中，馬達尺寸的對應性和產品特性的匹配，皆在水準之上。

ASDA-B2系列不僅滿足市場對於泛用產機的國產化設備需求，並且針對專用機提供多樣化的操作選擇。

高精度! 高應答! 優異的性價比!!!搬運機械放電加工機械裁切設備應用特色說明型號說明產品對應表配置與介面配線說明回生電阻表驅動器安規解釋驅動器標準規格驅動器外觀尺寸馬達標準規格馬達外觀尺寸T-N曲線配件配件選用表35679121213151923232733鋸床機械特色說明高性能精準定位控制的實現:■A SDA-B2系列支援20-bit 和 17-bit高解析編碼器，滿足機台設備高精度定位控制及平穩低速運轉的應用需求。

■高編碼器解析度可以降低頓扭矩的變動幅度, 提升馬達的高精準度。

原先2500 ppr 的頓扭矩波形新款17-bit 的頓扭矩波形■優異的高速性能表現：速度響應頻寬為550Hz，命令整定時間可達1ms以下。

■空載情況下，額定轉速-3000r/min 至 3000r/min 加速時間只需10ms。

此範例為60框號、400W馬達滿足多樣化的命令控制需求■內建位置、速度、扭力三種模式 (■可接受高速差動脈波命令 (4Mpps)■搭使運轉更平順亦更完整。

■提供前置摩擦力補償參數，針對循圓加工、Z軸動作，或是滾珠螺桿機構等應用，減輕控制器的負擔。

■提供防撞參數，針對棒材送料機等需要扭力控制應用之機台，可保護機構不易損壞。

提供客戶簡單導入伺服產品的選擇■ 動力線和編碼器接線與ASDA-B 系列共用，機種升級無須更換線材。

台達交流伺服系統ASDA-B2系列創變新未來為滿足泛用產業機械的功能需求，並大幅提升台達在中階伺服行業應用的優勢，台達機電事業群藉由技術的不斷突破，推出全新大作 ASDA-B2系列。

ASDA-B2 系列功率數由0.1kW 到3kW ，其優越的性能特點強調於「內建泛用機能應用，減少機電整合之變異成本」。

使用台達ASDA-B2系列產品時，除了可便利完成配線和操作設定，在與他牌產品更換過程中，馬達尺寸的對應性和產品特性的匹配，皆在水準之上。

ASDA-B2系列不僅滿足市場對於泛用產機的國產化設備需求，並且針對專用機提供多樣化的操作選擇。

高精度! 高應答! 優異的性價比!!!搬運機械放電加工機械裁切設備應用特色說明型號說明產品對應表配置與介面配線說明回生電阻表驅動器安規解釋驅動器標準規格驅動器外觀尺寸馬達標準規格馬達外觀尺寸T-N曲線配件配件選用表35679121213151923232733鋸床機械特色說明高性能精準定位控制的實現:■A SDA-B2系列支援20-bit 和 17-bit高解析編碼器，滿足機台設備高精度定位控制及平穩低速運轉的應用需求。

■高編碼器解析度可以降低頓扭矩的變動幅度, 提升馬達的高精準度。

原先2500 ppr 的頓扭矩波形新款17-bit 的頓扭矩波形■優異的高速性能表現：速度響應頻寬為550Hz，命令整定時間可達1ms以下。

■空載情況下，額定轉速-3000r/min 至 3000r/min 加速時間只需10ms。

此範例為60框號、400W馬達滿足多樣化的命令控制需求■內建位置、速度、扭力三種模式 (■可接受高速差動脈波命令 (4Mpps)■搭使運轉更平順亦更完整。

■提供前置摩擦力補償參數，針對循圓加工、Z軸動作，或是滾珠螺桿機構等應用，減輕控制器的負擔。

■提供防撞參數，針對棒材送料機等需要扭力控制應用之機台，可保護機構不易損壞。

提供客戶簡單導入伺服產品的選擇■ 動力線和編碼器接線與ASDA-B 系列共用，機種升級無須更換線材。

台达伺服说明书台达伺服说明书篇一:各伺服接线说明东源伺服 TSTK 50P主伺服引脚定义摇伺服引脚定义摇床伺服端引脚定义控制端伺服参数主伺服摇伺服东能伺服EPS36P摇床伺服端引脚定义控制端埃斯顿伺服ED主伺服引脚定义36P 摇伺服引脚定义20P主伺服端引脚定义控制端摇床伺服端引脚定义控制端英迈克伺服摇床伺服端引脚定义控制端台达伺服摇床伺服端引脚定义控制端台达伺服说明书篇二:台达伺服电机作往复运动方案说明台达伺服电机作1800mm往复运动我用的台达伺服电机作1800mm往复运动。

