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一、教学目标1. 让学生了解运动控制的基本概念、原理和方法。
2. 培养学生运用运动控制理论分析和解决实际问题的能力。
3. 提高学生的体育素养，增强体质，培养良好的运动习惯。
二、教学内容1. 运动控制的基本概念、原理和方法2. 运动控制的应用领域3. 运动控制技术在实际运动中的运用三、教学过程1. 导入新课教师简要介绍运动控制的概念，引导学生思考运动控制的重要性，激发学生的学习兴趣。
2. 讲解运动控制的基本原理教师详细讲解运动控制的基本原理，包括运动控制系统的组成、运动控制过程、运动控制规律等。
3. 运动控制技术的讲解与示范教师选取具有代表性的运动控制技术，如跑步、跳跃、投掷等，进行详细讲解和示范，使学生掌握运动控制技术的要领。
4. 学生练习与指导教师组织学生进行运动控制技术的练习，巡回指导，纠正错误动作，确保学生掌握正确的运动控制方法。
5. 运动控制技术应用案例分析教师选取具有代表性的运动控制技术应用案例，如运动康复、运动训练等，分析案例中运动控制技术的运用，提高学生的实际应用能力。
6. 总结与反思教师总结本节课所学内容，引导学生反思运动控制技术在体育领域的应用，激发学生对运动控制知识的深入探索。
四、教学评价1. 学生对运动控制基本概念、原理和方法的掌握程度。
2. 学生在运动控制技术练习中的表现，包括动作的正确性、协调性、灵活性等。
3. 学生在案例分析中的思考深度和实际应用能力。
五、教学资源1. 教材：《运动控制学》2. 教学课件：运动控制基本原理、技术应用案例等3. 实物教具：运动器材、运动场地等4. 网络资源：相关教学视频、文献资料等六、教学反思在教学过程中，教师应关注学生的个体差异，因材施教。
针对不同层次的学生，调整教学策略，提高教学质量。
同时，教师应不断更新教学内容，紧跟体育领域的发展趋势，为学生提供丰富的学习资源。
通过本课程的学习，使学生掌握运动控制知识，提高自身运动能力，为今后的学习和生活奠定坚实基础。
体育课期末复习计划1. 恢复身体活动能力：体育课期末考试对身体素质的测试比较高，所以在复习期间要注意保持良好的体能状态。
每天进行适量的有氧运动，如慢跑、游泳等，以增强体能和耐力。
2. 复习运动规则和技巧：体育课往往会涉及不同种类的运动项目，每个项目都有自己的规则和技巧。
将需要复习的项目列出来，逐一进行学习和巩固。
可以通过观看相关比赛视频，参考教材或向老师请教，加深对运动规则和技巧的理解。
3. 进行技能训练：体育课的考核一般会包括基本技能的表现，如接球、投篮、击球等。
在复习期间，可以找到合适的场地和器材，进行相关技能的训练。
可以寻找一些练习视频或教学资源，改进自己的技术动作和操作方法。
4. 分析历年考试试题：回顾历年的体育课期末考试试题，找出重点和难点，进行有针对性的复习。
解析答题技巧和常见错误，做到心中有数，增加答题的准确性和速度。
5. 参加模拟考试：模拟考试是考前必备的环节，可以帮助学生了解自己的复习成果和应考能力。
可以邀请同学或朋友组织小组讨论和比赛，通过实际操作和争分夺秒的竞争，检验自己的知识和技巧掌握情况。
6. 注意休息和调整心态：复习是一个需要持续投入和坚持的过程，但也不能过度疲劳和焦虑。
要合理安排时间，确保有充足的休息和睡眠时间。
同时，调整好心态，保持积极乐观的心情，相信自己的实力和能力，用信心和冷静应对考试。
7. 温习重点知识：体育课复习中，有些基础知识点非常重要且常被忽视。
例如，运动生理学、运动心理学、训练原则等。
在复习期间，一定要对这些知识点进行深入学习和理解，并与实际运动实践相结合。
希望以上的复习计划可以帮助你在体育课期末考试中取得好成绩。
加油！。
运动技能学习和控制考试重点一、运动技能的形成1.运动技能的形成过程运动技能的形成既是一个复杂的神经过程，又是一个复杂的学习过程。
根据不同的标准，运动技能的形成可划分为不同的阶段，如可划分为认知定向阶段、动作的联结阶段和协调完善阶段；也可划分为泛化、分化、巩固三个相互联系的阶段，而把运动技能的发展阶段称为动作自动化阶段。
（1）泛化阶段在学习任何一个动作的初期，通过教师的讲解和示范以及自己的运动实践，只能获得一种感性认识，对运动技能的内在规律并不完全理解。
