工业机器人维护与维修31机器人常用的减速机精品PPT课件
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常见减速器的维护、维修培训课件
机械设计培训-常见减速器的维护、维修培训课件
§1、减速器结构图片
机械设计培训-常见减速器的维护、维修培训课件
§1、减速器结构图片
机械设计培训-常见减速器的维护、维修培训课件
无级变速器
机械设计培训-常见减速器的维护、维修培训课件
§2、减速器简介
减速器：又称减速机、减速箱。是一台独立的传动装置。
行星齿轮减速器：行星齿轮传动有效利用了功率分流和输
入、输出的同轴性以及合理地使用了内啮合，因而与普通定 轴齿轮传动相比较，具有质量小、体积小、传动比大、承载 能力大以及传动平稳和传动效率高等优点，常作为减速器、 增速器、差速器和换向机构以及其它特殊用途，广泛应用于 冶金、矿山、起重运输、建筑、航空、船舶、纺织、化工等 机械领域。
机械设计培训-常见减速器的维护、维修培训课件
§3、减速器特点及应用：
特点：结构紧凑， 传递功率范围大， 工作可靠，寿命长，效率较高， 使用和维护简单。
应用：非常广泛。它的主要参数已经标准化，并由 专门工厂进行生产。一般情况下，按工作要求，根 据传动比、输入轴功率和转速、载荷工况等，可选 用标准减速器；必要时也可自行设计制造。
机械设计培训-
1
常见减速器的维护、维修 培训课件
机械设计培训-常见减速器的维护、维修培训课件
目录
2
§1、减速器结构图片
§11、减速器的日常检查维护
§2、减速器简介
§12、减速器的型号选择
§3、减速器特点及应用：
§13、减速机的润滑及保养
§4、减速器类型
§14、减速机的常见故障
§5、减速器结构
§15、减速机的噪音处理
泛。几乎在各式机械的传动系统中都可以见到它的踪迹，从交通
§1、减速器结构图片
机械设计培训-常见减速器的维护、维修培训课件
§1、减速器结构图片
机械设计培训-常见减速器的维护、维修培训课件
无级变速器
机械设计培训-常见减速器的维护、维修培训课件
§2、减速器简介
减速器：又称减速机、减速箱。是一台独立的传动装置。
行星齿轮减速器：行星齿轮传动有效利用了功率分流和输
入、输出的同轴性以及合理地使用了内啮合，因而与普通定 轴齿轮传动相比较，具有质量小、体积小、传动比大、承载 能力大以及传动平稳和传动效率高等优点，常作为减速器、 增速器、差速器和换向机构以及其它特殊用途，广泛应用于 冶金、矿山、起重运输、建筑、航空、船舶、纺织、化工等 机械领域。
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§3、减速器特点及应用：
特点：结构紧凑， 传递功率范围大， 工作可靠，寿命长，效率较高， 使用和维护简单。
应用：非常广泛。它的主要参数已经标准化，并由 专门工厂进行生产。一般情况下，按工作要求，根 据传动比、输入轴功率和转速、载荷工况等，可选 用标准减速器；必要时也可自行设计制造。
机械设计培训-
1
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目录
2
§1、减速器结构图片
§11、减速器的日常检查维护
§2、减速器简介
§12、减速器的型号选择
§3、减速器特点及应用：
§13、减速机的润滑及保养
§4、减速器类型
§14、减速机的常见故障
§5、减速器结构
§15、减速机的噪音处理
泛。几乎在各式机械的传动系统中都可以见到它的踪迹，从交通
减速机使用,维护和保养注意事项.ppt
六 压力润滑系统：
1. 压力润滑系统主要元件：油泵电机，齿轮泵，滤清器，压力表，压力开关，油冷却器，恒温器水阀。 2. 带有压力润滑系统的减速器，其工作原理是：油泵电机先于主电机启动，使管路中建立起油压，给减速器内部的齿轮 和
轴承润滑。当启动时管路中的油压高于0.7bar，压力开关触点由常闭触点1-2闭合变为常开触点1-3闭合，这时压力开 关通
SEW-大型减速机的培训资料
减速机使用维护保养注意事项
6. 带有润滑油加热器的减速器，还需要有恒温器来控制加热器的起始加热温度和终止加热温度。恒温器调控温度设定方法 和接线说明可参阅产品说明书中关于“油加热器和恒温器RT14”的介绍。
7. 电子流量计用于监视减速机压力润滑系统中润滑油流量的变化情况。 • 当油路中润滑油流量低于油泵正常输出流量的二分之一时，电子流量计发出报警信号，即电子流量计中的开关触点由常
1. 减速器发货出厂时都不加润滑油，请用户按照减速器油牌（与减速器铭牌一起安装在箱体上）上标明的润滑油粘度等级 进行添加。对于Compact 减速器，可 参阅技术文件。
2. 为了保证润滑的质量和效果，我们推荐使用进口品牌的润滑油，具体牌号可参阅产品说明书中关于“减速器的润滑油和 润滑脂”章节。
Driving the world
SEW-大型减速机的培训资料
减速机使用维护保养注意事项
3. 在加油之前应将放油阀和通气阀安装在减速器的正确位置上。 4. 加油量可以从油窗或油标尺上观察，正确的油位应该在上下限之间。过多的润滑油会导致减速器温度过高。 5. 观察油位必须在停机以及环境温度下进行。
五 减速器的安装：
1. 减速器轴的精确对中，能大大提高联轴器的性能和使用寿命。若对中不好，则会对减速器产生诸多不利的影响，如 振动大，有噪音以及漏油等故障。 2. 减速器安装时，要进行轴的精确对中，并对结果进行记录存档。 3. 减速器安装时，要进行轴的精确对中，并对结果进行记录存档。 4. 对中方法可参照产品说明书中关于“联轴器的安装”章节。 5. 对中精度允许偏差数值可根据轴的转速和联轴器的型式尺寸，从产品说明书中的“联轴器安装精度表”确定。 6. 对于带有逆止器的减速器，主电机的接线应确保主电机的转向与减速器高速轴标识的转向一致。
1. 压力润滑系统主要元件：油泵电机，齿轮泵，滤清器，压力表，压力开关，油冷却器，恒温器水阀。 2. 带有压力润滑系统的减速器，其工作原理是：油泵电机先于主电机启动，使管路中建立起油压，给减速器内部的齿轮 和
轴承润滑。当启动时管路中的油压高于0.7bar，压力开关触点由常闭触点1-2闭合变为常开触点1-3闭合，这时压力开 关通
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减速机使用维护保养注意事项
6. 带有润滑油加热器的减速器，还需要有恒温器来控制加热器的起始加热温度和终止加热温度。恒温器调控温度设定方法 和接线说明可参阅产品说明书中关于“油加热器和恒温器RT14”的介绍。
7. 电子流量计用于监视减速机压力润滑系统中润滑油流量的变化情况。 • 当油路中润滑油流量低于油泵正常输出流量的二分之一时，电子流量计发出报警信号，即电子流量计中的开关触点由常
1. 减速器发货出厂时都不加润滑油，请用户按照减速器油牌（与减速器铭牌一起安装在箱体上）上标明的润滑油粘度等级 进行添加。对于Compact 减速器，可 参阅技术文件。
2. 为了保证润滑的质量和效果，我们推荐使用进口品牌的润滑油，具体牌号可参阅产品说明书中关于“减速器的润滑油和 润滑脂”章节。
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减速机使用维护保养注意事项