电机配1:30的减速器带动同步带轮(带轮直径是130mm)，如何计算所发脉冲个数，伺服电机的额定转速是3000r/m,那所发最大脉冲频率是多少呢, 如何计算呢。

有公式吗带轮直径是130mm那伺服电机带减速机输出端转一圈就是3.14*130=376.8mm，您需要在1800的行程内做往返运动，1800/376.8=4.777圈。

这里没有说明需要一趟1800mm的时间，假设您需要10s来完成一个1800mm，那么减速机10S完成4.777圈。

减速机输出转速=4.777/10*60=28.66r/min，这个转速在3000/30=100R/min以内，所以是可行的。

伺服电机转速就是28.66*30=859.8r/min。

您问的是脉冲频率，那就是用伺服电机的位置控制模式。

台达伺服应该是也10000ppr的分辨率，也就是走一圈要10000个脉冲。

根据驱动器里的电子齿轮比设置，假设分子分母都是1，那么控制器需要发10000个脉冲电机走一圈。

10000*859.8/60=143300HZ,也就是14K左右的频率。

如果电子齿轮比设置为2，那就需要7K左右的频率。

台达伺服说明书篇三:【伺服系统】自学手册一、伺服系统概述1、行业包装是潜力最大的行业市场，印刷行业也是潜力较大行业。

同时，伺服产品在玻璃加工、汽车、医疗设备、通信、安防、仪器和试验装置上也大量使用。

台达产品简易操作手册（一）台达A2伺服马达接头及对应线序（二）台达A2伺服编码器对应接口视图及线序（三）台达A2伺服PR模式参数设定及对应关系表模式设定P1‐01=1DI1=101伺服使能DI2=108相应PR触发DI3=111（POS0）DI4=112（POS1）DI5=113（POS2）DI6=11A（POS3）DI7=11B（POS4）DI8=11C（POS5）一点说明：（1） 当选定一个PR需要运行时，请首先选择，然后在一点延时触发，这样保证能够运行起来，因为触发是脉冲沿有效。

（2） 当需要行走的距离很长时，PR设定的脉冲无法满足要求是，请设定电子齿轮比，相关参数为P1‐44，P1‐45，电子齿轮比是全局参数，一旦设定所有的PR都按照这个比例行走。

（四）CANopen组态介绍1.首先需要安装台达相应的组态软件CANopen Builder，图标如下图2.安装完成如下图3.开始组态步骤一，如下图一图一4.操作如下：请双击右侧窗口的相应的伺服图片，出现如下窗口。

图二4.开始组态步骤三，配置PDO ，如下图三操作如下：窗口1（如下图）的C 部分，打开时可能有默认数据，如有则没有关系可以把它删除掉，然后根据实际需要进行重新配置。

PDO 里面的Rceive PDO Comm…表示伺服接收的内容，即上位机发送给伺服。

PDO 里面的Transmit PDO Comm…表示伺服发出的内容，即上位机从伺服接收。

双击此图标图三5.开始组态步骤四，配置PDO ，如下图四‐1，图四‐2 操作如下：（1）双击窗口1里面的C 部分的一个参数，出现窗口 图四‐1，如下图四‐1在“参数群”部分选择需要的参数，这里必须需要选择P4‐07，利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。

完毕之后确定即可。

（2）双击窗口1里面的C 部分的另外一个参数，同样出现窗口 图四‐2，如下图四‐2 在“参数群”部分选择需要的参数，这里根据需要可以选择P0‐01（伺服报警），利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。

台达伺服参数设定1. 基本参数（伺服能够运行的前提）P1-00 设为2 表示脉冲+方向控制方式P1-01 设为00 表示位置控制模式P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。

P1-44 电子齿轮比分子P1-45 电子齿轮比分母2.扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。

P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。

P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。

此外还需要把P2-15至P2-17 均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。

否则的话会导致伺服驱动器报警。

此外如果有刹车的话还要把P2-18设为108 （设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。

）这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。

（表7-1.表7-2）对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。

必要的时候查表进行相应的设置。

3.共振抑制的设置P2-23 第一组机械共振频率设定值，（开启第一组机械共振频率时，P2-24不能为零）P2-25 共振抑制低通滤波。

P2-26 外部干扰抵抗增益。

P2-47 自动共振抑制设为1 抑振后自动固定。

P2-49 速度检测滤波及微振抑制。

设置完以上的参数就开始自动增益P2-32 设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合P2-31 的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参数。