来自于体内外界的刺激，通过相应的感受器传到大脑皮层，引起大脑皮层细胞强烈兴奋。
因为皮层内抑制过程尚未确立，所以大脑皮层中的兴奋与抑制都呈扩散状态，使条件反射暂时联系不稳定，出现泛化现象。
这个阶段的动作表现往往是僵硬和不协调，不该收缩的肌肉收缩，出现多余的动作。
在此阶段中，教师应该抓住动作的主要环节和学生在掌握动作中存在的主要问题进行教学，不应过多地强调动作细节。
应以正确的示范和简练的讲解帮助学生掌握动作。
（2）分化阶段经过不断地练习，初学者对运动技能的内在规律有了初步的理解，一些不协调和多余的动作也逐渐消除，错误动作也得到一定程度的纠正。
此时，大脑皮层运动中枢兴奋和抑制过程逐渐集中。
由于抑制过程加强，特别是分化抑制得到发展，大脑皮层的活动由泛化阶段进入了分化阶段。
因此，练习过程中的大部分错误动作得到纠正，能比较顺利和连贯地完成完整技术动作。
这时初步建立了动力定型，但定型尚不巩固，遇到新异刺激（如有外人参观或比赛），多余动作和错误动作可能重新出现。
在此过程中，教师应特别注意错误动作的纠正，让学生体会动作的细节，促进分化抑制进一步发展，使动作日趋准确。
（3）巩固阶段通过进一步反复练习，运动条件反射已经巩固，建立了巩固的动力定型。
大脑皮层的兴奋和抑制在时间上和空间上更加集中。
此时不仅动作准确优美，而且某些环节的动作还可以出现自动化，即不必有意识地去控制就能做出动作来。
●1.简述异步电动机双馈调速的五种工况。
答：①电机在次同步转速下作电动运行。
从定子侧输入功率，轴上输出机械功率，而转速功率在扣除转子消耗后从转子侧馈送到电网，由于电机在低于同步转速下工作，故称为次同步转速的电动运行；②电机在反转时作倒拉制动运行。
在反相附加电动势与位能负载外力的作用下，可以使电机进入倒拉制动运行状态；③电机在超同步转速下作回馈制动运行。
进入这种运行状态的必要条件是有位能性机械外力作用在电机轴上，并使电机能在超过其同步转速n1的情况下运行；④电机在超同步转速下作电动运行。
绕线转子异步电机在转子中串入附加电动势后可以再超同步转速下作电动运行，并可使输出超过其额定功率，这一特殊工况正是有定，转子双馈的条件形成的；⑤电机在次同步转速下作回馈制动运行。
为了提高生产率，很多工作机械希望其电力拖动装置能缩短加速和停车的时间，因此必须是运行在低于同步转速电动状态的电机切换到制动状态下工作。
●2.简述转速反馈闭环调速系统的三个基本特征答：①只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的；②反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定，扰动性能是反馈控制系统最突出特征之一；③系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
●3.简述双闭环直流调速系统启动过程的三个阶段和三个特点：答：⑴三个阶段：第一阶段（0~t1)是电流上升阶段；第二阶段(t1~t2)是横流升速阶段；第三阶段（t2以后）是转速调节阶段。
⑵三个特点：①饱和非线性控制。
随着ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态，在不同情况下表现未不同结构的线性系统，只能采用分段线性化得方法来分析，不能简单的用线性控制理论来分析整个起动过程，也不能简单的用线性控制理论来笼统的设计这样的控制系统；②转速超调。
当转速调节器ASR采用PI调节器时，转速必然有超调；③准时间最优控制。
●4.简述双闭环直流调速系统中转速调节器和电流调节器的作用。
答：⑴转速调节器的作用①转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快的跟随给定电压Un*变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差；②对负载变化起抗扰作用；③其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。
体育教师上课的十个小技巧如下：