3. 在加油之前应将放油阀和通气阀安装在减速器的正确位置上。 4. 加油量可以从油窗或油标尺上观察，正确的油位应该在上下限之间。过多的润滑油会导致减速器温度过高。 5. 观察油位必须在停机以及环境温度下进行。
五 减速器的安装：
1. 减速器轴的精确对中，能大大提高联轴器的性能和使用寿命。若对中不好，则会对减速器产生诸多不利的影响，如 振动大，有噪音以及漏油等故障。 2. 减速器安装时，要进行轴的精确对中，并对结果进行记录存档。 3. 减速器安装时，要进行轴的精确对中，并对结果进行记录存档。 4. 对中方法可参照产品说明书中关于“联轴器的安装”章节。 5. 对中精度允许偏差数值可根据轴的转速和联轴器的型式尺寸，从产品说明书中的“联轴器安装精度表”确定。 6. 对于带有逆止器的减速器，主电机的接线应确保主电机的转向与减速器高速轴标识的转向一致。
减速机培训课件
8
减速机的分类
1. 圆柱齿轮减速机 2. 优点：结构简单、修理
方便、价格便宜、运行 稳定、 3. 缺点：体积较大，占用 空间大。
9
减速机的分类
1. 蜗轮蜗杆减速机 2. 优点：具有反向自锁功
能、减速比大、输入输 出轴可以不在同一直线 上，也可以不在同一平 面上。 3. 缺点：传动效率不高， 精度不高。
16
减速机的结构组成
1. 8、联轴器：输入输出与外部设备连接的装置 ，主要作用是传递扭矩。
2. 9、间隙套、定位环，定位销：间隙环的主要 作用是调整轴承游隙及轴向位移调整，从而使 齿轮具有良好的啮合。定位环的主要作用是对 轴上轴承非伸缩端的轴向定位。定位销主要起 定位作用，是有效保证轴承位置准确的装置， 因为轴的跨度较大，轴和轴承是不能起到很好 的定位作用的，为了保证齿轮的啮合精度，定 位销是不可缺少的。
19
软齿面减速机
1. 70年代以前，我们国家限 于技术方面的原因，主要 生产软齿面减速机。
2. 软齿面：用毛坯或整块钢 材加工没有经过表面处理 的齿轮。主要应用于小功 率减速机，如3KW以下的 。
20
硬齿面减速机
1. 70年代末期，技术进步开始 用合金钢作为制造齿轮材料 ，加工完成后在齿轮表面进 行渗碳（氮）处理，提高齿 轮表面硬度，但保留了齿轮 内部原有的韧性，使减速机 在承受交变载荷以及使用寿 命方面有了质的提高。
14
减速机的结构组成
1. 6、轴承及密封：轴承的作用主要是支撑轴及 轴组零件，承受轴组运动时所产生的多余轴向 及径向载荷。 轴承损坏的原因一般有：
A、安装原因：安装中同轴度没达到要求，使轴 承在运行中承受多余载荷和冲击。安装时不恰 当的敲击，使轴承在安装时受到暗伤。（比如 轴承内圈或外圈出现圆形斑点状脱落）
减速机的分类
1. 圆柱齿轮减速机 2. 优点：结构简单、修理
方便、价格便宜、运行 稳定、 3. 缺点：体积较大，占用 空间大。
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减速机的分类
1. 蜗轮蜗杆减速机 2. 优点：具有反向自锁功
能、减速比大、输入输 出轴可以不在同一直线 上，也可以不在同一平 面上。 3. 缺点：传动效率不高， 精度不高。
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减速机的结构组成
1. 8、联轴器：输入输出与外部设备连接的装置 ，主要作用是传递扭矩。
2. 9、间隙套、定位环，定位销：间隙环的主要 作用是调整轴承游隙及轴向位移调整，从而使 齿轮具有良好的啮合。定位环的主要作用是对 轴上轴承非伸缩端的轴向定位。定位销主要起 定位作用，是有效保证轴承位置准确的装置， 因为轴的跨度较大，轴和轴承是不能起到很好 的定位作用的，为了保证齿轮的啮合精度，定 位销是不可缺少的。
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软齿面减速机
1. 70年代以前，我们国家限 于技术方面的原因，主要 生产软齿面减速机。
2. 软齿面：用毛坯或整块钢 材加工没有经过表面处理 的齿轮。主要应用于小功 率减速机，如3KW以下的 。
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硬齿面减速机
1. 70年代末期，技术进步开始 用合金钢作为制造齿轮材料 ，加工完成后在齿轮表面进 行渗碳（氮）处理，提高齿 轮表面硬度，但保留了齿轮 内部原有的韧性，使减速机 在承受交变载荷以及使用寿 命方面有了质的提高。
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减速机的结构组成
1. 6、轴承及密封：轴承的作用主要是支撑轴及 轴组零件，承受轴组运动时所产生的多余轴向 及径向载荷。 轴承损坏的原因一般有：
A、安装原因：安装中同轴度没达到要求，使轴 承在运行中承受多余载荷和冲击。安装时不恰 当的敲击，使轴承在安装时受到暗伤。（比如 轴承内圈或外圈出现圆形斑点状脱落）
减速机基础知识PPT幻灯片
4）轴封结构设计不合理。早期的减速机多 采用油沟、毡圈式轴封结构，组装时使毛 毡受压缩产生变形，而将结合面缝隙密封 起来。如果轴颈与密封件接触不十分理想，
18
治理减速机漏油的对策
1、改进透气帽和检查孔盖板：减速机内 压大于外界大气压是漏油的主要原因之一， 如果设法使机内、机外压力均衡，漏油就 可以防止。减速机虽都有透气帽，但透气 孔太小，容易被煤粉、油污堵塞，而且每 次加油都要打开检查孔盖板，打开一次就 增加一次漏油的可能性，使原本不漏的地 方也发生泄漏。为此，制作了一种油杯式 透气帽，并将原来薄的检查孔盖板改为6 mm厚，将油杯式透气帽焊在盖板上，透
7
五、减速机的使用
《技巧》 1、在运转200~300小时后，应进行第一
次换油，在以后的使用中应定期检查油 的质量，对于混入杂质或变质的油须及 时更换。一般情况下，对于长期连续工 作的减速机，按运行5000小时或每年一 次更换新油，长期停用的减速机，在重 新运转之前亦应更换新油。
8
3、工作中，当发现油温温升超过80℃或油池温 度超过100℃及产生不正常的噪声等现象时应停 止使用，检查原因，必须排除故障，更换润滑油 后，方可继续运转；
的拉伸度，克服减速机振动造成的影响，很好地为企业解
决了减速机渗漏问题。
16
减速机漏油的原因分析： 1、减速机内外产生压力差：减速机运转过程中，运动副
摩擦发热以及受环境温度的影响，使减速机温度升高， 如果没有透气孔或透气孔堵塞，则机内压力逐渐增加， 机内温度越高，与外界的压力差越大，润滑油在压差作 用下，从缝隙处漏出。
3
二、减速机的工作原理
减速机的工作原理： 减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电
动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的 输入 轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮 来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相 同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿 数之比，就是传动比。
