MOTEC_α_SLD智能伺服驱动器操作手册 V3.0 1

目录第一章MoteWorks安装 (1)1.1MoteWorks安装 (1)1.2MoteWorks安装结构 (6)第二章MoteWorks的编程环境定制 (9)2.1Programmer'sNotepad2 (9)2.2Cygwin (12)2.3编译MoteWorks应用程序 (12)2.4编程板 (12)2.4.1MIB510/串口接口编程器 (12)2.4.2MIB520USB编程器 (12)2.5将一个MoteWorks应用程序编程到Mote (13)2.6设置GroupID和nodeID (13)第三章实验一 (14)3.1硬件要求 (14)3.2一个简单的nesC程序：MyApp (14)3.2.1Makefile (14)ponent (14)3.2.3顶层配置 (15)3.2.4模块 (15)3.2.5编译以及下载程序到Mote (17)3.3生成组件结构文档 (17)第四章实验二、三 (18)4.1硬件要求 (18)4.2应用程序：MyApp (18)4.3以无线方式发送数据的应用程序：MyApp (19)第五章实验四 (20)5.1硬件要求 (20)5.2XMesh多跳网络服务应用程序：MyApp (20)5.2.1使用XServe解析消息包 (20)5.2.3使用MoteView观察WSN (21)第6章实验五、六 (24)6.1硬件要求 (24)6.2终端对终端确认消息服务应用程序：MyApp (24)6.3下游命令过程：MyApp (24)第7章实验七 (26)7.1硬件要求 (26)7.2使用外部存储器：MyApp (26)附件1：Cygwin命令参考 (27)第一章MoteWorks安装1.1MoteWorks安装注意：建议在安装MoteWorks之前关闭其他在运行的程序。

1.插入MoteWorks的驱动CD，双击MoteWorks_<veision>_Setup.exe。

TDSV系列数字式交流伺服驱动器使用说明书北京西贝通达科技有限公司V1.2 Build 1522010年09月目录1概要 (1)2安全、正确使用规定 (2)2.1一般说明 (2)2.2防止触电伤害注意事项 (2)2.3防止损伤及设备损坏注意事项 (2)2.4防止火灾注意事项 (3)2.5其他注意事项 (3)2.5.1环境要求 (3)2.5.2安装及连接 (3)2.5.3运行 (4)3型号名称及技术规格 (6)3.1驱动器型号名称 (6)3.2技术规格 (6)4安装 (8)5信号与连接 (9)5.1信号定义 (9)5.1.1主回路强电端子 (9)5.1.2编码器反馈插头--CN1 (11)5.1.3控制信号插头—CN2 (12)5.1.4通讯插头—CN3 (17)5.2典型外部连接 (18)5.2.1主电路强电连接 (18)5.2.2模拟速度控制信号连接 (19)5.2.3模拟力矩控制信号连接 (20)5.2.4通讯接口信号连接 (20)6参数说明 (21)6.1参数设定及调整方法 (21)6.2参数的初始调整 (21)6.2.1电机参数的调整 (21)6.2.2运行方式参数的调整 (21)6.2.3控制回路调节参数的调整 (22)6.2.4专用功能参数的调整 (22)6.2.5通讯控制参数的调整 (22)6.3参数说明 (23)6.3.1电机参数 (23)6.3.2运行方式设定参数 (24)6.3.3运行指令参数 (31)6.3.4控制调节器参数 (35)6.3.6监视参数 (44)6.3.7专用功能设定参数 (49)6.3.7.1定位功能设定参数 (49)6.3.7.2摆动及切换变速比功能设定参数 (53)6.3.7.3模拟量刚性攻丝功能设定参数 (55)6.3.7.4模拟量铰孔功能设定参数 (56)6.3.7.5脉冲位置控制功能（C轴功能）设定参数 (57)6.3.8通讯参数 (59)6.4参数总表 (60)7操作面板 (68)7.1概述 (68)7.1.1指示灯状态及功能 (68)7.1.2按键功能 (68)7.1.3上电初始状态 (69)7.2数码管显示模式 (69)7.2.1数码管主菜单显示模式 (69)7.2.2参数管理模式子菜单显示 (69)7.2.3监控模式子菜单显示 (69)7.2.4辅助功能模式子菜单显示 (70)7.3参数管理模式 (71)7.3.1读取参数值 (71)7.3.2修改参数值 (71)7.3.3快速切换参数号 (72)7.4监控模式 (72)7.4.1切换监控参数 (72)7.4.2显示监控参数值 (73)7.5辅助功能模式 (73)7.5.1试运行电机 (73)7.5.2报警追踪 (74)7.5.3密码权限 (75)8TMS-WIN监控软件 (77)8.1概述 (77)8.2状态监控界面 (77)8.2.1驱动器工作状态 (78)8.2.2驱动器实时数据 (78)8.2.3电机控制 (79)8.2.4工具栏及状态栏 (80)8.2.5考机功能 (80)8.3参数界面 (81)8.3.1参数浏览 (81)8.3.2参数修改 (81)8.3.4I/O端口调试 (83)8.4图形界面 (84)8.4.1数据采样 (84)8.4.2图形设置 (86)8.4.3数据测量 (87)8.5用户权限 (87)8.6软件菜单 (88)9常见报警及处理方法 (91)10维护与检修 (93)10.1维护及检修内容 (93)10.2易损件更换 (94)10.3存储 (94)TDSV系列交流伺服驱动器使用说明书1概要感谢您购买TDSV系列交流伺服驱动器产品。