1. 热身运动：课程开始前，做一些简单的热身运动，如跑步、拉伸等，以激活学生的身体机能，预防运动伤害。
2. 明确目标：每次课程开始时，清楚地阐述教学目标和要求，使学生知道本节课要达到的效果。
3. 示范正确动作：在教授新动作时，教师要亲自示范，并强调正确的动作细节，引导学生模仿。
4. 分步骤讲解：对于复杂的动作，要分步骤、循序渐进地讲解，避免学生一次性接受过多信息而感到困惑。
5. 互动教学：鼓励学生提问，及时解答学生疑惑，增强师生之间的交流和互动。
6. 实践练习：让学生多进行实践练习，通过亲身体验掌握动作要领。
7. 小组合作：将学生分成小组，进行小组间的竞赛和合作，提高学生的团队合作意识和运动能力。
8. 关注个体差异：注意观察每个学生的动作表现，针对不同学生的实际情况给予个性化的指导和建议。
9. 安全意识培养：在教授新动作或进行游戏时，时刻提醒学生注意安全，避免发生意外事故。
10. 反馈与总结：课程结束时，对本节课的内容进行简要回顾和总结，同时给予学生积极的反馈和鼓励。
这些小技巧有助于体育教师上好每一堂课，激发学生的学习兴趣和积极性，提高教学效果。
运动技巧知识点总结在进行任何一项体育运动时，掌握正确的技巧是非常重要的。
通过正确的技巧，可以提高运动表现，避免受伤并保持持续的运动能力。
以下是一些常见的运动技巧知识点总结。
1. 姿势和身体控制姿势和身体控制是所有运动的基础。
无论是跑步、跳高、游泳还是篮球，正确的姿势和良好的身体控制是至关重要的。
训练者应该注意自己的身体姿势，保持良好的脊柱对齐和稳定的肢体姿势。
身体控制可以通过练习平衡性和稳定性来提高，例如进行单脚站立或使用稳定球进行训练。
2. 动作的正确性每项运动都有其独特的动作要求，例如网球的挥拍动作、篮球的投篮动作等。
运动员需要花时间学习并练习这些动作，以确保其准确性和有效性。
通过不断地反复练习，可以使动作更加流畅自然，从而提高运动的表现。
3. 呼吸控制在进行有氧运动时，正确的呼吸是至关重要的。
通过控制呼吸，可以提高运动表现和减少疲劳。
例如在跑步时，应该保持深呼吸，并与脚步的节奏相配合。
在进行重力训练时，正确的呼吸技巧可以帮助提高训练效果并减少受伤风险。
4. 瞄准和目标控制在许多运动项目中，瞄准和目标控制都是非常重要的。
例如在射箭和高尔夫球中，瞄准是取得良好表现的关键。
运动员需要注意自己的目标，保持集中注意力，并准确地发射或击球。
训练者可以通过模拟比赛情景进行练习，以提高瞄准和目标控制的能力。
5. 心理状态和心态体育运动不仅仅是身体的训练，心理状态和心态也是非常重要的。
运动员需要保持积极的心态，克服挑战和困难，并保持专注和自信。
训练者可以通过心理训练和冥想来提高自己的心理状态，以提高运动表现。
6. 赛前准备和热身在比赛前，正确的准备和热身是至关重要的。
运动员应该注意充分休息，食用适当的食物，并进行适当的热身运动以准备好比赛。
适当的赛前准备可以帮助运动员保持最佳状态，并降低受伤的风险。
7. 营养和补给适当的营养和补给对于良好的运动表现至关重要。
运动员需要注意自己的饮食习惯，摄入足够的碳水化合物、蛋白质和脂肪，并及时补充水分。
授课时间：每周一、三、五，第2节授课班级：体育与健康专业1班授课教师：[教师姓名]一、教学目标1. 知识目标：使学生了解本学期的教学内容、要求及考核方法。
2. 技能目标：培养学生掌握基本的运动技能，提高身体素质。
3. 情感目标：激发学生对体育运动的兴趣，培养团队协作精神。
二、教学重点与难点1. 教学重点：运动技能的掌握和身体素质的提高。
2. 教学难点：运动技能的准确性和身体素质的持续提升。
三、授课内容要点1. 准备部分（15分钟）（1）慢跑：让学生进行慢跑，达到热身效果，预防运动损伤。
（2）徒手操：让学生进行头部、颈部、腰部、腿部等部位的拉伸运动，提高关节灵活性。
（3）专项准备活动：根据教学内容进行针对性的准备活动，如跳绳、俯卧撑等。
2. 基本部分（40分钟）（1）技术教学：- 技术动作讲解：教师详细讲解运动技能的动作要领，强调动作的准确性和规范性。
- 技术示范：教师进行动作示范，让学生直观地了解动作过程。
- 技术练习：学生进行分组练习，教师巡回指导，纠正动作错误。
- 技术比赛：组织学生进行比赛，提高学生运用技术的能力。
