厦门烟草工业有限责任公司烟草制丝线
机器人解包系统技术协议
甲方：厦门烟草工业有限责任公司
乙方：上海兰宝坤大智能技术有限公司
为确保厦门烟草工业有限责任公司烟草制丝线机器人解包系统按质、按时完成，经甲、乙双方认真协商，形成如下协议：
一、系统功能及技术指标
1、机器人烟包解包系统具有对内外套纸箱烟包全自动解包的功能，
对异形纸箱烟包半自动解包的功能，其中内外套纸箱烟包内部还
包含有纸衬板或塑料袋。
2、机器人烟包解包系统开始于甲方烟包升降机出口缓冲输送机处，
终止于甲方切片机进口处，具体接口尺寸见甲方、乙方以及上、
下游设备供应商三方签定的接口协议。
3、整个烟包解包系统包括A、B二条解包生产线。每条生产线具有
对内有纸衬板烟包32包/小时的解包能力，对内有塑料袋烟包28
包/小时的解包能力。
4、整个烟包解包系统由烟包解包机器人、PV带碎料机、进料穿梭
车、烟包翻转机、出料穿梭车、纸箱折叠堆垛机、纸箱内塑料袋
切割机、辊子输送机、皮带输送机，以及相关的辅连设备和相关
的电气系统组成。
5、各种烟包解包流程为：
1）内含纸衬板烟包处理流程为：
a、烟包输送至割PV带工位处，烟包归正/顶升装置对烟包进行
归正，并将其顶升起来；
b、第1套CCD视觉系统开始工作，识别烟包外的PV带，并
精确定位；
c、KR150机器人割去烟包外的3~4根PV带，并将包装带送至
PV带碎料机处进行碎料，碎料成200mm~300mm长的PV
带段；
d、烟包自归正/顶升装置上放下，并被输送至人工工位处，接
着被输送至进料穿梭车；
e、进料穿梭车快速移动至“机器人作业工位”处，KR360机
器人抓走外纸箱，并送至纸箱折叠堆垛机处折叠和堆垛；
f、第2套CCD视觉系统识别、判断烟包上有无牛皮纸和纸衬
板；
g、KR360机器人抓走顶部牛皮纸、纸衬板，并送至废料箱；
h、进料穿梭车快速移动至“烟包进出工位”处，并将烟包送入
烟包翻转机，翻转机将烟包翻转180度，接着将烟包输送至
出料穿梭车；
i、出料穿梭车快速移动至“机器人作业工位”处，KR360机
器人抓走内纸箱，并送至纸箱折叠堆垛机处折叠和堆垛；
j、第3套CCD视觉系统识别、判断烟包上有无牛皮纸和纸衬板；
k、KR360机器人抓走底部牛皮纸、纸衬板，并送至废料箱；
l、出料穿梭车快速移动至“烟包进出工位”处，并将去除包装物后的净烟坯送出至皮带输送机，烟包解包结束；
2）内含塑料袋烟包处理流程为：
a、烟包输送至割PV带工位处，烟包归正/顶升装置对烟包进行
归正，并将其顶升起来；
b、第1套CCD视觉系统开始工作，识别烟包外的PV带，并
精确定位；
c、KR150机器人割去烟包外的3~4根PV带，并将包装带送至
PV带碎料机处进行碎料，碎料成200mm~300mm长的PV
带段；
d、烟包自归正/顶升装置上放下，并被输送至人工工位处，接
着被输送至进料穿梭车；
e、进料穿梭车快速移动至“机器人作业工位”处，KR360机
器人抓走外纸箱，并送至纸箱折叠堆垛机处折叠和堆垛；
f、KR360机器人将内纸箱连同其内的烟包夹紧、抬起
360~400mm；接着多功能手爪夹紧气缸的气压切换至一低
压，约0.1Mpa；纸箱内的塑料袋烟包在重力的作用下滑落
至穿梭车上；KR360机器人抓走内纸箱，并送至纸箱折叠
堆垛机处进行折叠和堆垛；
g、进料穿梭车快速移动至“割内塑料袋工位”处，纸箱内塑料
袋切割机在内塑料袋烟包的四个侧面沿中部水平的方向将
内塑料割成上、下两个部分；
h、进料穿梭车再次快速移动至“机器人作业工位”处，KR360
机器人利用其多功能手爪将烟包的上半个内塑料袋抓走，并
送至废料箱；
i、进料穿梭车快速移动至“烟包进出工位”处，并将烟包送入
烟包翻转机，翻转机将烟包翻转180度，接着将烟包输送至
出料穿梭车；
j、出料穿梭车快速移动至“机器人作业工位”处，KR360机器人将下半个内塑料袋抓走，并送至废料箱；
k、出料穿梭车快速移动至“烟包进出工位”处，并将去除包装物后的净烟坯送出至皮带输送机，烟包解包结束；
3）异形烟包处理流程为：
a、烟包输送至割PV带工位处，烟包归正/顶升装置对烟包进行
归正，并将其顶升起来；
b、第1套CCD视觉系统开始工作，识别烟包外的PV带，并
精确定位；
c、KR150机器人割去烟包外的3~4根PV带，并将包装带送至
PV带碎料机处进行碎料，碎料成200mm~300mm长的PV
带段；
d、烟包自归正/顶升装置上放下，并被输送至人工工位处；
e、人工取走外纸箱、顶部牛皮纸、纸衬板，切割并取走顶部塑
料袋，以及其它包装物；
f、烟包进入进料穿梭车，接着进入烟包翻转机；
g、烟包翻转机翻转180度，并将烟包送出至出料穿梭车；
h、烟包自出料穿梭车进入皮带输送机；
i、人工暂停皮带输送机，人工取走内纸箱、底部牛皮纸、纸衬
板、底部塑料袋，以及其它包装物；
j、恢复皮带输送机运行，皮带机送出净烟坯，烟包解包结束；
6、甲方需要处理的纸箱烟包的规格：烟包长宽高尺寸为：
1115×690×735或1136×720×725，烟包净重为200kg。
7、变形严重的烟包、重量200kg以下的烟包，采用封箱带封口的烟
包，箱内带有木衬板的烟包，以及其它机器人无法处理的烟包按
异形烟包处理。
8、机器人作业时用到的负压空气采用自有真空发生器的方式提供。
9、乙方机器人自动解包过程中用到的烟包包装类型信息（内含纸衬
板烟包、内含塑料袋烟包、异形烟包等），由甲方立体库通过
PROFINET通讯的方式提供给乙方；乙方PanelPC同时提供手动
设定烟包类型功能，乙方CCD还提供自动校验功能。
10、机器人解包系统具有手动、自动两种操作模式，所有的单机设备
都具有手动操作功能。
二、设备安装、调试期限要求
1、整个机器人解包系统于XXX年XX月XX日前到达现场，安装、
调试三个月内完成，具体安装、调试时间由甲方安排。
2、因乙方之外的因素影响设备进场、安装和调试，则设备安装、调
试期限顺延。
三、设备工作条件