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治理减速机漏油的对策
1、改进透气帽和检查孔盖板：减速机内 压大于外界大气压是漏油的主要原因之一， 如果设法使机内、机外压力均衡，漏油就 可以防止。减速机虽都有透气帽，但透气 孔太小，容易被煤粉、油污堵塞，而且每 次加油都要打开检查孔盖板，打开一次就 增加一次漏油的可能性，使原本不漏的地 方也发生泄漏。为此，制作了一种油杯式 透气帽，并将原来薄的检查孔盖板改为6 mm厚，将油杯式透气帽焊在盖板上，透
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五、减速机的使用
《技巧》 1、在运转200~300小时后，应进行第一
次换油，在以后的使用中应定期检查油 的质量，对于混入杂质或变质的油须及 时更换。一般情况下，对于长期连续工 作的减速机，按运行5000小时或每年一 次更换新油，长期停用的减速机，在重 新运转之前亦应更换新油。
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3、工作中，当发现油温温升超过80℃或油池温 度超过100℃及产生不正常的噪声等现象时应停 止使用，检查原因，必须排除故障，更换润滑油 后，方可继续运转；
的拉伸度，克服减速机振动造成的影响，很好地为企业解
决了减速机渗漏问题。
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减速机漏油的原因分析： 1、减速机内外产生压力差：减速机运转过程中，运动副
摩擦发热以及受环境温度的影响，使减速机温度升高， 如果没有透气孔或透气孔堵塞，则机内压力逐渐增加， 机内温度越高，与外界的压力差越大，润滑油在压差作 用下，从缝隙处漏出。
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二、减速机的工作原理
减速机的工作原理： 减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电
动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的 输入 轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮 来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相 同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿 数之比，就是传动比。
减速机知识及维修PPT幻灯片课件
（3） 安全技术准备 1）切断电源，标志《禁止开启》警示牌。 2）易燃、易爆岗位有关措施。
32
（四）检修方法 （1）拆卸
①拆下润滑油泵（仅立式减速机）。 ②拧开机座底部油塞，放净润滑油。 ③ 松开紧固螺栓，分开机座部分与针齿轮部分。 ④取出轴销套。 ⑤拆下转臂前端的挡垫，取出摆线齿轮Ⅱ。 ⑥取出转臂及其轴承组合件。 ⑦取出隔离环和摆线齿轮Ⅰ。
架式橡胶油封。 ⑤检查，更换浸渍衬垫纸垫、耐油橡胶垫及O型
密 封环。 ⑥检查，更换针齿套、针齿销、输出轴之销轴及
销轴套。
29
⑦找正联轴节，确保减速机轴与被驱动装置轴的 同轴度。
（3）大修 1）包括中修内容 2）检查，修复或更换摆线齿轮、针齿壳、输出
轴及转臂（偏心套）等关键件。 3）检查，修复或更换机座、紧固环、隔离环及
12
（8）吊钩 ：有来吊运整台减 速器，与箱座铸成一体。 如 图标记7
（9）吊环螺钉或吊耳：用螺 纹与箱盖联接，仅供生产或 拆装过程中搬运盖使用。 如 图标记6
（10）止动垫圈与轴端挡圈： 使联轴器和轴端传动轮定位。
13
(11) 轴承端盖：密封、使轴 承定位 (12) 挡油板（环）：隔离润 滑油与润滑脂 (13) 轴套（或套筒）：保持 轴承与齿轮的轴向相对位置 (14) 调整环：调整轴向窜动 量
凸轮等件。
30
（三）检修前准备 （1） 技术准备
1） 使用说明书、图样及有关标准等技术资料。 2） 运行、修理、缺陷、隐患、故障、功能失常等
记录。 3） 减速机温升、噪声、振动、功率（通过测量工
作电压及电流计算）及渗漏等技术性能预检， 并记录。 4） 制定中修、大修方案。
31
（2）物资准备 1）需要更换的常用备件：转臂轴承、摆线齿轮、 针齿套、针齿销、柱销套、浸清衬垫纸垫、骨 架橡胶油封、O型密封环及其它需要更换件。 2）清洗用油，油盘及需加注润滑油（脂）。 3）检测工具、量具和拆卸工具。
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（四）检修方法 （1）拆卸
①拆下润滑油泵（仅立式减速机）。 ②拧开机座底部油塞，放净润滑油。 ③ 松开紧固螺栓，分开机座部分与针齿轮部分。 ④取出轴销套。 ⑤拆下转臂前端的挡垫，取出摆线齿轮Ⅱ。 ⑥取出转臂及其轴承组合件。 ⑦取出隔离环和摆线齿轮Ⅰ。
架式橡胶油封。 ⑤检查，更换浸渍衬垫纸垫、耐油橡胶垫及O型
密 封环。 ⑥检查，更换针齿套、针齿销、输出轴之销轴及
销轴套。
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⑦找正联轴节，确保减速机轴与被驱动装置轴的 同轴度。
（3）大修 1）包括中修内容 2）检查，修复或更换摆线齿轮、针齿壳、输出
轴及转臂（偏心套）等关键件。 3）检查，修复或更换机座、紧固环、隔离环及
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（8）吊钩 ：有来吊运整台减 速器，与箱座铸成一体。 如 图标记7
（9）吊环螺钉或吊耳：用螺 纹与箱盖联接，仅供生产或 拆装过程中搬运盖使用。 如 图标记6
（10）止动垫圈与轴端挡圈： 使联轴器和轴端传动轮定位。
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(11) 轴承端盖：密封、使轴 承定位 (12) 挡油板（环）：隔离润 滑油与润滑脂 (13) 轴套（或套筒）：保持 轴承与齿轮的轴向相对位置 (14) 调整环：调整轴向窜动 量
凸轮等件。
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（三）检修前准备 （1） 技术准备
1） 使用说明书、图样及有关标准等技术资料。 2） 运行、修理、缺陷、隐患、故障、功能失常等
记录。 3） 减速机温升、噪声、振动、功率（通过测量工
作电压及电流计算）及渗漏等技术性能预检， 并记录。 4） 制定中修、大修方案。
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（2）物资准备 1）需要更换的常用备件：转臂轴承、摆线齿轮、 针齿套、针齿销、柱销套、浸清衬垫纸垫、骨 架橡胶油封、O型密封环及其它需要更换件。 2）清洗用油，油盘及需加注润滑油（脂）。 3）检测工具、量具和拆卸工具。
减速机检修技术PPT课件
16