交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册z非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器z在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作·安全注意事项·· 安全注意事项 ·（使用前请仔细阅读）在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。

请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。

如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。

由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。

在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。

注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。

下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度标出的危险指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。

警告指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可能，或者发生物件损坏。

下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。

·1··安全注意事项··2·目 录目录第一章功能和构成 (1)1.1EPS系列驱动器技术规格 (1)1.2EPS系列驱动器功能 (2)1.3EPS系列驱动器命名规则 (3)1.4EPS2系列驱动器外形尺寸 (4)1.5EPS2系列驱动器适配电机 (7)1.6各部分名称 (8)第二章安装 (9)2.1环境条件 (9)2.2驱动器安装场合 (9)2.3安装方向和间隔 (10)2.4电机的安装 (11)2.5伺服驱动器安装示意图 (11)2.6电缆应力 (12)第三章接线 (13)3.1伺服驱动器与外围设备的连接及构成 (13)3.2标准接线 (14)3.3端子功能 (17)3.4编码器信号端子CN3 (22)3.5I/O接口原理 (24)1.开关量输入接口 (24)2.开关量输出接口 (24)3.脉冲量输入接口 (25)4.伺服驱动器光电编码器输入接口 (25)5.长线驱动器（差分输出）输出接口 (26)·1·目 录3.6电源系统电路 (26)第四章参数 (28)4.1参数功能 (28)第五章监控与操作 (40)5.1面板操作 (40)5.2监视方式(DISP) (41)5.3参数设置(SET-P) (44)5.4参数管理(EEPOP) (44)5.5速度试运行 (46)第六章报警与处理 (48)6.1驱动器报警 (48)6.2报警处理 (49)第七章伺服电机 (54)7.1型号命名 (54)7.2电机安装尺寸 (57)附录 (60)·2·第一章 功能和构成·1·第一章 功能和构成1.1 EPS 系列驱动器技术规格表1.1 驱动器技术规格控制回路电源单相AC220V-15～+10% 50／60Hz主回路电源三/单相AC220V -15～+10% 50／60Hz环境温度工作：0～55 ℃存贮：-20℃～80℃ 湿度 小于90%（无结露）振动小于0.5G(4.9m/S 2)，10～60Hz （非连续运行）控制方式 IGBT PWM 正弦波控制控制模式①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④位置/速度控制⑤位置/转矩控制⑥速度/转矩控制⑦内部位置控制⑧内部速度控制⑨内部转矩控制⑩试运行控制控制输入① 伺服使能 ②报警清除 ③位置偏差清零 ④指令脉冲禁止CCW ⑤驱动禁止 CW ⑥驱动禁止 ⑦控制方式选择 ⑧零速箝位控制输出①伺服准备好 ②伺服报警 ③机械制动释放 ④位置／速度到达 ⑤零速检出 ⑥转矩限制中 Z ⑦相输出 编码器反馈 2500p/r ，15线增量型，差分输出 500 p/r ，15线增量型，差分输出 通讯方式 RS232 RS485 ①② 显示与操作 ①5位LED 显示 4②个按键 制动方式 通过内置/外接制动电阻能耗制动 冷却方式 风冷（热传导膜具、高速强冷风扇） 适配电机 可通过参数设置适配不同型号电机 功率范围≤5KW第一章 功能和构成·2·1.2 EPS 系列驱动器功能表1.2 驱动器功能一览表控制功能位置控制外部输入脉冲形式脉冲/方向，CW/CCW ，A/B 两相最大指令脉冲频率 500Kpps （差分输入）电子齿轮 1/1800～1800（推荐：1/50～50）脉冲输入指令禁止信号位有效时，指令脉冲输入被禁止；可通过参数屏蔽此信号内部位置指令 16种位置设定 速度控制外部速度指令 0～±10V DC零速钳位 通过此功能使得速度保持为0 速度控制范围 1～3000 内部速度指令4种速度设定 转矩控制外部转矩指令 0～±10V DC 内部转矩指令4种转矩设定转矩控制范围外部转矩指令：0～300% 内部转矩指令：0～300%驱动禁止 当CCWL/CWL 信号有效时，电机在CCW/CW 方向输出零速保持力矩 监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等保护功能 过压、欠压、过流、过速、过载、Z 脉冲丢失、编码器出错、EEPROM 错误、位置超差等报警功能 工作异常时输出报警号，同时5个LED 小数点位闪烁 信号显示 在显示部分显示外部输入、输出信号的ON/OFF 状态 增益调整 在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能 报警记录可记忆包括当前报警在内的4个报警记录第一章 功能和构成·3·1.3 EPS 系列驱动器命名规则EPS □--- □ □ □ □ □ □□ （□□）专用机型电源方式｛首数代表电压：2为220V ,3为380V末数代表相数：1为单相，3为三相 ｛1：2500p/r 2:500p/r 3：省线式｝ 连接方式｛L:螺丝固定 ｝功率值｛040→400W 075→750W …. 软件版本｛A →通用 B →通用BT 通用 W 袜机｝ 2为型材散热器）例如：EPS2—TA150L123(H)注：通用A 和通用B 的区别：编码器信号分周输出脉波信号的功能不同，通用A 分频比只能取1-255整除倍脉波信号数，通用B 可以任意取输出脉波信号数。