当P2-33为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定。

此外我们还可以把P2-32设为0，进行手动增益调整。

扩展资料：。

台达ASDA伺服简单定位演示系统【控制要求】1：由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

2：监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

附：ASD-A伺服驱动器参数必要设置注意：当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

附：PLC元件说明附：PLC与伺服驱动器硬件接线图控制程序：程序说明：1：当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。

2：按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。

3：按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止运转。

4：按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止运转。

5：按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400，000处后停止。

6：按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。

7：若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

8：若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

9：当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。

10：按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。

iSVSP iSV
iSVSP means “SerVo” and “SP” means “SPindle”. iSV means “SerVo”.
2
High cost-performance AC SERVO MOTOR with performance enough for feed axis of machine tools
Smooth rotation and compact size Optimized magnetic pole structure and mechanical design makes smooth rotation of feed axis and compact size with shorter axial length. Quick acceleration High torque and quick acceleration for this small-size light-weight by original rotor shape. IP65 High environmental resistance Protection level IP65
Cs
i i Position coder
SERVO AMPLIFIER with high cost performance suitable for basic and additional axis of machine tools
Integrated with power supply Integration of power supply contributes to easy extension of additional axes. 2-axes type are prepared adding to 1-axes type. Enough control performance By combination with latest digital servo technology, enough performance is achieved for basic and additional axis of machine tools. Smart maintenance Smart maintenance can be performed by Amplifier ID information, and connector of power cable for servo motor. 4

台达ASDA系列伺服 台达ASDA系列伺服
Year
Delta 伺服產品銷售策略
ASDAASDA-B2
(200VAC)
(內建運動功能 電子凸輪、追 內建運動功能: 電子凸輪、 內建運動功能 (200 飛剪、 剪、飛剪、P-to-P)
第 二 代 / 400 VAC)
2011
550HZ / 17bit (160,000P /rev)
A2-F系列 系列
分散式I/O 分散式 模組
DMCNET
END
ASDA-B2 550Hz 160000ppr 100w-3kw 2010年上市
ASDA-A+ 550Hz 1280000ppr 3kw-7.5kw 2008年上市 2011年下市
ASDA-B 250Hz 10000ppr 100w-2kw 2006年上市 2011年下市
B系列仅保留特殊行 业使用的个别机种
解析度
伺服电机
编码器解析度10000ppr，100w-3kw 编码器解析度160000ppr，100w-3kw 编码器解析度1280000ppr，100w-15kw 编码器解析度15bit（磁），100w-3kw
驱动器与伺服电机匹配Fra bibliotekECMA 20bit（1280000ppr） ASDA-AB ASDA-A2 ECMA 17bit（160000ppr） ECMA 10000ppr
0.05 0.1 0.2 ~
2
3
4.5
5.5
7.5
11
15
(KW)
伺服驱动器
频宽
A+系列以A2系列取 代，原有A+马达也 可与A2驱动器匹配
ASDA-A2 1000Hz 1280000ppr 100w-15kw 上市2009年

A2 A3
20%
8
友善软件
树状结构
►► 树状结构设计，功能一目了然，点选便利 ►► 点选展开和闭合，画面操作更便捷
图面式参数设定
►► 图面式参数与增益设定，使用者可直觉的设定 所需功能与调整参数
系ห้องสมุดไป่ตู้分析界面
￭ 速度开环模式 了解目前系统是否达到最佳化程度，进而优化 设备能力
￭ 系统模块模式 利用系统模块分析模式，可检测设备结构的
11
- 伺服系统对应参照表 - 型号说明 - 电机产品特色 / 电机规格 - 电机规格 - 外观尺寸 - 控制模式配线 - 界面搭配说明 - 软件搭配简介 - 配件一览表 - 驱动器标准规格 - 伺服驱动器外型尺寸 - 配件 - 驱动器配件选用表
2
高性能
3.1 kHz 速度响应频宽
►► A3 响应频宽提升 3 倍 ( 与 A2 比较 )，命令追随更即时
►► 滑鼠框选指定区域，立即分析频谱与计算均方 根值，获得所需资讯
►► 可设定动作条件和指定触发条件收集资料
PR 路径功能
►► 图示化动作流程，单轴运动更易规划，细部设 定巨细靡遗，易于编辑
10
产品订购资讯
伺服系统对应参照表
系列
电源
输出 (W)
50
100
伺服电机
伺服驱动器
型号
额定电流 瞬时最大 (Arms) 电流 (A)
自动搜寻时间缩短 0.5 秒
STO 安全功能 * 注 : 认证中
时间 ( 秒 )
►► 支持 STO (Safe Torque Off) 功能，设备更加安全
►► 常用于安全门开关使用，当安全门开启后，移动轴驱动器 STO 功能立即动作，确保人员安全