滚动轴承的失效形式主要有疲劳剥落，过 量的永久变形和磨损。疲劳剥落是正常失效形 式，它决定了轴承的疲劳寿命；过量永久变形 使轴承在运转中产生剧烈的振动和噪声；磨损 使轴承游隙、噪声、振动增大，降低轴承的运 转精度。
17
由于轴承的损坏的主要是由于温度、速 度、振动、对中、润滑情况、轴承状态等因 素造成的。在轴承工作位置可安装相应的传 感器和测试仪器进行检测。根据检测信号的 频率、相位、幅值等的异常程度即可判断轴 承是否损坏。对于齿轮箱的轴承应进行实时 监测，以便提前发现故障
18
为了防止灰尘等杂物进入轴承，通常会在 输入输出轴上采取密封措施。通常密封的方式 有：密封环密封，迷宫式密封，组合式密封。
裂纹的出现除了制造缺陷外，更多的原因 是应力集中，把点蚀或原有的微小缺陷放大造 成的。裂纹的产生会导致齿的强度急剧下降， 若不及时更换，会发生断齿。断齿现象在齿轮 故障中最为常见。
12
齿轮两齿面相对运动过程中，会发生磨 损现象。磨损也是影响齿轮寿命的一个关键 因素。要减少磨损，在实际应用中，通常采 取提高齿面硬度和合理的润滑两个措施。在 减速机中，润滑的方式主要有两种，一种是 飞溅润滑，一种是油浸润滑。润滑方式选择 的依据是齿轮线速度，减速器的设计、类型 和尺寸也要加以考虑。当V<6M/S时，常用油 浸润滑；V<15M/S时，对斜齿轮常选用飞溅 润滑；V<12M/S时，对锥齿轮用飞溅润滑。
当然特殊情况下也有铸钢制造的情况。
9
（2）齿轮
齿轮是减速机中最重要的零件，负责传 递转矩和转速。齿与齿之间配合为线接触， 且运动过程中磨损严重，冲击承受较大冲击， 因此需要齿轮有很大的表面硬度而芯部有一 定的韧性。一般齿轮都是经过表面硬化处理， 从而满足力学性能要求。
滚动轴承的失效形式主要有疲劳剥落，过 量的永久变形和磨损。疲劳剥落是正常失效形 式，它决定了轴承的疲劳寿命；过量永久变形 使轴承在运转中产生剧烈的振动和噪声；磨损 使轴承游隙、噪声、振动增大，降低轴承的运 转精度。
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由于轴承的损坏的主要是由于温度、速 度、振动、对中、润滑情况、轴承状态等因 素造成的。在轴承工作位置可安装相应的传 感器和测试仪器进行检测。根据检测信号的 频率、相位、幅值等的异常程度即可判断轴 承是否损坏。对于齿轮箱的轴承应进行实时 监测，以便提前发现故障
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为了防止灰尘等杂物进入轴承，通常会在 输入输出轴上采取密封措施。通常密封的方式 有：密封环密封，迷宫式密封，组合式密封。
裂纹的出现除了制造缺陷外，更多的原因 是应力集中，把点蚀或原有的微小缺陷放大造 成的。裂纹的产生会导致齿的强度急剧下降， 若不及时更换，会发生断齿。断齿现象在齿轮 故障中最为常见。
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齿轮两齿面相对运动过程中，会发生磨 损现象。磨损也是影响齿轮寿命的一个关键 因素。要减少磨损，在实际应用中，通常采 取提高齿面硬度和合理的润滑两个措施。在 减速机中，润滑的方式主要有两种，一种是 飞溅润滑，一种是油浸润滑。润滑方式选择 的依据是齿轮线速度，减速器的设计、类型 和尺寸也要加以考虑。当V<6M/S时，常用油 浸润滑；V<15M/S时，对斜齿轮常选用飞溅 润滑；V<12M/S时，对锥齿轮用飞溅润滑。
当然特殊情况下也有铸钢制造的情况。
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（2）齿轮
齿轮是减速机中最重要的零件，负责传 递转矩和转速。齿与齿之间配合为线接触， 且运动过程中磨损严重，冲击承受较大冲击， 因此需要齿轮有很大的表面硬度而芯部有一 定的韧性。一般齿轮都是经过表面硬化处理， 从而满足力学性能要求。
减速机基础知识(精选优秀)PPT
4、根据环境前提选择润滑脂时，钙基润滑脂不 易溶于水，适于干燥和水分较少的环境。按照工 作温度选择润滑脂时，主要指标应是滴点，氧化 安定性和低温机能，滴点一般可用来评价高温机 能，轴承实际工作温度应低于滴点10--20℃。合
成润滑脂的使用温度应低于滴点20--30℃。
油位检查：
1、切断电源，防止触电。等待减速机冷却； 2、移去油位螺塞检查油是否充满； 3、安装油位螺塞。
来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相 几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。
2、换油时要等待减速机冷却下来无燃烧危险为止，但仍应保持温热，因为完全冷却后，油的粘度增大，放油困难。 经过多年研究，提出了通过优化齿轮参数，如变位系数、齿高系数、压力角、中心距，使啮入冲击速度降至最小，啮出冲击速度与啮 入冲击速度的比值处于某一数值范围，减小或避免啮合节圆冲击的齿轮设计方法，也可明显降低减速机齿轮噪声。
减速机基础知识
目录
一、减速机简介 二、减速机的工作原理 三、减速机的分类 四、减速的作用及特点 五、减速机的使用 六、减速机故障分析及处理
一、减速机简介
减速机是指减速机和马达(电机)的集成体。这种 集成体通常也可称为齿轮马达或齿轮电机。通常 由专业的减速机生产厂进行集成组装好后成套供 货。减速马达广泛应用于钢铁行业、机械行业等。 减速电机的优点是简化设计、节省空间。
五、减速机的使用
《技巧》
1、在运转200~300小时后，应进行第一 次换油，在以后的使用中应定期检查油 的质量，对于混入杂质或变质的油须及 时更换。一般情况下，对于长期连续工 作的减速机，按运行5000小时或每年一 次更换新油，长期停用的减速机，在重 新运转之前亦应更换新油。
3、工作中，当发现油温温升超过80℃或油池温 度超过100℃及产生不正常的噪声等现象时应停 止使用，检查原因，必须排除故障，更换润滑油 ห้องสมุดไป่ตู้，方可继续运转；
成润滑脂的使用温度应低于滴点20--30℃。
油位检查：
1、切断电源，防止触电。等待减速机冷却； 2、移去油位螺塞检查油是否充满； 3、安装油位螺塞。
来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相 几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。
2、换油时要等待减速机冷却下来无燃烧危险为止，但仍应保持温热，因为完全冷却后，油的粘度增大，放油困难。 经过多年研究，提出了通过优化齿轮参数，如变位系数、齿高系数、压力角、中心距，使啮入冲击速度降至最小，啮出冲击速度与啮 入冲击速度的比值处于某一数值范围，减小或避免啮合节圆冲击的齿轮设计方法，也可明显降低减速机齿轮噪声。
减速机基础知识
目录
一、减速机简介 二、减速机的工作原理 三、减速机的分类 四、减速的作用及特点 五、减速机的使用 六、减速机故障分析及处理
一、减速机简介
减速机是指减速机和马达(电机)的集成体。这种 集成体通常也可称为齿轮马达或齿轮电机。通常 由专业的减速机生产厂进行集成组装好后成套供 货。减速马达广泛应用于钢铁行业、机械行业等。 减速电机的优点是简化设计、节省空间。