MOTEC α低压智能伺服驱动器CAN总线操作手册Version 1.2MOTEC(中国)营业体系2011-11版本说明版本号：2010年8月11日发行，第一版, Version 1.1。

2011年11月15日发行，第二版, Version 1.2。

目录1. 概述 (4)1.1 系统连接 (4)1.2 通讯设定 (5)2. 通讯协议 (6)3．指令集 (7)4. 操作示例 (22)4.1 位置控制模式 (22)4.2 速度控制模式 (23)5. 驱动器参数表 (24)1. 概述MOTEC α智能伺服驱动器集成了RS232、RS485和CAN 总线三种通讯方式，本文档说明了利用CAN 总线进行通讯时系统的设置、连接和使用方法。

注意：本文档说明的是利用CAN 总线通讯方式，采用MOTEC 自定义协议进行上位机和驱动器的通讯操作。

1.1 系统连接MOTEC α驱动器提供了3种通讯方式，分别是RS232、RS485和CAN 总线。

RS232和RS485连接方式可以使用MODBUS 或MOTEC 自定义通信协议，而CAN 通讯采用MOTEC 自定义协议。

使用motionStudio 上位机软件来连接驱动器时只能使用RS232或RS485通讯方式。

通讯接口的定义如图1所示，图2显示了CAN 总线的连接示意图，更详细的使用方式请参考用户手册。

图1 MOTEC α智能驱动器通讯接口定义图 2. CAN 总线连接示意图CANH CANLCANH CANL MOTEC CN4和CN5 网络插头(母头)Pin Signal PinSignal1 GND 5 RS232R 2RS485A6 CANH 3 RS485B7 RS232T4CANL 8保留1.2 通讯设定在利用CAN总线建立通讯之前，需要进行如下的设置。

地址设定：驱动器的地址通过上位机软件motionStudio设定；通讯速率：CAN通讯下的通讯速率通过参数表中的第91号参数修改，其数值和通讯速率之间的关系如下表所示。

MMT-直流伺服驱动器使用手册济南科亚电子科技有限公司直流伺服驱动器使用说明书一、概述：该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。

二、产品特征：◇PWM控制H桥驱动◇四象限工作模式◇全隔离方式设计◇线形度好、控制精度高◇零点漂移极小◇转速闭环反馈电压等级可选◇标准信号接口输入0--±10V◇开关量换向功能◇零信号时马达锁定功能◇上/下限位保护功能◇使能控制功能◇上/下限速度设定◇输出电流设定功能◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能三、主要技术参数◇控制电源电压AC：110系列：AC ：110V±10%220系列：AC ：220V±10%◇主电源电压AC：110系列：AC 40----110V220系列：AC50---- 220V◇输出电压DC：110系列：0—130V或其它电压可设定220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A）DC 10A（最大输出电流15A）DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1%◇输入给定信号：0—±10V◇测速反馈电压：7V/1000R 9.5V/1000R13.5V/1000R 20V/1000R可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求：◇环境温度：-5ºC ~ +50ºC◇环境湿度：相对湿度≤80RH。