D DETAILS
KEY DETAILS
4-Z PCD -LA
T
L C
W
T-N 曲線
1)機構尺寸單位為公厘mm 2)機構尺寸及重量變更恕不另行通知
3)
為軸端仕樣/煞車或油封編號4)伺服馬達型號中之
編碼器型式, =1增量型,20-bit ; =2
代號
M
U
L
F
全閉環
O
O
O
O
CANopen
X
O
X
X
電子凸輪
O
O
X
X
X
X
擴充槽
O
X
M:CANopen
含通訊網路。
F: DMCNET軸卡專用。
U:CANopen
L:
除外,一切功能皆包含。
不含電子凸輪,單純伺服功能。
DMCNET
X
O
X
X
ECMA馬達規格 低慣量系列
*1 規格中之額定扭矩值為安裝於下列散熱片尺寸且環境溫度為0~40°C時的連續容許轉矩值:
► 可用於飛剪、追剪、或其它需要主從控制
的場合。
高靈活性的內部位置編程模式
► ASDA-Soft
軟體提供內部參數編輯功能,方便規劃路徑行程。► PR 模式提供64點,可規劃多點連續運動。
► 可中途改變終點位置,各區間速度與加減速命令。► 提供
35種的原點復歸模式 / 程式跳耀模式 / 參數寫入模式 / 速度模式 /位置模式等共5大模式。
1) 驅動器型號後之為ASDA A2-R機種代碼,請參照實際購買產品之型號資訊。
2) 伺服馬達型號中之△為編碼器型式。△=1增量型,20-bit;△=2增量型,17-bit。

台达伺服驱动器参数设置⼀览表台达伺服驱动器的参数设置分为⼋⼤群组。

从P0到P7，参数群组定义如下：1. 群组 0：监控参数（例：P0-xx）2. 群组 1：基本参数（例：P1-xx）3. 群组 2：扩展参数（例：P2-xx）4. 群组 3：通讯参数（例：P3-xx）5. 群组 4：诊断参数（例：P4-xx）6. 群组 5：Motion 设定（例：P5-xx）7. 群组 6：Pr 路径定义（例：P6-xx）8. 群组 7：Pr 路径定义（例：P7-xx）台达伺服驱动器的控制模式有四种，分别如下：1. Pt 为位置控制模式（位置命令由端⼦输⼊）。