五、减速机的使用
《技巧》
1、在运转200~300小时后，应进行第一 次换油，在以后的使用中应定期检查油 的质量，对于混入杂质或变质的油须及 时更换。一般情况下，对于长期连续工 作的减速机，按运行5000小时或每年一 次更换新油，长期停用的减速机，在重 新运转之前亦应更换新油。
3、工作中，当发现油温温升超过80℃或油池温 度超过100℃及产生不正常的噪声等现象时应停 止使用，检查原因，必须排除故障，更换润滑油 ห้องสมุดไป่ตู้，方可继续运转；
减速器培训课件
智能化
02
随着人工智能、物联网等技术的不断发展，智能减速器已成为新的发展趋势。智能减速器能够通过传感器、算法等手段，实现精准控制、预测维护等功能。
模块化
03
减速器的模块化设计能够大大缩短产品研发周期，同时提高产品的可靠性和可维护性。未来，模块化将成为减速器设计的重要趋势。
新材料
采用高强度、轻质、耐磨等新型材料，能够大大提高减速器的性能和使用寿命。例如，采用碳纤维、钛合金等材料制作减速器的关键零部件，能够显著提升减速器的性能。
减速器通过改变齿轮的传动比，将电机的转速降低到所需的水平，同时增加输出扭矩。
行星减速器具有高传动效率、高精度、高刚性等优点，广泛应用于机器人、机械臂、数控机床等领域。
行星减速器
摆线减速器具有结构简单、体积小、重量轻等优点，适用于食品、纺织、化工等领域。
摆线减速器
蜗轮蜗杆减速器具有传动比大、结构简单、适应性强等优点，广泛应用于矿山、冶金、石油等领域。
减速器培训课件
汇报人：
日期:
目录
减速器概述减速器的工作原理减速器的构造及零部件减速器的性能参数及选型减速器的维护保养及常见故障处理减速器的发展趋势及新技术应用
01
CHAPTER
减速器概述
减速器是一种用于降低电机转速并增加输出扭矩的机械装置。
减速器通常由多个齿轮组成，包括输入齿轮、中间齿轮和输出齿轮。
轴承类型：滚动轴承、滑动轴承等
轴承材料：钢、铜、陶瓷等
轴承精度要求：ISO、DIN等标准
轴承的润滑方式：油润滑、脂润滑等
01
02
03
04
箱体材质：铸铁、铸钢、铝合金等
箱体精度要求：ISO、DIN等标准
箱体加工工艺：铸造、铣削等
02
随着人工智能、物联网等技术的不断发展，智能减速器已成为新的发展趋势。智能减速器能够通过传感器、算法等手段，实现精准控制、预测维护等功能。
模块化
03
减速器的模块化设计能够大大缩短产品研发周期，同时提高产品的可靠性和可维护性。未来，模块化将成为减速器设计的重要趋势。
新材料
采用高强度、轻质、耐磨等新型材料，能够大大提高减速器的性能和使用寿命。例如，采用碳纤维、钛合金等材料制作减速器的关键零部件，能够显著提升减速器的性能。
减速器通过改变齿轮的传动比，将电机的转速降低到所需的水平，同时增加输出扭矩。
行星减速器具有高传动效率、高精度、高刚性等优点，广泛应用于机器人、机械臂、数控机床等领域。
行星减速器
摆线减速器具有结构简单、体积小、重量轻等优点，适用于食品、纺织、化工等领域。
摆线减速器
蜗轮蜗杆减速器具有传动比大、结构简单、适应性强等优点，广泛应用于矿山、冶金、石油等领域。
减速器培训课件
汇报人：
日期:
目录
减速器概述减速器的工作原理减速器的构造及零部件减速器的性能参数及选型减速器的维护保养及常见故障处理减速器的发展趋势及新技术应用
01
CHAPTER
减速器概述
减速器是一种用于降低电机转速并增加输出扭矩的机械装置。
减速器通常由多个齿轮组成，包括输入齿轮、中间齿轮和输出齿轮。
轴承类型：滚动轴承、滑动轴承等
轴承材料：钢、铜、陶瓷等
轴承精度要求：ISO、DIN等标准
轴承的润滑方式：油润滑、脂润滑等
01
02
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箱体材质：铸铁、铸钢、铝合金等
箱体精度要求：ISO、DIN等标准
箱体加工工艺：铸造、铣削等
机器人常用的减速机
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1
机器人常用的减速机
谐波减速器功能及特点 5. 结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴 线，所以结构简单，安装方便。 6. 体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的 体积可减小2/3，重量可减轻1/2。 7. 可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现 有其他传动无法比拟的。
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机器人常用的减速机
RV减速器功能及特点 1. 如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动的轴向尺寸可大大 缩小。 2. 采用二级减速机构，处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳，同时由于转 臂轴承个数增多且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高。 3. 只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差。 4. RV传动的输出机构是采用两端支撑的尽可能大的刚性圆盘输出结构，比一般 摆线减速器的输出机构具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高。 5. 传动比范围大。因为即使摆线齿数不变，只改变渐开线齿数就可以得到很多 的速度比。其传动比i=31—171。 6. 传动效率高，其传动效率η=0.85—0.92
谐波减速器 工业机器人中安装的谐波减速器，它主要由刚轮，也就是带有内齿圈的刚性
齿轮，相当于行星系中的中心轮；柔轮，带有外齿圈的柔性齿轮，相当于行星齿 轮；波发生器H，相当于行星架，这三个基本构件组成的。三个构件中可任意固 定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也 可变成两个输入，一个输出，组成差动传动。作为减速器使用，通常采用波发生 器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
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机器人常用的减速机
RV减速器
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机器人常用的减速机
谐波减速器功能及特点 5. 结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴 线，所以结构简单，安装方便。 6. 体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的 体积可减小2/3，重量可减轻1/2。 7. 可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现 有其他传动无法比拟的。
