基于Matlab的飞行模拟器电动加载系统控制仿真研究

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有关 , 与杆 的运动状 态 ( 度 和加 速度 ) 关 , 还 速 有 杆 力 近 似 公 式 为
F — K 。 + K + P z
() 4
式 中 : 滚 珠丝杠 导程 .
收稿 日期 : O 0 1 — 3 2 1 — 12
刘 长 华 (9 9 ) 男 ,硕 士 , 16一 : 高级 工 程 师 , 要 研 究 领 域 为 计 算机 测 控 , 拟 飞 行 仿 真 主 模 中国 民 航 飞 行 学 院科 研 基 金 项 目资 助 ( 准 号 :2 0 5 批 J 0 51 )
关 键 词 :MATLAB; DNN; 行 模 拟 器 ; 动加 载 系 统 ; 棒 性 PI 飞 电 鲁 中 图 法 分 类 号 : 2 33 TP 7 . DOI 1 . 9 3 j is . 0 62 2 . 0 1 0 . 4 :0 3 6 /.sn 1 0 — 8 3 2 1 . 2 0 8
Vo1 5 N O .3 .2
Apr 2 1 . 01
基 于 Malb的 飞 行 模 拟 器 t a 电 动 加 载 系 统 控 制 仿 真 研 究
刘 长 华¨ 宋 华。
( 国 民航 飞 行 学 院飞 行 技 术 与 飞行 安 全 科 研 基 地 ” 广 汉 6 8 0 ) 中 1 3 7
第 3 5卷 第 2期 21 0 1年 4月
武汉理 工 大学学 报 ( 通科 学与 工程 版) 交
J u n l fW u a ie st fTe h o o y o r a o h n Un v riyo c n lg
( a s o tt n S in e& En iern ) Tr n p rai ce c o gn eig
系统 的模 型在 很 大 的范 围 内变 化. 了保 证 控 制 为
效 果 , 要 对 人 感 系 统 选 取 合 理 的 控 制 器 . 文 基 需 本
于 P DN N( r p rin l n e r l i ee t l e — I p o o to a it g a f r n i u d f an
电动 加 载 系 统 是 飞 行 模 拟 器 的重 要 组 成 部
分 , 模 拟 飞 机 驾 驶 杆 力 , 飞 行 员 的 训 练 提 供 近 它 为
式 中 : 为握 杆 点 力 ; 为 杆 顶 端位 移 ; , 分 F K。 K
别 为位移 、 速度 到操 纵杆 力 的转 换 系数 , 由理想 可
似真 实 的飞行 环境 . 在真 实 的环境 中 , 机驾 驶 飞 杆力 受 到连杆 、 轮 间 隙和 电机 自身存 在 的多 余 齿
惯 性 力 矩 等 多 种 非 线 性 干 扰 的 影 响 , 电 动 因素产
生 的力 ( 想运 算 可忽略 ) 理 . 电 动 加 载 系 统 由滚 珠 丝 杠 、 矩 加 载 电 机 、 力 传
札 = K{ f F (, 7 ) 图 1 飞行 模 拟 器 电 动加 载 系 统 结 构示 意 图
式 中 : 为 操 纵 杆 的 传 动 比 ; 缓 冲 弹 簧 的 输 出 i F 为
力.
2 )直 流 力 矩 电 机
T + 叫 £ ( )一 I 1 i )一 K £ 4 (  ̄U M ()
( 3)
1 模 拟 器 电 动 加 载 系 统 控 制 模 型
1 1 系 统 原 理 与 模 型 .
式 中 : 为 时 间 常 数 ,; 为 电 机 转 速 ; 为 电 T S叫 M
机 负 载 ; 电机 输 入 电压 信 号 ; “为 K 为 电压/ 转
速 转换 系数 ; K 为 负 载 / 速 转 换 系数 . 转
3 )滚 珠 丝 杠
F 一 M c n /
() 1
飞 行 模 拟 器 驾 驶 杆 力 的 大 小 不 仅 与 杆 的位 移
( 京 航 空 航 天 大 学 自动 化 科 学 与 电 气 工 程 学 院 北 北 京 1 0 9 ) 0 1 1
摘 要 : 动 加 载 系 统 是 飞 行 模 拟 器 的 重 要 组 成 部 分 , 对 飞 行 模 拟 器 电 动 加 载 系统 的 高 度 非 线 性 电 针 和 易受 干扰 性 , MAT 在 I AB环 境 下 , 出 一 种 基 于 P D 提 I NN 的 控 制 方 案. 析 飞 行模 拟 器 的结 构 , 分 结 合 外 界 干扰 , 理 出 系 统 的 数 学 模 型 , 用 P DNN 控 制 器 优 良 的 自适 应 功 能 对 该 模 型 进 行 控 整 利 I 制 . 真 结 果 表 明 : I NN 控 制 系 统 具 有 良好 的 动 静 态 特 性 和鲁 棒 性 , 足 实 时 控 制 的 要 求 , 飞 仿 PD 满 对 行 模 拟 器 电 动加 载 系 统 的控 制 具 有 一 定 的参 考 价 值 .

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武 汉 理 工 大学 学 报 ( 通 科 学 与 工程 版 ) 交
21 年 01
第 3 5卷
4 )缓 冲弹簧
F 一 K _ (z+ )
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( 5)

+ Td ” )
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U L
式 中 : 为 弹 簧 刚 度 ;7为 转轴 连 杆 顶 端 位 移 ; K。 3 。 为加在 力矩电机输 出上 的干扰. 5 )力 传感器
感 器和控 制器 等组 成 , 部分模 型如 下. 各
1 )操 纵 杆
F — F, i / () 2
rl ewok 对 飞 行 模 拟 器 电 动 加 载 系 统 模 型 进 a n t r) 行 仿 真 控 制 . I NN 作 为 智 能 控 制 的 一 个 分 支 , PD 简 单 规 范 、 习 速 度 快 , 有 效 对 模 拟 器 电 动 加 载 学 能 系 统 进 行 实 时 控 制 ] .