ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷B(附答案).

《工业机器人编程与仿真》考试试题A1分，共15按住（1） + 鼠标左键，可以任意方向拖动模型进行平面移动。

工件坐标由两个框架构成：（2）和（3）。

常见的机器人运动轨迹路径的创建方式有两种：（4）和（5）。

系统库里面的工具一般包括两个坐标系：（6）和（7）。

创建机器人系统的方法有以下三种：（8）、应用已定义系统到工作站、添加现有系统到工作站。

创建工件坐标时，常用的方法主要有（9）及（10）。

制作exe可执行文件，可在“仿真”选项卡中找到并选择（11）。

在创建机械装置过程中设置机械装置的链接参数时，必须选择一个链接设置为（12），否则无法创建机械装置的链接。

三菱机器人用于使机器人移动的运动指令主要有,（13）通过关节插补动作进行移动,（14）通过直线插补动作进行移动,（15）通过圆弧插补运动进行移动，直至到达目标位置。

2、判断题（描述正确的请在括号中打√，描述错误的请在括号中打×，请将正确答案填写在答题纸的括号中，每题1分，共10分）（）1）鼠标滚轮，向前滚动滚轮，模型就会缩小；向后滚动滚轮，模型就会放大。

（）2）工具数据tooldata会影响机器人的控制算法、速度与加速度监控、力矩监控、碰撞监控和能量监控等，因此，工具数据tooldata需要正确设置。

（）3）当进行工业机器人及周边模型布局时，必须保证待加工工件在机器人的工作区域范围之内。

可通过单击右键，选择“显示机器人工作区域”作为辅助进行正确布局。

（）4）保存工作站文件至指定位置时，保存路径和文件名的格式优先使用英文字符，也可根据个人习惯，使用中文字符。

（）5）当示教运动轨迹路径完毕后，可单击右键，选择“到达能力”进行查看。

如果全部运动轨迹指令均是绿色打钩的状态，说明都可以到达；如果有红色的，说明该运动轨迹指令存在问题，必须重新核定。

（）6）RobotStudio的建模功能比较简单，可以进行常见的矩形体、圆柱体、圆锥体、锥体、球体等3D模型的创建。

工业机器人模拟考试题与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, tooldate 记录了工具的 TCP 数据。

A、正确B、错误正确答案：A2、图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1,背景部分置 2。

( )A、正确B、错误正确答案：B3、( ) 线性运动就是指 TCP 点在空间内做曲线运动。

A、正确B、错误正确答案：B4、工件坐标系修改后, 修改工件坐标后,可以直接运行原有程序。

A、正确B、错误正确答案：A5、在lo √dd √t √ 的设置中, cog 代表载荷重心的偏移量, 其单位是mmA、正确B、错误正确答案：A6、RR 二自由度手腕实际只是构成单自由度功能A、正确B、错误正确答案：A7、安装刀开关时,刀开关在合闸状态下手柄应该向上,不能倒装和平装,以防止闸刀松动落下时误合闸。

( )A、正确B、错误正确答案：A8、损坏零件更换完成后,应进行试运行,检查运行状态。

( )B、错误正确答案：A9、电流互感器在线路中的作用是供电气测量用。

( )A、正确B、错误正确答案：B10、( ) 修改 TCP 点的坐标系,意味着以上全都对。

A、正确B、错误正确答案：A11、电压互感器一次侧须有熔断器保护,二次侧不允许开路。

( )A、正确B、错误正确答案：B12、工业机器人的自由度一般是 4-6 个。

A、正确B、错误正确答案：A13、图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率, 使得图像效果清晰和颜色分明。

( )A、正确B、错误正确答案：A14、示教器编程用于示教——再现型机器人A、正确B、错误正确答案：A15、( ) 转数计数器矫正先操作 4-6 轴,再操作 1-3 轴的目的是会遇到奇点。

A、正确B、错误正确答案：B16、伺服电机的最大特点是可控性。

( )B、错误正确答案：A17、( ) 修改 TCP 点的坐标系,意味着工件坐标的坐标轴发生改变。

ABB工业机器人虚拟实训课程期末试卷B班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.2．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。