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机器人常用的减速机
RV减速器功能及特点 1. 如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动的轴向尺寸可大大 缩小。 2. 采用二级减速机构，处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳，同时由于转 臂轴承个数增多且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高。 3. 只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差。 4. RV传动的输出机构是采用两端支撑的尽可能大的刚性圆盘输出结构，比一般 摆线减速器的输出机构具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高。 5. 传动比范围大。因为即使摆线齿数不变，只改变渐开线齿数就可以得到很多 的速度比。其传动比i=31—171。 6. 传动效率高，其传动效率η=0.85—0.92
谐波减速器 工业机器人中安装的谐波减速器，它主要由刚轮，也就是带有内齿圈的刚性
齿轮，相当于行星系中的中心轮；柔轮，带有外齿圈的柔性齿轮，相当于行星齿 轮；波发生器H，相当于行星架，这三个基本构件组成的。三个构件中可任意固 定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也 可变成两个输入，一个输出，组成差动传动。作为减速器使用，通常采用波发生 器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
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机器人常用的减速机
RV减速器
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工业机器人管理与维护 ——课件
2)在恢复机器人运动时,应要求撤除传感区域的阻断,此时不应使机器人 系统重新启动而自动操作。 3)应具有指示现场传感装置正在运动的指示灯,其安装位置应易于观察。 这些指示灯可以集成在现场传感装置中,也可以是机器人控制接口的一部 分。
任务一 工业机器人系统的管理与维护
(7)警示方式 在机器人系统中,为了引起人们注意潜在危险的存在,应采 取警示措施。警示措施包括栅栏或信号器件。它们用于识别通过上述 安全防护装置没有阻止的残留风险,但警示措施不应是前面所述安全防 护装置的替代品。
模块四 工业机器人管理与维护
任务一 工业机器人系统的管理与维护
知识目标:
1.了解工业机器人的系统安全和工作环境安全管理。 2.熟悉工业机器人的主机及控制柜主要部件的备件管理。 3.掌握工业机器人的维护和保养。
能力目标:
1.能够对工业机器人系统进行日常管理。 2.能进行工业机器人控制柜的检查与维护。
任务一 工业机器人系统的管理与维护
(1)人为因素 热插拔硬件非常危险,许多主板故障都是热插拔引起的。 带电插拔主板卡及插头时用力不当容易造成对接口、芯片等的损害,从 而导致主板损坏。 (2)内因 随着使用机器人时间的增长,主板上的元器件就会自然老化,从而 导致主板故障。
(3)环境因素 由于操作者的保养不当,机器人主机主板上布满了灰尘,可 能造成信号短路。此外,静电也常常造成主板上芯片(特别是CMOS芯片) 被击穿,引起主板故障。
任务一 工业机器人系统的管理与维护
3)机器人系统的安全防护可采用一种或多种安全防护装置:固定式或联 锁式防护装置,包括双手控制装置、智能装置、握持-运行装置、自动停 机装置、限位装置等;现场传感安全防护装置,包括安全光幕或光屏、安 全垫系统、区域扫描安全系统、单路或多路光束等。机器人系统安全 防护装置的作用如下: ① 防止各操作阶段中与该操作无关的人员进入危险区域。 ② 中断引起危险的来源。
任务一 工业机器人系统的管理与维护
(7)警示方式 在机器人系统中,为了引起人们注意潜在危险的存在,应采 取警示措施。警示措施包括栅栏或信号器件。它们用于识别通过上述 安全防护装置没有阻止的残留风险,但警示措施不应是前面所述安全防 护装置的替代品。
模块四 工业机器人管理与维护
任务一 工业机器人系统的管理与维护
知识目标:
1.了解工业机器人的系统安全和工作环境安全管理。 2.熟悉工业机器人的主机及控制柜主要部件的备件管理。 3.掌握工业机器人的维护和保养。
能力目标:
1.能够对工业机器人系统进行日常管理。 2.能进行工业机器人控制柜的检查与维护。
任务一 工业机器人系统的管理与维护
(1)人为因素 热插拔硬件非常危险,许多主板故障都是热插拔引起的。 带电插拔主板卡及插头时用力不当容易造成对接口、芯片等的损害,从 而导致主板损坏。 (2)内因 随着使用机器人时间的增长,主板上的元器件就会自然老化,从而 导致主板故障。
(3)环境因素 由于操作者的保养不当,机器人主机主板上布满了灰尘,可 能造成信号短路。此外,静电也常常造成主板上芯片(特别是CMOS芯片) 被击穿,引起主板故障。
任务一 工业机器人系统的管理与维护
3)机器人系统的安全防护可采用一种或多种安全防护装置:固定式或联 锁式防护装置,包括双手控制装置、智能装置、握持-运行装置、自动停 机装置、限位装置等;现场传感安全防护装置,包括安全光幕或光屏、安 全垫系统、区域扫描安全系统、单路或多路光束等。机器人系统安全 防护装置的作用如下: ① 防止各操作阶段中与该操作无关的人员进入危险区域。 ② 中断引起危险的来源。
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机器人常用的减速机
谐波减速器功能及特点 5. 结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴 线，所以结构简单，安装方便。 6. 体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的 体积可减小2/3，重量可减轻1/2。 7. 可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现 有其他传动无法比拟的。
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机器人常用的减速机
谐波减速器 谐波齿轮减速器是一种利用柔性构件的弹性变形波进行运动和动力传递变换
的新型齿轮减速器，具有结构简单、体点，因而在精密程度要求高的工业机器人系统中经常得到应 用。
减速机 主体
钢轮
柔轮 波发生器
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机器人常用的减速机
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写在最后