2. Pr 为位置控制模式（位置命令由内部寄存器提供）。

3. S 为速度控制模式。

4. T 为扭矩控制模式。

代号简称功能初始值单位适⽤控制模式PtPrS TP0-00★VER固件版本⼯⼚设定N/A O O O OP0-01■ALE驱动器错误状态显⽰（七段显⽰器）N/A N/A O O O O P0-02STS驱动器状态显⽰00N/A O O O O P0-03MON模拟输出监控01N/A O O O O P0-08★TSON伺服启动时间0Hour P0-09★CM1状态监控寄存器1N/A N/A O O O O P0-10★CM2状态监控寄存器2N/A N/A O O O O P0-11★CM3状态监控寄存器3N/A N/A O O O O P0-12★CM4状态监控寄存器4N/A N/A O O O O P0-13★CM5状态监控寄存器5N/A N/A O O O O P0-17CM1A选择状态监控寄存器1的显⽰内容0N/A P0-18CM2A选择状态监控寄存器2的显⽰内容0N/A P0-19CM3A选择状态监控寄存器3的显⽰内容0N/A P0-20CM4A选择状态监控寄存器4的显⽰内容0N/A P0-21CM5A选择状态监控寄存器5的显⽰内容0N/A P0-25MAP1映射参数#1不需初始化N/A O O O OP0-26MAP2映射参数#2不需初始化N/A O O O O不需初P0-27MAP3映射参数#3始化N/A O O O O P0-28MAP4映射参数#4不需初始化N/A O O O OP0-29MAP5映射参数#5不需初始化N/A O O O OP0-30MAP6映射参数#6不需初始化N/A O O O OP0-31MAP7映射参数#7不需初始化N/A O O O OP0-32MAP8映射参数# 8不需初始化N/A O O O O P0-35MAP1A映射参数 P0-25 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-36MAP2A映射参数 P0-26 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-37MAP3A映射参数 P0-27 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-38MAP4A映射参数 P0-28 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-39MAP5A映射参数 P0-29 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-40MAP6A映射参数 P0-30 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-41MAP7A映射参数 P0-31 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-42MAP8A映射参数 P0-32 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O 0N/A O O O OP1-04MON1MON1 模拟监控输出⽐例100%(fullscale)O O O OP1-05MON2MON2 模拟监控输出⽐例100%(fullscale)O O O OP1-06SFLT模拟速度指令加减速平滑常数0msec O　P1-07TFLT模拟扭矩指令平滑常数0msec OP1-08PFLT位置指令平滑常数010msecO O P1-25VSF1低频抑振频率（1）100.00.1Hz O O P1-26VSG1低频抑振增益（1）0N/A O O P1-27VSF2低频抑振频率（2）100.00.1Hz O O P1-28VSG2低频抑振增益（2）0N/A O O P1-29AVSM⾃动低频抑振模式设定0N/A O O P1-30VCL低频摆动检测准位500pulse O O P1-34TACC速度加速常数200msec　O O　P1-35TDEC速度减速常数200msec　O O　P1-36TSL S 形加减速平滑常数0msec　O O　P1-59MFLT模拟速度指令线性滤波常数00.1ms O　P1-62FRCL摩擦⼒补偿0%O O O O P1-63FRCT摩擦⼒补偿0ms O O O O P1-68PFLT2位置命令 Moving Filter0ms O O P1-75FELP 全闭环位置检测器与半闭环位置检测器误差低通滤波器时间常数100msec O O P2-23NCF1共振抑制 Notch filter（1）1000Hz O O O O P2-24DPH1共振抑制 Notch filter 衰减率（1） 0dB O O O O P2-43NCF2共振抑制 Notch filter（2）1000Hz O O O O P2-44DPH2共振抑制 Notch filter 衰减率（2） 0dB O O O O P2-45NCF3共振抑制 Notch filter（3）1000Hz O O O O P2-46DPH3共振抑制 Notch filter 衰减率（3） 0dB O O O OP2-47ANCF⾃动共振抑制模式设定1N/A O O O O P2-48ANCL⾃动共振抑制灵敏度设定100N/A O O O OP2-25NLP共振抑制低通滤波 2 or 50.1ms O O O O P2-33▲INF输⼊滤波器简易设定0N/A O O O O P2-49SJIT速度检测滤波及微振抑制0sec O O O O P2-00KPP位置控制增益35rad/s O O P2-01PPR位置控制增益变动⽐率100%O O P2-02PFG位置前馈增益50%O O P2-03PFF位置前馈增益平滑常数5msec O O P2-04KVP速度控制增益500rad/s O O O O P2-05SPR速度控制增益变动⽐率100%O O O O P2-06KVI速度积分补偿100rad/s O O O O P2-07KVF速度前馈增益0%O O O O P2-26DST外部⼲扰抵抗增益00.001O O O O P2-27GCC增益切换条件及切换⽅式选择0N/A O O O OP2-28GUT增益切换时间常数1010msecO O O OP2-29GPE增益切换条件1280000pulseKppsr/minO O O OP2-31■AUT1⾃动及半⾃动模式设定80Hz O O O O P2-32▲AUT2增益调整⽅式0N/A O O O OP1-01●CTL控制模式及控制命令输⼊源设定0pulser/min N-MO O O OP1-02▲PSTL速度及扭矩限制设定0N/A O O O O P1-12 ~P1-14TQ1 ~ 3内部扭矩限制 1 ~ 3100%O O O O P1-46▲GR3检出器输出脉冲数设定2500pulse O O O O P1-55MSPD最⼤速度限制rated r/min O O O OPulseP1-72FRES光学尺全闭环的分辨率5000/rev O O P1-73FERR光学尺全闭环反馈位置和电机编码器之间位置误差过⼤的错误保护范围30000pulse O O P1-74FCON光学尺全闭环功能控制开关000h-O O P2-50DCLR脉冲清除模式0N/A O O 外部脉冲控制命令(Pt mode)P1-00▲PTT外部脉冲列输⼊型式设定0x2N/A O P1-44▲GR1电⼦齿轮⽐分⼦（N1）1pulse O O P1-45▲GR2电⼦齿轮⽐分母（M）1pulse O O P2-60▲GR4电⼦齿轮⽐分⼦（N2）1pulse O O P2-61▲GR5电⼦齿轮⽐分⼦（N3）1pulse O O P2-62▲GR6电⼦齿轮⽐分⼦（N4）1pulse O O 内部暂控制命令(Pr mode)P6-02 ~ P7-27PO1 ~PO63内部位置指令 1 ~ 630N/A　O P5-60 ~ P5-75POV1 ~POV15内部位置指令控制 0 ~ 15 的移动速度设定20 ~30000.1r/min　O P5-03PDEC事件的减速时间0XF00FFFFFN/A O O O OP5-04HMOV原点回归模式0N/A O O P5-05HSPD1第⼀段⾼速原点回归速度1000.1r/minO O O OP5-06HSPD2第⼆段低速原点回归速度设定200.1r/minO O O OP5-07PRCM Pr 命令触发寄存器0N/A　O P5-20 ~ P5-35AC0 ~AC15加／减速时间200 ~30ms　O P5-40 ~ P5-55DLY0 ~DLY15位置到达之后的 Delay 时间0 ~5500ms　O P5-98EVON事件上沿触发 Pr 程序编号0N/A　O P5-99EVOF事件下沿触发 Pr 程序编号0N/A　O 设定0x0N/A O O O O P5-16AXEN轴位置－电机编码器N/A N/A O O O O P5-17AXPC轴位置－脉冲命令N/A N/A O O O O P5-18AXAU轴位置－辅助编码器N/A N/A O O O O P5-08SWLP软件极限：正向+231PUU　O P5-09SWLN软件极限：反向-231PUU　O P1-01●CTL控制模式及控制命令输⼊源设定0pulser/min N-MO O O OP1-02▲PSTL速度及扭矩限制设定0N/A O O O O P1-46▲GR3检出器输出脉冲数设定1pulse O O O O P1-55MSPD最⼤速度限制rated r/min O O O O P1-09 ~10000.1P1-11SP1 ~ 3内部速度指令 1 ~ 3~ 3000r/min O O P1-12 ~P1-14TQ1 ~ 3内部扭矩限制 1 ~ 3100%O O O O P1-40▲VCM模拟速度指令最⼤回转速度rated r/min O O P1-41▲TCM模拟扭矩限制最⼤输出100%O O O O 定5500r/min O O O O P2-63TSCA⽐例值设定0times O O O　P2-64TLMOD扭矩混合限制模式0N/A O O O　P1-01●CTL控制模式及控制命令输⼊源设定0pulser/min N-MO O O OP1-02▲PSTL速度及扭矩限制设定0N/A O O O O P1-46▲GR3检出器输出脉冲数设定1pulse O O O O P1-55MSPD最⼤速度限制rated r/min O O O OP1-09 ~ P1-11SP1~3内部速度限制 1~3100~ 300r/min O OP1-12~ P1-14TQ1~3内部扭矩指令 1~3100%O O O O P1-40▲VCM模拟速度限制最⼤回转速度rated r/min O O P1-41▲TCM模拟扭矩指令最⼤输出100%O O O O P3-00●ADR站号设定0x7F N/A O O O O P3-01BRT通讯传输率0x0203bps O O O O P3-02PTL通讯协议6N/A O O O O P3-03FLT通讯错误处置0N/A O O O O P3-04CWD通讯超时设定0sec O O O O P3-05CMM通讯功能0N/A O O O O P3-06■SDI输⼊接点（DI）来源控制开关0N/A O O O O P3-07CDT通讯回复延迟时间01ms O O O O P3-08MNS监视模式0000N/A O O O O P3-09SYC CANopen 同步设定0x57A1N/A O O O O (★) 唯读寄存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及P4-00 等(▲) Servo On 伺服启动时⽆法设定，例如：P1-00、P1-46 及P2-33 等(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及P3-00(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及P3-06返回列表。