（2）身体素质训练：- 有氧耐力训练：如长跑、游泳等，提高学生的心肺功能和耐力。
- 力量训练：如深蹲、卧推等，增强学生的肌肉力量。
- 灵敏素质训练：如折返跑、立定跳远等，提高学生的协调性和反应速度。
3. 结束部分（15分钟）（1）放松活动：让学生进行全身放松，缓解肌肉紧张。
（2）总结与反馈：教师总结本节课的教学内容，对学生进行表扬和鼓励，指出不足之处，提出改进意见。
（3）布置作业：布置课后练习内容，让学生巩固所学知识。
四、教学评价1. 学生参与度：观察学生在课堂上的参与程度，如提问、回答问题、练习动作等。
2. 技术动作掌握程度：通过观察和示范，评估学生掌握运动技能的情况。
3. 身体素质：通过测试，评估学生的身体素质提高情况。
五、教学注意事项1. 教师应严格按照教学大纲进行教学，确保教学内容科学、合理。
运动技能学习与控制一、填空1.运动技能至少包括三个层次的心理过程: 对运动技能操作环境的感知；决定做什么、怎么做以及何时做；引起有组织的肌肉活动来产生行动。
2.运动技能的分类: 粗大的与精细的运动技能；不连续性、连续性和系列性运动技能；开放性与封闭性运动技能；低策略性和高策略性运动技能。
3.运动技能操作过程: 姿势部分（动作的支撑）、身体的移动成分（移动身体朝向技能实施的位置）、操作部分（与其他成分结合在一起相互协调的主要成分）。
4.运动技能的学科体系: 动作控制、动作学习、动作发展。
5.信息加工的方式: 自下而上与自上而下的加工、系列加工与平行加工、控制加工与自动化加工。
6.信息加工的三个阶段: 刺激识别阶段（刺激探测、模式识别）、反应选择阶段（刺激的复杂程度、刺激-反应相容性{群体刻板印象、空间和结构关系、刺激与反应强度、西蒙效应、相容性和复杂动作}）、反应组织阶段。
7.信息加工速度与反应时中影动作反应速度的因素: 运动数量、运动的准确性、运动持续时间、反应复杂度。
8.知觉预判的分类: 空间预判、时间预判。
9.影响运动员知觉预判的因素: 运动水平（知识表征、再认与回忆）、信息利用、视觉搜索策略、心理预期。
{运动物体的速度与方向、目标位置、肢体运动类型及肢体运动范围、反馈信息以及运动员的专门化运动知觉、注意分配能力、操作思维能力、认知风格和年龄与性别}10.知觉运动能力类别（11类）: 多肢体协调性、控制准确性、反应定向、反应时、手臂运动速度、速率控制、手灵敏性、手指灵敏性、手-臂稳定性、手腕-手指速度、瞄准能力。
11.身体熟练能力9类：静态力量, 指人能够对外界物体施加的最大力量;动态力量, 指反复用力时肌肉的耐力;爆发力, 指有效地调动能量以爆发肌肉力量的能力;躯干力量, 指躯干肌肉的力量;伸展柔韧性, 指弯曲或伸展躯干和背部肌肉的能力;动态柔韧性, 指重复快速躯干弯曲动作的能力;全身协调性, 指运动中身体各部分的协调能力;身体平衡能力, 指在没有视觉线索的条件下保持身体平衡的能力;耐力, 指需要心血管参与维持最大限度工作的能力。
运动控制技术一、什么是运动控制系统，它由什么组成？运动控制系统（Motion Control System）也可称作电力拖动控制系统（Control Systems of Electric Drive）。
它是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。
现代运动控制已成为电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科二、什么是机床的数字控制以数字指令方式控制机床各部件的相对运动和动作。
将数字代码输入机床的数字控制装置（即控制机床的专用计算机）中去，经过计算机的计算处理、伺服控制、驱动机床各部件运动，完成上述空间直线段的加工。
用这种控制技术控制的机床就称为“数控机床”或“NC机床”。
（Numerically Controlled Machine Tool）轮廓加工控制：不仅对坐标的移动量进行控制，而且对各坐标的速度及它们之间比率都要行严格控制，以便加工出给定的轨迹。
在允许的误差范围内,从微观上看,用沿直线（精确地说沿逼近函数）的各轴最小单位移动量合成的分段运动来代替曲线运动，从而加工出轮廓。
基本名词术语：1.点位控制：控制点到点的距离；2.轮廓控制：控制轮廓加工，实时控制位移和速度；3. 分辨率：闭环数控机床的最小监测单位，也叫设定单位。