3．属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。

4．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。

5．在RobotStudio中做保存工作时可以将保存的路径和文件名称使用中文字符保存。

二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）2.6．机器人在手动线性运动后，位置会发生改变，下列哪种操作方式可以使机器人回到原始位置？（）A.设定位置B.修改机械装置C.机械装置手动关节D.回到机械原点7．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）A.路程相同，方向相反B.路程和方向都不相同C.路程相同，方向相同D.无法比较8．在布局菜单中复制组件Fence_2500时，右击Fence_2500，选择复制 ,然后右击（），选择粘贴。

A.工作站B.组件Fence_2500C.机器人D.空白处9．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。

A.不达到目标点B.在目标点速度降为零C.速度为100D.转弯角度为100度10．在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（）A.捕捉末端B.捕捉中心C.捕捉网格D.捕捉重心三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。

工业机器人考试模拟题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序中,运动指令中,fine的意思是转弯半径合适。

A、正确B、错误正确答案：B2.目前市场上应用最多的为6轴机器人。

()A、正确B、错误正确答案：A3.电动调节阀执行驱动装置的控制输入信号只能是模拟信号。

()A、正确B、错误正确答案：B4.准备长期休假的机器人,编码器电池电压太低,无需要更换。

()A、正确B、错误正确答案：B5.工业机器人的安全设备包括:急停装置和电源开关。

()A、正确B、错误正确答案：B6.进入电柜接"工业机器人电气控制系统主要由示教单元、PLC单元和伺服驱动器等单元组成。

()A、正确B、错误正确答案：A7.移动关节又叫做回转副,旋转关节,是使连接两杆件的组件中一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节,两个构件之间只做相对转动的运动副。

()A、正确B、错误正确答案：B8.()硅钢可以用来制造变压器的铁芯。

A、正确B、错误正确答案：A9.红外测温仪能透过玻璃进行测温。

()A、正确B、错误正确答案：B10.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

()A、正确B、错误正确答案：B11.柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。

()A、正确B、错误正确答案：A12.力(力矩)控制方式的输入量和反馈量是位置信号,而不是力(力矩)信号。

A、正确B、错误正确答案：B13.对称三相Y接法电路,线电压最大值是相电压有效值的3倍。

A、正确B、错误正确答案：B14.工业机器人控制系统的主要功能有:示教再现功能与运动控制功能。

()A、正确B、错误正确答案：A15.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。

()A、正确B、错误正确答案：A16.Ethernet接口支持多种流行的现场总线规格,如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

ABB工业机器人虚拟实训课程期中试卷班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。

2．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。

3．在RobotStudio中做保存工作时可以将保存的路径和文件名称使用中文字符保存。

4．I/O连结指的是在工作站中自行创建的数字信号，用于与各个Smart子组件进行信号交互。

5．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。

二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。

A.建模选项卡B.控制器选项卡C.仿真选项卡D.基本选项卡7．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift 键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）A.路程相同，方向相反B.路程和方向都不相同C.路程相同，方向相同D.无法比较8．】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。

A.排气管前端B.排气管末端C. 排气管中间D. 随便哪里9．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。

A.JointMoverB. VolumeSensorC. PlaneSensorD. Queue10．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。

A.不达到目标点B.在目标点速度降为零C.速度为100D.转弯角度为100度三、单选题（共3题，每小题5分，共15分）11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。

工业机器人模拟考试题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

()A、正确B、错误正确答案：A2.工业机器人线性运动是指直线运动A、正确B、错误正确答案：A3.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。

()A、正确B、错误正确答案：B4.()在ABB工业机器人的程序中,else指令总是和他距离他最远的的if配对。

A、正确B、错误正确答案：B5.()在ABB工业机器人的程序中,if指令以endif表示判断的终结。

A、正确B、错误正确答案：A6.电控柜内电路接线配线应符合的要求:对于插拔式接线端子,不同截面的两根导线不得接在同一接线端子上;对于螺钉式接线端子,当接四根导线时,中间应加平垫片。