序言
感謝您使用本產品，本使用操作手冊提供 ASD-A 系列伺服驅動器及 ASMT 系列伺服電機的相關 資訊。內容包括：
伺服驅動器和伺服電機的安裝與檢查 伺服驅動器的組成說明 試轉操作的步驟 伺服驅動器的控制功能介紹及調整方法 所有參數說明 通訊協定說明 檢測與保養 異常排除 應用例解說 本使用操作手冊適合下列使用者參考 伺服系統設計者 安裝或配線人員 試轉調機人員 維護或檢查人員 在使用之前，請您仔細詳讀本手冊以確保使用上的正確。此外，請將它妥善放置在安全的地點 以便隨時查閱。下列在您尚未讀完本手冊時，務必遵守事項： 安裝的環境必須沒有水氣，腐蝕性氣體及可燃性氣體 接線時禁止將三相電源接至電機 U、V、W 的接頭，一旦接錯時將損壞伺服電機 接地工程必須確實實施 在通電時，請勿拆解驅動器、電機或更改配線 在通電運作前，請確定緊急停機裝置是否隨時啟動 在通電運作時，請勿接觸散熱片，以免燙傷 如果您在使用上仍有問題，請洽詢經銷商或者本公司客服中心
第六章 控制機能
6-1 操作模式選擇 …………………………………………………………………………… 6-1 6-2 位置模式 ………………………………………………………………………………… 6-2
序言-5
6-2-1 Pt 模式位置命令 …………………………………………………………….…. 6-2 6-2-2 Pr 模式位置命令 …………………………………………………………….…. 6-3 6-2-3 位置模式控制架構 ………………………..……………………………...…… 6-4 6-2-4 位置 S 型平滑器 ………...……………………………….…………………………. 6-4 6-2-5 電子齒輪比 …………………………………………………………….….……. 6-6 6-2-6 低通濾波器 …………………………..…………………………………………. 6-6 6-2-7 位置模式(Pr)時序圖 …………..…………………………………………....….. 6-7 6-2-8 位置迴路增益調整 ……………..…………………………………………..….. 6-7 6-3 速度模式 …………………………………………………………………………….……..6-9 6-3-1 速度命令的選擇 …………………………..……………………………………….. 6-9 6-3-2 速度模式控制架構 …………………………………………………………..…… 6-10 6-3-3 速度命令的平滑處理 ………………..…………………………..…………... 6-10 6-3-4 模擬命令端比例器 ………………..……………………………..…………... 6-12 6-3-5 速度模式時序圖 ………………………………………………..………….…. 6-13 6-3-6 速度迴路增益調整 …………..…………………………………………….…. 6-13 6-3-7 共振抑制單元 ………………………….. ………………………………...…. 6-18 6-4 扭矩模式 …………………………………….. ……………………………………..… 6-20 6-4-1 扭矩命令的選擇 ………………..………….. …………………………..….... 6-20 6-4-2 扭矩模式控制架構 ………..………………..………………………………... 6-20 6-4-3 扭矩命令的平滑處理 ……………..………..………………………………... 6-21 6-4-4 模擬命令端比例器 ………………..……………………………………….…. 6-21 6-4-5 扭矩模式時序圖 ………………..………………………………………….…. 6-22 6-5 混合模式 …………………………………………………….………………………… 6-23 6-5-1 速度／位置混合模式 ……..……………………………………………..…..…. 6-26 6-5-2 速度／扭矩混合模式 ………....……………………………………………….…. 6-27 6-5-3 扭矩／位置混合模式 …………....…………………………………………….…. 6-27 6-6 其他 ………………………………………………...………………………………….. 6-29 6-6-1 速度限制的使用 ………………..…………..………………………………… 6-29 6-6-2 扭矩限制的使用 …………………..………..………………………………… 6-29 6-6-3 回生電阻的選擇方法 …………..………………………………………….…. 6-29 6-6-4 模擬監視 ……..………………………………………………….……………... 6-33 6-6-5 電磁煞車的使用 ………..……………………………………………....…….… 6-34