它代表了数控系统和数控机床的精度。
4、脉冲当量：数控系统中，一个指令脉冲代表的位移量(开环)；5、插补:数据密化,用已知线型（已有插补轨迹）代替未知线型。
6、直线插补：数控机床加工时，刀具运动轨迹是直线的，称为直线插补。
7、圆弧插补：数控机床加工时，刀具运动轨迹是圆弧的，称为圆弧插补；三、什么是开放式数控系统？及开放式数控系统的特点是什么？IEEE（国际电气电子工程师协会）是这样定义开放式数控系统的：“符合系统规范的应用系统可以运行在多个销售商的不同平台上，可以与其它系统的应用进行互操作，并且具有一致风格的用户交互界面。
”一般来说，对于开放式数控系统都强调五个方面的性能特征：1、即插即用(plug&play):数控功能采用模块化的结构且各模块具有即插即用的能力，以满足具体控制功能要求。
2、可移植性(portability):功能模块可运行于不同的控制系统内。
3、可扩展性(expandability):功能相似、接口相同的模块之间可相互替换，有随技术进步而更新硬软件的可能。
4可缩放性(scalability):控制系统的大小（模块的数量与实现）可根据具体的应用增减，成为规模化系列产品。
5、互操作性(interoperability):模块之间能相互协作(交换数据)，容易实现和其他自动化设备互连。
因此，一个完全开放的数控系统应该是：以分布式控制原则，采用系统、子系统和模块分级式的控制结构，其构造应该是可移植的和透明的。
以下是二轴开放式运动控制系统的硬件结构图。
四、伺服电机的三种控制方式是什么？一般伺服都有三种控制方式:速度控制方式；转矩控制方式；位置控制方式。
转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。
位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。
位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统的定位精度。
五、伺服电机的三环控制伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。
最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。
第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。
第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。
由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。
六、怎样进行伺服电机的选型？在选择好机械传动方案以后，就必须对伺服电机的型号和大小进行选择和确认。
（1）选型条件：一般情况下，选择伺服电机需满足下列情况：1.马达最大转速＞系统所需之最高移动转速。
2.马达的转子惯量与负载惯量相匹配。
3连续负载工作扭力≦马达额定扭力4.马达最大输出扭力＞系统所需最大扭力（加速时扭力）（2）选型计算：1. 惯量匹配计算（JL/JM）2. 回转速度计算（负载端转速，马达端转速）负载扭矩计算（连续负载工作扭矩，加速时扭矩）七、步进电机和交流伺服电机的性能差别是什么？步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。
在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。
随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。
为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。
如：1、制精度不同；2、低频特性不同 3、矩频特性不同 4、过载能力不同 5、运行性能不同 6、速度响应性能不同。
交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。
但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。
