CCTV管道机器人主要技术参数

当前，CCTV管道检测主要通过呈现的高清视频数据，来判定管道内结构性缺陷和功能性缺陷。

但通过视频数据来人工判读管道内的功能性缺陷（如淤积程度）一般不够精准，缺乏科学的数据支撑。

这导致我们无法准确掌握后期养护工作的情况，从而间接拉低了整段管道维护工作的效率。

针对如何精准量化管道内淤积程度这一难题，管道机器人专业研发生产厂家，新推出了管道3D量化CCTV检测机器人，一起来看下这款管道检测机器人的相关信息。

一．管道检测机器人新品亮相新品X5-HL管道3D量化CCTV检测机器人搭载双激光扫描镜头，配合原有的高清摄像头，将管道的视频数据和二维轮廓数据实时同步显示。

它是业内首款能够在进行CCTV检测的同时，扫描出管道轮廓断面，可用于管道尺寸测量、变形测量、管底沉积测量等。

二．管道3D量化CCTV检测机器人产品亮点双二维激光扫描，实现三维轮廓呈现搭载双激光扫描镜头后能更精确得到管道实时二维轮廓数据，最终通过数据分析软件实现管道三维轮廓显示，模拟管道效果，从而更清晰地展现管道内塌陷以及淤积程度等缺陷情况，以更加精准的数据为管道的维护工作提供支撑。

兼容性好，通用性强激光扫描镜头巧妙融合到X5-H系列机器人中，且继承了其原有功能。

原装技术更能保证产品功能的稳定性，同时也降低了客户的购置成本。

管道3D量化CCTV检测机器人效果展示现场对DN700mm的钢筋混凝土管道进行管径和二维轮廓测量，测量的管径数值非常精准，且底部的淤积情况清晰呈现。

DN700mm管道管径测量DN700mm管道淤积量化以上是关于管道3D量化CCTV检测机器人的相关介绍。

武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。

更多关于管道机器人的问题欢迎来电咨询交流。

近日，在第十二期排水管道检测评估与非开挖修复培训班上出现了一项“长距离管道检测技术”，刷新了大家对CCTV单次检测距离的认知。

管道检测时，常规CCTV检测距离一般不超过200米，无法对长距离管道进行检测。

中仪股份X5-HW2长距离管道CCTV检测机器人单次检测距离可达2000米，适应管径范围为DN800mm-4000mm。

设备的越障和过水能力更强，能通过前方高100mm障碍，可以在0.5m水深情况下，实现行走及检测。

此外，这款长距离检测机器人依然拥有X5-H 系列数字高清、无线操控与传输、现场评估报告等特点。

2019年，中仪股份X5-HW2在日本进行长距离管道检测。

检测管径DN1350mm、DN4000mm，水面高度约350mm。

（管道潜望镜检测过程）
武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。

关于管道cctv检测设备组成介绍和主要技术要求常见的管道CCTV检测设备主要由主控制器、线缆盘、爬行器和摄像头组成。

管道CCTV检测主要是通过闭路电视录像的形式，使用摄像设备进入排水管道将影像数据传输至控制电脑后进行数据分析的检测。

可以进行影像处理、记录摄像头的旋转和定位。

具有高质量的图像记录和文字编辑功能。

主控制器:控制整个设备的运行与操作，包括硬件控制和软件控制。

主控制器面板上安装有操作按纽和旋钮，用于控制摄像头、灯光和电行器。

主控制器上的液晶显示善、鼠标和键盘还便于显示日期、时间、距离信息、标注字符，并进行的一些必要的操作。

主控制器上应有DVD刻录光驱，供刻录光盘存储资料使用。

线缆盘:安装有手摇柄，用于手动盘绕电缆于线缆盘上;线缆盘上安装有距离计数器，用于记录爬行器行进的距离，便于检测人员确定管道缺陷的位置。

电缆端部与爬行器相连。

爬行器:有轮胎式和履带式，连接在电缆尾部的爬行器内部装有电机，结构上为防水设计，可以在有水的管道内部行进，爬行器的头部安装了摄像头和灯光，根据管径的不同，可选配不同直径大小的轮胎与爬行器相连。