()(A96)A、正确B、错误正确答案：B7.扭力扳手最主要的特征是可以设定扭矩,并且扭矩可调。

()A、正确B、错误正确答案：A8.给焊接机器人加注润滑油时,先对小关节加油,后对各大关节处加油。

()A、正确B、错误正确答案：A9.斜盘式轴向柱塞泵中,与斜盘直接接触的是滑履。

()A、正确B、错误正确答案：A10.电阻并联,并联的电阻越多,等效电阻越大A、正确B、错误正确答案：B11.过去,这些伺服系统通常用模拟电路构成。

()A、正确B、错误正确答案：A12.()工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。

A、正确B、错误正确答案：A13.()线性运动下,开启增量模式用于TCP点精细移动。

A、正确B、错误正确答案：A14.更换了sm×电池情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。

A、正确B、错误正确答案：A15.任何人都可以对机器人进行示教操作。

A、正确B、错误正确答案：B16.()负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。

A、正确B、错误正确答案：A17.机器人首次开机不需要更新转数计数器。

()A、正确B、错误正确答案：B18.为保证较长的正常运行时间,需要定期清洁机器人。

ABB工业机器人虚拟实训课程期末试卷A班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴. 2．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。

3．从布局创建系统，点击完成后右下角正在显示控制器的状态，红色表示控制器在启动过程中，这时无法进行正常的操作。

4．Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。

5．虚拟传感器可以同时检测两个物体。

二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．子组件Source属于（）。

A.动作B.本体C.传感器D.其他7．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift 键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）A.路程相同，方向相反B.路程和方向都不相同C.路程相同，方向相同D.无法比较8．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。

A.JointMoverB. VolumeSensorC. PlaneSensorD. Queue9．】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。

A.排气管前端B.排气管末端C. 排气管中间D. 随便哪里10．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。

A.建模选项卡B.控制器选项卡C.仿真选项卡D.基本选项卡三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。

A. NameB. Type of SingleC. Assigned to UnitD. DeviceNet Address 12．下列说法正确的是（）A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。

ABB工业机器人考试题及答案一、单项选择题（每题2分，共10分）1. ABB工业机器人的控制系统品牌是什么？A. ABBB. FANUCC. KUKAD. Yaskawa答案：A2. ABB机器人的编程语言是什么？A. ABB RapidB. PythonC. JavaD. C++答案：A3. ABB机器人的示教器上哪个按钮用于手动控制机器人？A. PTPB. CPC. ATD. TP答案：B4. ABB机器人的哪个软件用于离线编程和仿真？A. RobotStudioB. RoboGuideC. TIA PortalD. MotoSim答案：A5. ABB机器人的哪个选项允许用户自定义机器人的运动速度？A. SpeedB. ZoneC. FineD. Power答案：A二、多项选择题（每题3分，共15分）6. ABB机器人的哪些部件属于机械部分？A. 机械臂B. 控制柜C. 驱动器D. 传感器答案：A, C7. ABB机器人的哪些功能可以通过示教器实现？A. 手动控制B. 编程C. 系统设置D. 故障诊断答案：A, B, C, D8. ABB机器人在执行任务时，哪些因素会影响其精度？A. 机械臂的刚性B. 传感器的精度C. 编程的准确性D. 环境温度答案：A, B, C9. ABB机器人的哪些特性使其适用于工业应用？A. 高重复性B. 高速度C. 高灵活性D. 高负载能力答案：A, B, C, D10. ABB机器人在维护时需要注意哪些事项？A. 定期检查电缆B. 清洁机器人表面C. 更换磨损的部件D. 避免在潮湿环境中使用答案：A, B, C, D三、判断题（每题1分，共10分）11. ABB机器人的控制系统可以与其他品牌的机器人兼容。

（错误）12. ABB机器人的编程语言Rapid支持中文编程。

（错误）13. ABB机器人的示教器可以用来进行机器人的手动操作和编程。

（正确）14. ABB机器人的软件RobotStudio可以用于机器人的离线编程和仿真。

ABB工业机器人虚拟实训课程期末试卷D班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．在RS中，在将组合的栅栏导出之前，需要先将所有的组件断开与库可的连接。

2．一个路径完成后，一般在“配置参数”中选择“自动配置”，查看运动情况。

3．在同一个工作站中，一个工具只能有一个框架。

4．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。

5．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。

二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．在RobotStudio中，可以通过下列哪种方式创建一个具有动画效果的模型？（）A. 结合 B.组件组 C.创建机械装置 D.创建工具7．】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。