经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量 Study Constantly, And You Will Know Everything. The More
You Know, The More Powerful You Will Be
Thank You
在别人的演说中思考，在自己的故事里成长
Thinking In Other People‘S Speeches，Growing Up In Your Own Story
讲师：XXXXXX XX年XX月XX日
机器人常用的减速机
1
机器人常用的减速机
RV减速机和谐波减速机是机器人常用的减速机。 RV减速器
由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部 分组成，具有结构紧凑，传动比大，振动小，噪音低，能耗低，以及在一定条件 下具有自锁功能的特点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过 载能力，且输出轴刚度大，作为机器人用减速器，是刚性最高的低振动减速器， 因而得到广泛使用，是最常用的减速机之一。
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机器人常用的减速机
RV减速器功能及特点 1. 如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动的轴向尺寸可大大 缩小。 2. 采用二级减速机构，处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳，同时由于转 臂轴承个数增多且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高。 3. 只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差。 4. RV传动的输出机构是采用两端支撑的尽可能大的刚性圆盘输出结构，比一般 摆线减速器的输出机构具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高。 5. 传动比范围大。因为即使摆线齿数不变，只改变渐开线齿数就可以得到很多 的速度比。其传动比i=31—171。 6. 传动效率高，其传动效率η=0.85—0.92
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机器人常用的减速机
谐波减速器功能及特点 1. 传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到 1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。 2. 承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮 合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面 接触。 3. 传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即 多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下， 传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半 径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传 动空程小，适用于反向转动。 4. 传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因 此，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低（故为普通渐开线齿轮传 动的百分之—），所以，轮齿磨损小，效率高（可达69%~96%）。又由于啮入和 啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。
谐波减速器 工业机器人中安装的谐波减速器，它主要由刚轮，也就是带有内齿圈的刚性
齿轮，相当于行星系中的中心轮；柔轮，带有外齿圈的柔性齿轮，相当于行星齿 轮；波发生器H，相当于行星架，这三个基本构件组成的。三个构件中可任意固 定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也 可变成两个输入，一个输出，组成差动传动。作为减速器使用，通常采用波发生 器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
个圆周上，起功率分流的作用，即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星 机构。 3. 曲轴：曲轴是摆线轮的旋转轴。它的一端与直齿轮相联接，另一端与输出法 兰相联接，它可以带动摆线轮产生公转，而且又支撑摆线轮产生自转。 4. 摆线轮（RV 齿轮）：为了实现径向力的平衡在该传动机构中，一般应采用两 个完全相同的摆线轮，分别安装在曲柄轴上，且两摆线轮的偏心位置相互成 180°。 5. 针轮：针轮与机架固连在一起而成为针轮壳体，在针轮上安装有 30 个针齿。 6. 输出法兰：是 RV 型传动机构与外界从动工作机相联接的构件，输出运动或 动力。
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机器人常用的减速机
RV减速器
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1—机架外 2—输入齿轮 3—直齿轮 4—曲轴 5—RV齿轮 6—针轮 7—输出法兰
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机器人常用的减速机
RV减速器 RV减速器内部的主要零部件有：输出法兰、输入齿轮、直齿轮、曲轴、RV
齿轮、和针轮等。零部件介绍如下： 1. 输入齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，且与直齿轮互相啮合。 2. 直齿轮：也就是渐开线行星轮，它与曲轴固联，两个行星轮均匀地分布在一
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机器人常用的减速机
谐波减速器功能及特点 5. 结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴 线，所以结构简单，安装方便。 6. 体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的 体积可减小2/3，重量可减轻1/2。 7. 可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现 有其他传动无法比拟的。
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机器人常用的减速机
