安川NX100机器人培训教程

引言概述：安川机器人是一种广泛使用于制造业的机器人品牌，其具有高度的自动化和精确性。

因此，学习和掌握安川机器人操作和编程的技能对于想要投身于现代制造业的人来说至关重要。

本文将为您提供一份详细的安川机器人培训教程，帮助您了解安川机器人的基础知识，掌握其操作和编程技巧。

正文内容：I. 安川机器人概述1. 安川机器人的定义和特点a. 机器人的定义和分类b. 安川机器人的特点和优势2. 安川机器人的应用领域a. 制造业中的安川机器人应用案例b. 安川机器人在不同行业的应用前景3. 安川机器人的基本构成和工作原理a. 安川机器人的主要组成部分b. 安川机器人的工作原理和运行方式II. 安川机器人的操作技巧1. 安川机器人的启动和关机操作a. 安川机器人的启动流程和注意事项b. 安川机器人的关机流程和注意事项2. 安川机器人的基本操作方法a. 安川机器人的手动操作和示教功能b. 安川机器人的自动操作和编程功能3. 安川机器人的常见故障处理a. 安川机器人的常见故障类型和原因分析b. 安川机器人故障排除和维修方法III. 安川机器人的编程技巧1. 安川机器人编程语言的介绍a. 安川机器人常用的编程语言和语法规则b. 安川机器人编程语言的特点和应用场景2. 安川机器人编程的基本步骤a. 安川机器人编程的准备工作和环境设置b. 安川机器人编程的具体步骤和技巧3. 安川机器人的高级编程技巧a. 安川机器人的路径规划和轨迹控制b. 安川机器人的传感器应用和数据处理IV. 安川机器人的安全操作指南1. 安川机器人的安全性要求和规范a. 安川机器人操作的安全性要求和标准b. 安川机器人操作的安全规范和注意事项2. 安川机器人的风险评估和控制a. 安川机器人操作的风险评估和控制方法b. 安川机器人操作的紧急情况应急措施3. 安川机器人的安全设备和保护措施a. 安川机器人常见的安全设备和防护措施b. 安川机器人操作时的个人保护建议V. 安川机器人培训的案例研究1. 安川机器人培训的实际案例介绍a. 公司A利用安川机器人提高生产效率的案例b. 公司B通过安川机器人培训实现人机协作的案例2. 安川机器人培训的成效评估a. 安川机器人培训对企业生产效率的影响评估b. 安川机器人培训对个人职业发展的意义评估总结：通过本文的安川机器人培训教程，您应该对安川机器人的基本知识有了全面的掌握，并能够熟练操作和编程安川机器人。

海尚机器人培训第三天SGMOTOMAN4 示教•4.7 程序的编辑•复制: 把指定的内容复制到编辑缓冲区。

•剪切: 把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。

•粘贴: 把编辑缓冲区的内容插入程序。

•反转粘贴: 把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。

•轨迹反转粘贴: 把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调整为和反转前相同，再插入程序。

4 示教• 4.7.1 选择范围操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4 示教• 4.7.2 复制操作步骤说明1选择菜单的{编辑}2选择{复制}所指定范围的命令在编辑缓冲区复制。

4 示教• 4.7.3 剪切操作步骤说明1选择菜单的{编辑}2选择{剪切}4 示教• 4.7.4 粘贴操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。

2选择菜单的{编辑}3选择{粘贴}4 示教• 4.7.5 反转粘贴操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。

2选择菜单的{编辑}3选择{反转粘贴}4 示教•4.9 其他程序编辑功能• 4.9.1 再现速度的编辑•按再现速度的种类修改•相对修改（指定相对当前速度的1% 至200%）4 示教操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4选择菜单的{编辑}5选择{修改速度}6项目设定7选择“执行”4 示教•根据TRT 改变再现速度操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4选择菜单的{编辑}5选择{TRT}4 示教操作步骤说明6项目设定操作①开始行号表示移动时间计算区间的开始行。