A.排气管前端B.排气管末端C. 排气管中间D. 随便哪里8．检测是否有任何对象与两点之间的线段相交的传感器是（）A. PlaneSensorB. VolumeSensorC. PositionSensorD. LineSensor 9．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。

A.建模选项卡B.控制器选项卡C.仿真选项卡D.基本选项卡10．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。

A.滚动鼠标的滚动键B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标D.按住键盘上的“+”“-”号三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．在建立I/O连接中，属于“添加I/O Connection”设定的有（）。

A. 源目标B. 源对象C. 源信号D. 目标对象12．下列说法正确的是（）A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。

ABB工业机器人虚拟实训课程
期末试卷E
班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数
__________
一、是非题〔共5题，每题2分，共10分〕
1．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了2．一个路径完成后，一般在“配置参数〞中选择“自动配置〞，查看运动情况。

3．在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴
4．虚拟传感器可以同时检测两个物体。

5．I/O连结指的是在工作站中自行创立的数字信号，用于与各个Smart子组件进行信号交互。

二、单项选择题〔共5题，每题2分，共10分〕
6．在布局菜单中复制组件Fence_2500时，右击Fence_2500，选择复制 ,然后右击〔〕，选择粘贴。

A工作站 2500 C机器人 D空白处
7．检测是否有任何对象与两点之间的线段相交的传感器是〔〕
A eSensor C e
B Ty
Smart子组件之间的信号连结关系。

24．将路径同步到VC，勾选所有的同步内容，单击“确定〞
在仿真菜单中单击“仿真设定〞，在“可用的子程序〞列表中选中“y Tool，选择“使用已有的部件〞，在下拉菜单中选择tool，单击下一个，将TCyTool1，选中“数值来自目标点/框架〞下的输入框，在布局中单击“框架1〞，然后将工具添加到“TCyTool2，选中“数值来自目标点/框架〞下的输入框，在布局中单击“框架2〞，然后将工具添加到“TCyTool。

ABB工业机器人考试题及答案一、选择题（每题2分，共10分）1. ABB机器人的控制柜中，哪个模块负责机器人的电源管理？A. 驱动模块B. 控制模块C. 电源模块D. 通信模块答案：C2. ABB机器人编程中，以下哪个指令用于定义一个新程序？A. PROCB. VARC. FTOD. POS答案：A3. ABB机器人在执行轨迹运动时，以下哪个参数用于控制速度？A. ZoneB. VmaxC. FineD. Acc答案：B4. ABB机器人的TCP（Tool Center Point）是指什么？A. 工具中心点B. 控制柜C. 机器人手腕D. 机器人基座答案：A5. ABB机器人的示教器上，哪个按钮用于启动程序？A. StartB. StopC. ResetD. Pause答案：A二、填空题（每题2分，共10分）1. ABB机器人的编程语言是________。

答案：RAPID2. ABB机器人在执行程序时，如果需要暂停程序，可以使用________指令。

答案：PAUSE3. ABB机器人的控制柜中，________模块负责机器人的运动控制。

答案：控制4. ABB机器人的TCP偏移可以通过________指令在程序中进行设置。

答案：MoveL5. ABB机器人的零点校准通常在________模块中进行。

答案：控制三、简答题（每题10分，共20分）1. 请简述ABB机器人的维护保养中，日常检查包括哪些内容？答案：日常检查包括检查机器人的电缆连接是否牢固，检查机器人的关节是否正常，检查机器人的电源和信号线是否完好，检查机器人的控制柜是否清洁，检查机器人的紧急停止按钮是否正常工作等。