所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
八、网络伺服的特点是什么？具有网络功能的嵌入式运动控制器体系结构是什么？网络伺服的特点是：1、类似Internet的结构，对数据的实时传输不需要编程，不需要考虑网络的层次结构；2、对用户来说，只有一组数据和一个程序，所有数据在网络中只需表达一次，程序和数据均可以重复使用，网络扮演真正服务器的作用；3、可连接到Internet，实现整个工厂全球化联网；4、以太网既是连接到各种智能模块的系统总线，又是连接现场设备的现场总线。
具有网络功能的嵌入式运动控制器将运动控制器划分为网络通信模块和运动控制模块两个主要部分。
如图所示，其中，网络通信模块直接与Internet连接，并按照预先确定的通信协议从控制台那里取得控制命令，然后将命令交给运动控制模块。
运动控制模块则直接和电动机驱动器相连，它在对命令进行分析和判断之后，产生相应的电动机控制信号传送给电动机。
另外，命令执行的结果也会返回给网络通信模块，由它再通过网络返回给控制台。
九、采用TRIO BASIC 语言完成下面运动控制程序的编制。
，start profile 程序注释，无运动含义start：SPEED=50 设定速度ACCEL=250 设定加速度DECEL=500 设定减速度FORWARD 设定正向运动直到取消移动命令WA（2000）延时2sSPEED=22.75 速度设定为22.75ACCEL=1000 加速度调整为1000WAIT UNTIL MPOS=110 等待移动的距离为110SPEED=85 速度改变为85WAIT UNTIL IN（0）=ON 等待输入点0有效SPEED=7.5 速度改为7..5WA（500）延时0.5sRAPIDSTOP 急停GOTO start 跳转到start标记，重新开始执行十、什么是“惯量匹配”？1.根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J ×角加速度θ。
角加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。
如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。
由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望θ的变化小，则J应该尽量小。
2.进给轴的总惯量“J＝伺服电机的旋转惯性动量JM ＋电机轴换算的负载惯性动量JL。
负载惯量JL由（以工具机为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。
JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。
如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。
这就是通俗意义上的“惯量匹配”。
十一、按结构对运动控制器的分类包括哪些？1、基于计算机标准总线的运动控制器基于总线的运动控制器是利用计算机硬件和操作系统，并结合用户开发的运动控制应用程序来实现的，具有高速的数据处理能力。
2、 Soft型开放式运动控制器基于Soft型开放式运动控制器提供给用户很大的灵活性，它的运动控制软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部IO之间的标准化通用接口，如同计算机中可以安装各种品牌的声卡、CDROM和相应的驱动程序一样。
用户可以在Windows平台和其他操作系统的支持下，利用开放的运动控制内核，开发所需的控制功能，构成各种类型的高性能运动控制系统，从而提供给用户更多的选择和灵活性。
3、嵌入式结构的运动控制器这类运动控制器是把计算机嵌入到运动控制器中的一种产品，它能够独立运行。
运动控制器与计算机之间的通信依然是靠计算机总线，实质上是基于总线结构的运动控制器的一种变种。
在使用中，采用如工业以太网、RS485、SERCOS、Profibus等现场网络通信接口联接上级计算机或控制面板。