②结束行号表示移动时间计算区间的结束行。

③移动时间计算从开始行到结束行之间移动所需要的时间，并显示结果。

④设定时间设定希望的移动时间。

7选择“执行”4 示教• 4.9.2 插补方式的编辑操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{程序内容}把光标移到命令区3把光标移到命令区4选择要修改的行4 示教操作步骤说明5按[转换]+光标键6按[回车]键4 示教• 4.9.3 搜索操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{程序内容}3选择菜单的{编辑}4选择{搜索}5从选择对话框中选择搜索目标4 示教•行搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“行搜索”2用数值输入要搜索的行号3按[回车]键4 示教•程序点搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“程序点搜索”2用数值输入要搜索的程序点号3按[回车]键4 示教•标号搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“标号搜索”2字符输入想搜索的标号名3按[回车]键4用光标键继续搜索4 示教•命令搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“命令搜索”2选择要搜索的命令组3选择要搜索的命令4 示教•附加项搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“附加项搜索”2选择要搜索的命令组3选择要搜索的附加项命令4 示教操作步骤说明4选择要搜索的附加项5用光标键继续搜索5 再现• 5.1 再现前的准备•调出程序的操作操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{选择程序}3选择所需程序5 再现•设置主程序操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{主程序}3按[选择]键5 再现操作步骤说明4选择{设置主程序}5选择欲设为主程序的程序5 再现•调用主程序•从程序内容、再现、程序选择画面调用操作步骤说明1选择菜单的{程序}2选择{调用主程序}5 再现•从主程序画面调用操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{主程序}3按[选择]键4选择“调用主程序”5 再现•5.2 再现• 5.2.1 再现画面•设定再现时间的显示/ 隐藏•在再现画面选择菜单的{显示} ——选择{循环周期}5 再现• 5.2.2 再现•示教编程器的[START ] 按钮•周边设备（外部输入启动）•选择启动装置•把示教编程器上的模式旋钮对准“PLAY”•启动操作•按示教编程器上的[START]按钮5 再现•动作循环•连续：连续、反复执行程序时选此项。

第5天硬件篇1.4.1 NX100 的技术规格中型机和大型机1. NX100 的技术规格 11.4.2 控制柜内的冷却系统4119报警：风扇cps—420F 小型中型或大型2.单元及基板的说明2.1 电源接通单元轴控制基板：2 单元及基板的说明 2.3 CPU 单元2.3.1 CPU 单元的构成2 单元及基板的说明2 单元及基板的说明控制电源(CPS-420F）WAGO 插座配线要领：1.将配线工具的A部插入图中所示的孔中。

2.按下图箭头方向压下配件工具时插入或拔出电线。

3.取出工具。

2 单元及基板的说明轴控制基板(SGDR-AXA01A)：。

机器人I/F 单元(JZNC-NIF01)：由机器人I/F 基板和输入输出基板组成。

机器人I/F 基板(JANCD-NIF01)：安全双回路信号。

输入/ 输出基板(JANCD-NIO01)数字输入输出（通用输入输出）用的插座有4 个。

输入输出的点数为输入40 点、输出40 点。

输入/ 输出分为两种类型：即通用输入/ 输出和专用输入/ 输出。

输入/ 输出的信号分配随其用途不同而有所不同。

专用输入/ 输出是一个预先决定了用途的信号，使用就行。

通用输入/ 输出可以自己编辑定义。

当外部操作设备如系统固定夹具控制柜和集中控制柜将机器人和相应的设备作为一个系统来控制时，要使用专用输入/ 输出。

通用输入/ 输出主要在程序中使用，可以用作机器人和外部设备的定时信号。

2 单元及基板的说明机器人通用输入/ 输出插座的连接(CN07, 08, 09, 10)I/O单元2 单元及基板的说明通用输入/ 输出信号分配 弧焊2 单元及基板的说明弧焊2 单元及基板的说明弧焊2 单元及基板的说明弧焊2 单元及基板的说明电源接通顺序基板(JANCD-NTU01- ) 防碰撞传感器的连接(SHOCK)直接连接来自防碰撞传感器的信号线2 单元及基板的说明用机器人内部电缆连接防碰撞传感器时2 单元及基板的说明机器人专用输入端子台(MXT)外部急停2 单元及基板的说明 安全开关2 单元及基板的说明 安全插销的安装（一个带触点的开关）2 单元及基板的说明 外部伺服电源接通2 单元及基板的说明 外部暂停2 单元及基板的说明2.10 伺服单元2.10.1 各个单元的说明整流器用整流器将交流电源(3 相: AC200/220V) 转换为直流电源，并提供此电源给每个轴所用的PWM 放大器。