谐波减速器 谐波齿轮减速器是一种利用柔性构件的弹性变形波进行运动和动力传递变换
的新型齿轮减速器，具有结构简单、体点，因而在精密程度要求高的工业机器人系统中经常得到应 用。
减速机 主体
钢轮
柔轮 波发生器
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机器人常用的减速机
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写在最后
经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量 Study Constantly, And You Will Know Everything. The More
You Know, The More Powerful You Will Be
Thank You
在别人的演说中思考，在自己的故事里成长
Thinking In Other People‘S Speeches，Growing Up In Your Own Story
讲师：XXXXXX XX年XX月XX日
机器人常用的减速机
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机器人常用的减速机
RV减速机和谐波减速机是机器人常用的减速机。 RV减速器
由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部 分组成，具有结构紧凑，传动比大，振动小，噪音低，能耗低，以及在一定条件 下具有自锁功能的特点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过 载能力，且输出轴刚度大，作为机器人用减速器，是刚性最高的低振动减速器， 因而得到广泛使用，是最常用的减速机之一。
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机器人常用的减速机
RV减速器功能及特点 1. 如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动的轴向尺寸可大大 缩小。 2. 采用二级减速机构，处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳，同时由于转 臂轴承个数增多且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高。 3. 只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差。 4. RV传动的输出机构是采用两端支撑的尽可能大的刚性圆盘输出结构，比一般 摆线减速器的输出机构具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高。 5. 传动比范围大。因为即使摆线齿数不变，只改变渐开线齿数就可以得到很多 的速度比。其传动比i=31—171。 6. 传动效率高，其传动效率η=0.85—0.92
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机器人常用的减速机
谐波减速器功能及特点 1. 传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到 1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。 2. 承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮 合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面 接触。 3. 传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即 多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下， 传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半 径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传 动空程小，适用于反向转动。 4. 传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因 此，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低（故为普通渐开线齿轮传 动的百分之—），所以，轮齿磨损小，效率高（可达69%~96%）。又由于啮入和 啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。
谐波减速器 工业机器人中安装的谐波减速器，它主要由刚轮，也就是带有内齿圈的刚性
齿轮，相当于行星系中的中心轮；柔轮，带有外齿圈的柔性齿轮，相当于行星齿 轮；波发生器H，相当于行星架，这三个基本构件组成的。三个构件中可任意固 定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也 可变成两个输入，一个输出，组成差动传动。作为减速器使用，通常采用波发生 器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
个圆周上，起功率分流的作用，即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星 机构。 3. 曲轴：曲轴是摆线轮的旋转轴。它的一端与直齿轮相联接，另一端与输出法 兰相联接，它可以带动摆线轮产生公转，而且又支撑摆线轮产生自转。 4. 摆线轮（RV 齿轮）：为了实现径向力的平衡在该传动机构中，一般应采用两 个完全相同的摆线轮，分别安装在曲柄轴上，且两摆线轮的偏心位置相互成 180°。 5. 针轮：针轮与机架固连在一起而成为针轮壳体，在针轮上安装有 30 个针齿。 6. 输出法兰：是 RV 型传动机构与外界从动工作机相联接的构件，输出运动或 动力。
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机器人常用的减速机
RV减速器
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1—机架外 2—输入齿轮 3—直齿轮 4—曲轴 5—RV齿轮 6—针轮 7—输出法兰
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机器人常用的减速机
RV减速器 RV减速器内部的主要零部件有：输出法兰、输入齿轮、直齿轮、曲轴、RV
齿轮、和针轮等。零部件介绍如下： 1. 输入齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，且与直齿轮互相啮合。 2. 直齿轮：也就是渐开线行星轮，它与曲轴固联，两个行星轮均匀地分布在一