機械與伺服電機的組合試運行
！ 注意
為了避免意想不到的事故，需進行伺服電機的無負載試運行，分開連軸器及皮帶 等，使伺服電機處於單獨的狀態，在伺服電機和機械連接後運轉，如果發生操作 錯誤，則不僅僅會造成機械的損壞，有時還可能導致人身傷害。
序言-3
目錄
第一章 產品檢查與型號說明
1-1 產品檢查….……………………………………………………………………….…… 1-1 1-2 產品型號對照……………………………………………………………………….…… 1-2
第三章 配線
3-1 週邊裝置與主電源迴路連接 ………………………………………………………….3-1 3-1-1 週邊裝置接線圖 ………………………………………………………………….3-1 3-1-2 驅動器的連接器與端子 ………………………………………………………….3-2 3-1-3 三相電源接線法 ………………………………………………………………….3-3 3-1-4 單相電源接線法 ………………………………………………………………….3-4 3-1-5 電機 U、V、W 引出線的連接頭規格 …………………………………………….3-5 3-1-6 編碼器引出線連接頭規格 ………………………………………….…………...3-6 3-1-7 線材選擇 ……….……………………………………………………………….3-7
1-2-1 伺服驅動器 ASD-A 系列 ……………………………………………………….. 1-2 1-2-2 電機系列 …………………………………………………………………………1-3 1-3 伺服驅動器與電機機種名稱對應參照表 ………………………………………………1-4 1-4 伺服驅動器各部名稱 ……………………………………………………………………1-5 1-5 伺服驅動器操作模式簡介 ………………………………………………………………1-6

xx伺服基本参数设置1．新伺服驱动器一般会报警。

如：ALE13（紧急停止）解除方法P2-15参数值设为122ALE14（逆向极限异常）解除方法P2-16参数值设为0ALE15（正向极限异常）解除方法P2-17参数值设为02．脉冲设置P1-00设为2（伺服OFF时设置有效）3．电子齿轮比设置。