安川机器人NX100操作教程2SGMOTOMAN （操作要领第二章）2.1 机器人轴与坐标系?机器人各轴的名称 2 机器人的坐标系直角坐标系：不管机器人处于什么位置，均沿设定的x ，y ，z 轴平行移动。

?圆柱坐标系：θ轴绕s 轴运动，R 轴沿L 轴臂，U 轴臂轴线的投影方向运动，Z 轴运动方向与直角坐标完全相同。

工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z 轴，并把坐标定在工具的尖端点上。

用户坐标系：机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。

控制点不变动作：除关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具的姿态而不改变工具的尖端点位置，2.2 基本操作2.2.1 坐标系的选择：按[坐标]键，按以下顺序变化。

关节——直角（圆柱）——工具——用户直角坐标与圆柱坐标的选择：主菜单的{设置}——选择{示教条件}---------选择“直角/圆柱”——按【选择】键2.2.2 手动速度的选择用手动速度键进行选择按手动速度[ 高] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动、低、中、高。

按手动速度[ 低] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高、中、低、微动。

2.3 关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。

也可以同时按两个键，进行合成动作运动。

2.4 直角坐标系：机器人沿设定的x，y，z轴平行移动。

2.5 圆柱坐标系：θ轴绕s轴运动，R轴沿L轴臂，U轴臂轴线的投影方向运动，Z轴运动方向与直角坐标完全相同。

2 机器人的坐标系2.6 工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z 轴，并把坐标定在工具的尖端点上。

2.6.1 轴动作定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。

2 机器人的坐标系工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。

建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。

工具文件的个数输入坐标值：输入的是工具控制点的位置在法兰盘坐标下各轴的坐标值。

安川培训第一课安川培训第一课1.介绍1.1 培训目的1.2 培训对象1.3 培训内容概述2.安川基础知识2.1 的定义和分类2.2 的组成部分2.3 的工作原理2.4 在现代工业中的应用3.安川操作系统3.1 操作系统的作用和功能3.2 安川操作系统的特点3.3 操作系统的基本操作4.安川编程语言4.1 常用的安川编程语言4.2 编程语言的语法和规则4.3 编写简单的程序5.安川控制器5.1 控制器的作用和功能5.2 安川常用控制器型号及其特点5.3 控制器的基本操作和参数设置6.安川运动学6.1 运动学的基本概念6.2 坐标系的设置6.3 运动学方程的求解7.安川轨迹规划7.1 轨迹规划的基本原理7.2 安川常用的轨迹规划方法7.3 轨迹规划参数的设置和调整8.安川安全控制8.1 安全控制的重要性8.2 安川的安全控制系统8.3 安全控制参数的设置和调整9.安川故障诊断与维修9.1 故障诊断的基本方法和步骤9.2 安川常见故障的诊断与排除9.3 维修和保养的基本要点10.培训总结10.1 培训效果评估10.2 提示和建议10.3 学员反馈1.附件：本文档没有涉及附件。