（无结露）◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用◇避免有粉尘、可导电粉沫较多的场合◇避免水、油及其他液体进入驱动器内部◇避免震动或撞击的场合使用◇避免通风不良的场合使用五、电源输入说明该驱动系统分两路电源输入：即U1、V1为主电源输入，U2、V2为控制电表1注：1、驱动器的主电源（即U1 V1）独立供电时，若电源开路时，驱动器会报警（面板上的T.F灯亮）待故障排出后，驱动器自动回复正常。

交流伺服电机驱动器使用说明书1 •特点16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制转速、转矩实时动态显示完善的自诊断保护功能，免维护型产品交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境体积小、重量轻2 •指标输入电源三相200V -10%〜+15% 50/60HZ控制方法IGBT PWM（正弦波）反馈增量式编码器（2500P/r ）控制输入伺服-ON报警清除CW、CCW驱动、静止指令输入输入电压土10V控制电源DC12〜24V 最大200mA保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU 错误，DSP错误，系统错误通讯RS232C频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）体积L250 X W85 X H205 重量3.8Kg 3•原理见米纳斯驱动器方框图（图1）和控制方框图（图2）4•接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。

用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。

螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子，接地线径为2.0mn i 具体见接线图34.2CN SIG 连接器［具体见接线图4驱动器和电机之间的电缆长度最大20M这些线至少要离开主电路接线30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚若电缆长于10M,则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3CN I/F 连接控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起COM和COM之间的控制电源（V DC）由用户供给控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA不要施加超过此限位的电压和电流若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。

感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。

内容包括：伺服驱动器和伺服电机的安装与检查伺服驱动器的组成说明试运行操作的步骤伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法所有参数说明通讯协议说明检测与保养异常排除应用例解说本使用操作手册适合下列使用者参考：伺服系统设计者安装或配线人员试运行调机人员维护或检查人员在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。

此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。

下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。

接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错时将损坏伺服驱动器。

接地工程必须确实实施。

在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。

在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。

在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。

如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。

安全注意事项LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。

本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。

LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。

在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。

标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义：意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严重伤或致命意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用WARNINGDANGERSTOP请依照指定的方式搭配使用伺服马达与伺服驱动器，否则可能会导至火灾或设备故障。

MOTEC驱动器参数设置说明一、连接驱动器1、先将驱动器上的拨码开关拨到下图所示位置：2、将驱动器上所有的电缆线控制线全部接好，然后用通讯线连接驱动器和电脑，给驱动器上电。

注意：参数设置过程中不要接CN2。

驱动器的通讯口如下图所示：二、设置驱动器资源1、运行软件MotionPainter。

2、进入到软件界面，如下图所示：点击“设置”菜单里的“通讯设置”，会弹出上图所示的窗口。

通讯方式选择“RS232”，驱动器地址“自动”，通讯端选择正确的COM口，其它参数如上图所示设置。

设置完成后，点击“连接”，如果如下图所示图标变绿，说明已经正确连接。

如无变化，说明线缆未连接好，或者参数未设置正确，请检查，指导可以正确连接到设备。

3、驱动器正确连接后，关闭“通讯设置”窗口。

点击“文件”菜单，选择“打开”，打开指定的工程文件，如下图所示：4、打开工程之后，选择窗口左侧的“驱动器参数”，并打开。

弹出窗口如下图所示：5、开始设置参数。

0017~0033的参数如下图所示设置。

将要写入的参数填到“修改”栏，然后点击“设置”即可。

6、0034~0050的参数如下图所示设置。

8、0068~0084的参数如下图所示设置。

注意：0081和0082不需要修改。

10、设置完成后点击保存，并关闭窗口。

11、点击“调试”菜单中“下载程序”，下载完成后，下部提示窗口如下图所示。

关闭应用程序。

注意：提示“是否要保存更改”，选择不保存。

如下图所示。

三、设置运行参数1、打开触摸屏模拟调试的工程文件，如下图所示。

2、打开工程后，点击“编辑”菜单中的“系统参数设置”，弹出窗口如下图所示。

3、在上图所示窗口中，点击“设置”按钮，弹出窗口如下图所示。

4、接口类型选择RS-232。

点击“设置”按钮，选择连接驱动器的COM口，点击“确定”。

端口参数设置如下图所示。

5、设置完成后，点击“确定”，关闭上述窗口。

点击“工具”菜单中的“编译”，弹出窗口如下图所示。