（1）xx伺服速比12.5丝杆导程10mmP1-44分子＝编码器线数X减速比=2500X12.5P1-45分母=每毫米脉冲数X螺距=1000X10（2）山洋速比150旋转轴P1-44分子＝编码器线数X减速比=131072X150P1-45分母=每毫米脉冲数X360=1000X360（3）台达伺服速比20同步带314 m m /转P1-44分子＝编码器线数X减速比=2500X20P1-45分母=每毫米脉冲数X314=1000X3144.马达平滑度调节，主要调P2-00（位置控制比例增益初值35）（速度控制增益初值500），使P2-00P2-04值慢慢调大。

（参考值P2-0080-120P2-04800-1400）山洋RS2伺服基本参数设置1.Group C00设为01(00为绝对式，01为相对式)2.Gr102设为60（位置环比例增益1，初值35，调整马达平滑度，慢慢调整）3.Gr103设为600（位置环比积分时间常数1，初值1000，调整马达反应，慢慢调整）4.Gr113设为100（速度环比例增益1，初值50，调整马达平滑度，慢慢调整）5.Gr114设为30（速度环比积分时间常数1，初值20.0，调整xx反应，慢慢调整）6.Gr800设为00（位置，速度，转矩指令输入极性）7.Gr810设为02（位置指令脉冲选择）8.Gr813设为电子齿轮比的分子9.Gr814设为电子齿轮比的分子10.Gr900设为0C（正转超程功能）11.Gr901设为0A（逆转超程功能）12.Gr905设为01（伺服ON功能）。

新手教学：台达ASD-A系列伺服与西门子S7-200的应用实例下面是台达ASD-A系列伺服与西门子S7-200的应用实例，一个比较粗糙设备的实例，精度不高。

高手就不必要看了，看了也请一笑了之，呵呵@_@需要改进的地方如下：1. PLC配置：应当配置S7-200专用的100KHz或以上脉冲输出的运动控制模块，而不要采用S7-200 CPU本体的20KHz脉冲输出——虽然CPU224XP是100KHz脉冲输出，但其控制功能仍然不强。

采用专用的100KHz或以上脉冲输出的运动控制模块，控制精度可以更高，而且控制功能可以更强——采用CPU本体的20KHz脉冲输出，节约那点钱是不划算的。

2. 电路设计：伺服电机的编码器输出信号应当反馈至PLC，也就是伺服驱动器的位置脉冲输出提供给PLC。

当然，应当指定除HSC0和HSC3之外的高速计数器（HSC0和HSC3备用，因为HSC0可以计Q0.0输出脉冲，HSC3可以计Q0.1输出脉冲），接线也得对应相应的端子：只有这样，才可以确保准确的控制动作，有些时候也可以使程序更简单（因为有准确的位置判断依据了）PLC电路也有些不妥的地方：我把以前的控制方案贴在下面，给大家参考一下：控制方案一、控制设备条件1. 伺服电机转速与给定脉冲频率的关系台达ASMT07L250BK伺服电机的额定转速为3000rpm，最高转速为5000rpm；编码器分辨率为2500ppr，其AB信号经过伺服驱动器4倍频处理后成为10000ppr。

因此，要达到额定转速3000rpm，给伺服驱动器的脉冲信号应当是：3000转/分钟÷60秒/分钟×10000脉冲/转＝500K脉冲/秒，也就是说输入频率应当是500KHz。

由于西门子S7-200系列PLC输出的最大脉冲是20KHz，所以伺服驱动器的电子齿轮应当设定为1:25。

2. 伺服电机转一圈X轴Y轴的移动距离 3A. X轴伺服X轴伺服的传动结构：X轴伺服电机驱动直连在伺服电机上减速比为1:60的减速机，减速机上配节圆为129.23mm的同步带轮，再通过同步带驱动机械手在X轴方向运动。

台达位置与扭矩模式伺服电机文档(总14页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电压来实现电机扭矩大小的输出。

2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接3.参数设定：P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013的预警状态。

P1-01：03，将电机设定为转矩模式P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击P1-09=设定电机最高转速P2-12：00，将TCM0设定为0P2-13：00，将TCM1设定为0P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。

详情见数据手册144页设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩P2-10：01，启动电机当此时电机不转时，重启伺服器即可。

（建议重启）要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。

二．位置模式1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。

使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。

2.接线：上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。

上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。