2.法律名词及注释：2.1 ：根据中国《产业发展规划》的定义，是可编程多功能操控运动组合的自动化装置。

可以根据预定的程序、或根据传感器所提供的信息，实现各种物理动作，完成任务。

2.2 控制器：控制器是系统的核心部分，负责指导和控制的运动和行为。

2.3 运动学：运动学是研究物体的运动状态和变化规律的学科，运动学研究的是的位置、速度和加速度等动态特性的描述和计算。

2.4 轨迹规划：轨迹规划是研究在给定约束条件下如何合理轨迹的过程，包括路径规划和速度规划。

2.5 安全控制：安全控制是指对系统进行安全设计和控制，以避免潜在的危险和事故发生。

2.6 故障诊断：故障诊断是指通过对系统进行故障分析和判断，确定故障原因和相应的修复措施。

安川培训第一课安川培训第一课1. 介绍1.1 公司背景- 公司的历史和发展- 公司的主要业务领域1.2 培训概述- 培训目的和目标- 培训内容概述2. 基础知识2.1 定义和分类- 定义- 不同类型的（工业、服务等） 2.2 系统组成与结构- 的主要组成部分- 的系统结构2.3 控制方式- 手动控制- 自动控制- 远程控制3. 安川系统概述3.1 安川产品系列- 产品系列概述- 产品特点和应用领域 3.2 安川控制器- 控制器的功能和特点 - 控制器的编程方式 3.3 安川编程- 编程语言介绍- 基本编程技巧3.4 安川应用案例- 工业领域的应用案例 - 服务领域的应用案例4. 安川操作与维护4.1 操作流程- 启动和关闭- 示教和运行4.2 安全操作规范- 安全操作的基本原则- 操作中的常见危险因素和预防措施 4.3 维护与故障排除- 的常规维护工作- 故障排除的基本步骤和方法5. 培训评估与证书5.1 培训成绩评估- 考核方式和标准- 成绩评定方法5.2 培训证书- 证书颁发标准- 证书有效期和使用范围6. 附件- 培训课件- 示例代码- 操作手册法律名词及注释：- ：指根据程序或者预设值，自动执行工作任务的可编程装置，具有移动和操纵物体能力，以及传感和适应能力的装置或者系统。

- 控制器：的核心控制部分，负责执行程序和控制的运动。

- 示教：将引导到正确的动作和位置进行记录和学习。

- 故障排除：针对运行中出现的问题进行诊断和解决。

安川机器人培训第四课7 系统诊断7.3.2 通用输出通用输出画面的显示步骤：1｛输入/输出｝2｛通用输出｝通用输出详细画面的显示步骤：1｛显示｝2｛细节｝7 系统诊断专用输入画面的显示步骤：1｛输入/输出｝2｛专用输入｝专用输入详细画面的显示步骤：1｛显示｝2 ｛细节｝7 系统诊断7.3.4 专用输出专用输出画面的显示步骤：1｛输入/输出｝2｛专用输出｝专用输出详细画面的显示步骤：1｛显示｝2 ｛细节｝7 系统诊断7.3.5 信号名称的变更 在详细画面直接修改菜单修改7 系统诊断7.3.7 信号号码的搜索 在详细画面上直接搜索菜单搜索7 系统诊断7.3.8 继电器号码的搜索 在详细画面上直接搜索菜单搜索7 系统诊断7.4.2 监视时间的单独显示按翻页键7 系统诊断7.4.3 监视时间的清除7.5 报警历史7.5.1 报警历史画面的显示7 系统诊断7 系统诊断7.6 电源切断/ 接通时的位置数据 步骤：1 选择主菜单的｛机器人｝2 选择｛电源通/断位置｝8 安全系统8.1 根据安全模式设定的保护 8.1.1 安全模式8.1.2 用户口令用户口令的变更9 系统设定9.1 原点位置校准9.1.1 原点位置校准没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。

原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。

下列情况下必须再次进行原点位置校准。

1 改变机器人和控制柜的组合时。

2 更换电机和绝对编码器时。

3 存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。

4 机器人碰撞工件，原点偏移时。

9 系统设定9.1.3 机器人的原点位置姿态9 系统设定9.2 设定第二原点位置 ( 检查点)9.2.1 操作目的当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。

以下两种情况会发生报警：• PG 系统发生异常• PG 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。

报警代码 4107 “绝对原点数据允许范围异常”9 系统设定解除流程图9 系统设定作业原点的输入/ 变更1 在作业原点位置画面按轴操作键2 按 [修改] 、 [回车]键回到作业原点位置示教模式时在作业原点位置画面按[前进]键再现模式时有作业原点复位信号输入作业原点信号的输出在运中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即输出信号。

海尚机器人培训SGMOTOMAN第一天1 安全● 1.1 保障安全● 1.2专门培训!强制●示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。

●关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。

1 安全1.3 机器人使用说明书清单﹗强制●-MOTOMAN-机器人使用说明书●-NX100 使用说明书●-NX100 维护保养●-NX100 操作要领书1 安全1.4 操作人员安全注意事项• 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。

●请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。

●严格遵守下列条款-穿着工作服( 不穿宽松的衣服)。

-操作机器人时不许戴手套。

-内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。

-不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。

●未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。

！注意绝不要强制地扳动机器人的轴。

！注意绝不要倚靠在NX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。

•在操作期间，绝不允许非工作人员触动NX100。

1 安全● 1.5 机器人的安全注意事项● 1.5.1 安装及配线安全●选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。