2. 在ABB机器人的编程中，如何实现机器人的点位移动？答案：在ABB机器人的编程中，可以通过MoveL或MoveJ指令实现机器人的点位移动。

MoveL指令用于直线插补，而MoveJ指令用于关节插补。

在编写程序时，需要指定目标点的坐标和运动参数，如速度、加速度和Zone等。

、（工艺仿真模块）、（码垛仿真模块）、（喷涂仿真模块）、（编辑模块）、（入门模块）、（运动优化模块）、（诊断模块）、（拾取模块）、)。

8. 在用示教器进行故障消除时,按下（ B ）键才会正真消除报警。

9. FANUC 的仿真软件是什么?( A )10. 10. 下列不属于国际上机器人四巨头的是（ D ） 三、判断题：（正确的“√”,错误的“×”，每题2分，共10分）1. （ √ ）2. （ × ）3. （ × ）4. （ × ）5. （ √ ）四、简答题（每题6分，共30分）1.为了使用户方便、快捷地创建并优化机器人程序，ROBOGUIDE 还提供哪些其他功能模块？编辑模块可把真实3D 机器人模型导入示教器中，实现把3D 模型和1D 内部信息结合形成4D 图像显示的功能；运动优化模块可以对TP 程序进行优化，包括对节拍（节拍优化要求在电机可接受的负荷范围内进行）和路径（路径优化需要设定一个允许偏离的距离）进行优化，使机器人的运动路径在设定的偏离范围内接近示教点；拾取模块可以通过简单设置后创建Workcell 自动生成布局，并以3D 视图的形式显示单台或多台机器人抓放工件的过程，自动地生成高速视觉拾取程序，进行高速视觉跟踪仿真。

2.简述EOATS 、Fixtures 、Parts 、Obstacles 、Machines 在ROBOGUIDE 软件仿真过程中的功能作用。

（1）EOATS 是（工具模块），它位于Tooling 路径上，是机器人末端执行器，常见的工具模块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪、伺服机器手等。

（2）Fixtures 是（工装模块），用于充当工件的载体，为工件自动加工过程中的周转、搬运等仿真功能的实现提供平台。

（3）Parts （工件模块）除演示仿真动画功能以外，最重要作用是具有“模型—程序”转化功能。

ROBOGUIDE 能够获取Parts 数模信息，将其转化成程序轨迹的信息，用于快速编程和复杂轨迹编程。

工业机器人模拟练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的 60%。

A、正确B、错误正确答案：B2.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。

A、正确B、错误正确答案：A3.工业机器人按照自由度分类,可分为一、二、三、四、五、六和冗余自由度机器人。

( )A、正确B、错误正确答案：B4.气压传动传动平稳,可以传递很大的力和转矩。

( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 当工件位置发生改变的时候, 可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。

A、正确B、错误正确答案：A6.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

A、正确B、错误正确答案：A7.电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。

( )A、正确B、错误正确答案：A8.开关电源大致由主电路、控制电路、检测电路三大部份组成。

( )A、正确B、错误正确答案：B9.O 型密封圈对被密封表面的粗糙度要求很高。

( )A、正确B、错误正确答案：B10.机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统和分散控制系统三类。

( )A、正确B、错误正确答案：A11.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 有效载荷的英文标识是loadtada。

A、正确B、错误正确答案：A12.工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。

A、正确B、错误正确答案：A13.sm×电池代表的意思是断电保护电池。

A、正确B、错误正确答案：B14.安装面应光滑无毛刺、磕碰、变形, 安装面之间充分接触可更好传递扭矩,避免受力不均引起抖动。

( )A、正确B、错误正确答案：A15.RV 减速器的装配注意事项:涂抹密封胶时, 应尽可能多用, 以免密封不良。

( )A、正确B、错误正确答案：B16.( ) 工业机器人的供电电缆属于电力电缆。

A、正确B、错误正确答案：A17.三段开关操作前把模式旋钮设置在示教模式, 即使此时不按下手持操作示教器上伺服准备键,只要轻握三段开关,伺服电源也可以接通。

ABB工业机器人虚拟实训课程期末试卷C班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴. 2．Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。

3．构建一个系统，使其和虚拟的控制器建立关联,单击基本菜单下机器人系统，单击从布局创建系统，给系统取一个中文名名字“项目一”。

4．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。

5．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。

A.JointMoverB. VolumeSensorC. PlaneSensorD. Queue7．】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。

A.排气管前端B.排气管末端C. 排气管中间D. 随便哪里8．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。

A.滚动鼠标的滚动键B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标D.按住键盘上的“+”“-”号9．在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（）A.捕捉末端B.捕捉中心C.捕捉网格D.捕捉重心10．子组件Source属于（）。

A.动作B.本体C.传感器D.其他三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．下列说法正确的是（）A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。