●接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。

搬运时注意●机器人本体尽可能用天车来搬。

●搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）●起吊NX100 时，请检查下列事项:●如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。

!注意●确认有足够的空间来维修机器人、NX100 和其它外围设备。

●为了确保安全, 一定要在能看得见机器人的位置进行操作。

●NX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。

●针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.!注意●设定后将NX100 的位置固定。

●为NX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。

中控机器人安川NX100 MMH6机器人教程浙江中控研究院有限公司前言安川机器人教程分为四章。

第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。

重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。

第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。

第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。

第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。

目录第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 (4)一、安川机器人NX100 MH6简介 (4)二、安川机器人NX100 MH6的结构 (6)1、电源箱 (6)2、控制箱 (7)3、本体 (12)4、示教编程器 (13)5、配套设备 (14)第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操作 (16)一、机器人的开启 (16)1、开机前准备 (16)2、开机操作 (16)二、示教编程器说明 (17)1、示教编程器外观 (17)2、示教编程器按键说明 (18)3、示教编程器的画面显示 (23)4、示教编程器字符输入 (27)5、动作模式 (28)三、机器人的轴与坐标系 (29)1、机器人轴 (29)2、坐标系 (30)四、简单程序示教及再现 (34)1、示教前准备 (34)2、示教的基本步骤 (35)3、示例程序 (36)第三章机器人下棋教程 (41)一、前期准备 (41)1、配套设备的连接 (41)2、设备工作原理 (43)二、机器人下棋操作流程 (44)1、下棋准备 (44)2、下棋示例操作 (45)第四章机器人安全和维护 (49)一、操作安全事项 (49)1、操作人员安全注意事项 (49)2、机器人的安全注意事项 (51)二、机器人维护事项 (53)1、机械手保养注意事项 (53)2、电控箱保养注意事项 (53)3、机器人日常保养注意事项 (53)第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理一、安川机器人NX100 MH6简介安川NX100 MH6机器人是由日本安川公司（YASKAWA）开发的用于工业使用的机器人，它广泛应用于浇铸、焊接、涂胶、取放、水刀切割、灌注、堆叠等工业领域。

安川机器人培训(二)安川培训(二)一、引言随着工业4.0时代的到来，我国制造业正面临着前所未有的挑战和机遇。

作为智能制造的核心设备，其应用范围日益广泛，市场需求持续增长。

安川电机作为全球领先的工业制造商，其产品在国内外市场享有盛誉。

为了提高我国产业的技术水平，培养更多具备实战能力的应用人才，安川培训应运而生。

本文将重点介绍安川培训的相关内容，以期为我国产业的发展提供有益参考。

二、安川培训课程设置1.基础课程基础课程主要针对初学者，使学员掌握基本原理、结构、功能及应用领域。

课程内容包括：概述、安川产品介绍、编程基础、操作与调试等。

2.应用课程应用课程旨在培养学员在实际生产环境中运用解决具体问题的能力。

课程内容包括：视觉系统、与外部设备通信、与PLC的协同作业、离线编程与仿真等。

3.技术提升课程技术提升课程针对有一定基础的学员，旨在提高学员在系统集成、维护与管理等方面的能力。

课程内容包括：系统集成、故障诊断与维修、维护与管理、技术发展趋势等。

4.实践操作课程实践操作课程注重培养学员的实际操作能力，使学员能够熟练掌握安川的操作、编程、调试和维护。

课程内容包括：基本操作、编程与调试、视觉系统应用、与外部设备协同作业等。

三、安川培训师资力量安川培训拥有一支专业的师资队伍，包括安川电机的技术专家、具有丰富实践经验的工程师以及行业内的知名学者。

他们具备深厚的理论基础和丰富的实践经验，能够为学员提供高质量的教学和实践指导。

四、安川培训教学模式1.理论教学与实践操作相结合安川培训采用理论教学与实践操作相结合的教学模式，使学员在掌握理论知识的同时，能够熟练进行实际操作，提高学员的综合素质。

2.小班制教学为确保教学质量，安川培训采用小班制教学，使教师能够充分关注每位学员的学习进度，及时解答学员的疑问，提高教学效果。

3.案例分析与实战演练安川培训注重案例分析与实战演练，通过分析实际案例，使学员了解技术在具体应用场景中的优势与局限，提高学员解决实际问题的能力。