工业机器人模拟练习题+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序中,关于MOVEL,可以进行大范围的运动是错误的说法是。

A、正确B、错误正确答案：A2.Chtl+shift+按住鼠标左键并移动的作用是三位旋转。

A、正确B、错误正确答案：A3.视在功率就是有功功率加上无功功率。

A、正确B、错误正确答案：B4.齿轮泵的排量是可调的。

()A、正确B、错误正确答案：B5.()在ABB工业机器人的程序结构中,如果机器人不搬运重物,则loaddata设置为tool0。

A、正确B、错误正确答案：B6.图样中书写汉字的字体,应为长仿宋体。

A、正确B、错误正确答案：A7.工业机器人的手我们一般称为末端操作器。

()A、正确B、错误正确答案：A8.()在ABB工业机器人的程序结构中,在loaddata的设置中,cog代表载荷的质量。

A、正确B、错误正确答案：B9.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆上下摇动,TCP沿X轴运动。

A、正确B、错误正确答案：A10.通过示教器上的[坐标设定]图标显示关节坐标系用户坐标系。

()A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。

A、正确B、错误正确答案：A12.()断电后,机器人关节发生了位移情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。

A、正确B、错误正确答案：A13.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。

()A、正确B、错误正确答案：A14.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫•英格伯格最早提出了工业机器人概念。

A、正确B、错误正确答案：B15.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆上摇动,TCP沿X轴正方向轴运动。

A、正确B、错误正确答案：B16.液压驱动是高精度的缸体和活塞一起完成的。

()A、正确B、错误正确答案：A17.在增量模式下,TCP运动的速度和摇杆的幅度没有关系。

工业机器人模拟习题与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。

A、正确B、错误正确答案：B2.()在ABB工业机器人的程序中,if指令以endif表示判断的终结。

A、正确B、错误正确答案：A3.()修改TCP点的坐标系,意味着以上全都对。

A、正确B、错误正确答案：A4.步进电机:易于控制,机械特性较好,但电刷易磨损且易形成火花。

()A、正确B、错误正确答案：B5.强电、弱点应该分开走线,注意屏蔽层的连接欸,防止干扰的窜入。

()A、正确B、错误正确答案：A6.一条MoveC指令我们需要定两个点的位置。

()A、正确B、错误正确答案：B7.关节型机器人具有操作灵活、运动速度较高、操作范围大等优势,成为当前工业领域中最常见的工业机器人形态。

()A、正确B、错误正确答案：A8.()光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。

A、正确B、错误正确答案：B9.电动驱动的能源简单、速度范围大、效率高、转动惯性小、速度和位置精度高,能够轻易直接驱动。

()A、正确B、错误正确答案：B10.相对运动的零件,装配时接触面间应加润滑油(脂)。

()A、正确B、错误正确答案：A11.示教器,它是与计算机之间信息交互的装置,用以示教机器人工作轨迹和参数的设定,实现一些人机相互操作。

()A、正确B、错误正确答案：A12.电压测量应在制定部位进行,并充分注意防止触电和接线短路。

()A、正确B、错误正确答案：A13.()机器人的自由度是根据其用途而设计的,可少于六个自由度,也可多于六个自由度。

A、正确B、错误正确答案：A14.默认情况下,正面面对机器人,摇杆下摇动,TCP向后运动。

A、正确B、错误正确答案：B15.操作机器人前应先确认【急停键】可以正常工作,按下电控柜上的【急停键】,【伺服准备指示灯】熄灭,说明【急停键】正常,如果机器人不能在紧急情况下停止,则可能会引起机械的损坏。

五、实操部分（70分）
1、根据已给出工作站如图1，使用吸盘工具完成搬运工作，搬运顺序为从左至右，每人完成圆形、正方形、菱形、椭圆形物料的搬运，写出RAPID 完成程序，并对每行程序写出注释。

存储仿真录像名称为banyun+姓名.mp4,工作站名称保存为banyun+姓名.rsstn。

（40分）
图1 2、使用IRB120焊枪（如图2），完成轨迹运行，存储仿真录像名称为guiji+姓名.mp4，工作站名称保存为guiji+姓名.rsstn。

：
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。

（10分）
图2。