摄像头：摄像头应具有超高的感光能力、逼真的画质和广视角捕捉画面，能够进行变焦和数字变焦的操作。

摄像头两侧安装有可以调节亮度的灯关，作为摄像头光源。

旋转摄像头可以进行全-方-位观测。

管道cctv检测设备主要技术要求(1)爬行器应满足不同口径：市政排水管道管径多数介于DN300-DN1500mm之间，有的甚至更大。

(2)结构和密封性:排水管道污水横流，垃圾成堆，恶劣的环境需要CCTV检测设备具有坚固的机械结构和良好密封性能。

(3)线缆盘架：电缆长度的基本要求是120m。

线缆盘架应具备电缆长度技术功能，长度技术功能是CCTV设备的基本功能之一，它的作用在与缺陷的纵向准确定位。

(4)爬行能力：爬行能力的标准是当电缆长度120m时，爬坡能力应大于5度。

爬坡能力是指爬行器的能爬上坡的角度，爬坡能力更重要的作用体现在长距离检测时，爬行器不但要克服其自身重力所带来的阻力，还要拖着长长的尾巴(线缆)一同前行，这也是性能优越的CCTV检测设备必要的要素。

管道机器人是应用于管道等狭小的密闭空间，管道机器人需要尽量做到小体积才能有更广泛的检测范围，检测到更小直径的管道。

管道机器人需要具有足够的动力才能移动更远的距离，降低传动结构的机械效率损耗，才能输出更多的动力。

现有的管道机器人齿轮传动方式传动效率低，机械运行噪音大，齿轮需要润滑，维护不方便。

管道机器人电机是一种运用在管道爬行机器人传动装置上的传动齿轮箱模块，管道机器人电机属于小功率驱动电机，同时也称为机器人减速电机；通常采用定制技术参数服务，例如输出功率，额定电压，减速比，输出转速，输出扭矩，齿轮箱结构类型等技术参数定制开发服务；管道机器人电机主要传动结构由驱动电机、齿轮箱组装而成，驱动电机可采用直流无刷电机、直流有刷电机、步进电机、伺服电机等驱动器，齿轮箱可采用行星齿轮箱、蜗轮蜗杆齿轮箱、普通圆柱齿轮箱等；管道机器人电机技术参数：38MM金属减速齿轮箱产品分类：五金行星齿轮箱外径：38mm材质：五金旋转方向：cc&ccw齿轮箱回程差：≤2°（可定制）轴承：烧结轴承;滚动轴承轴向窜动：≤0.1mm(烧结轴承);≤0.1mm(滚动轴承)输出轴径向负载：≤120N(烧结轴承);≤180N(滚动轴承)输入速度:≤15000rpm工作温度：-30 (100)32MM金属减速齿轮箱产品分类：五金行星齿轮箱外径：32mm材质：五金旋转方向：cc&ccw齿轮箱回程差：≤2°（可定制）轴承：烧结轴承;滚动轴承轴向窜动：≤0.1mm(烧结轴承);≤0.1mm(滚动轴承)输出轴径向负载：≤120N(烧结轴承);≤180N(滚动轴承)输入速度:≤15000rpm工作温度：-30 (100)28MM金属减速齿轮箱产品分类：五金行星齿轮箱外径：28mm材质：五金旋转方向：cc&ccw齿轮箱回程差：≤2°（可定制）轴承：烧结轴承;滚动轴承轴向窜动：≤0.1mm(烧结轴承);≤0.1mm(滚动轴承)输出轴径向负载：≤120N(烧结轴承);≤170N(滚动轴承)输入速度:≤15000rpm工作温度：-30 (100)驱动电机：直流有刷电机、直流无刷电机、步进电机、空心杯电机、伺服电机等齿轮箱类型：行星齿轮箱、圆柱齿轮箱、蜗轮蜗杆齿轮箱产品特点：规格小、噪音低、精度高、减速范围广、扭矩大、使用寿命长等特点；定制参数范围：直径规格在3.4mm-38mm之间，电压在24V以下，输出功率在50W以下，输出转速5rpm到1500rpm之间，速比范围2-2000之间，输出力矩1gfNaN到50KgNaN。

管道内检测技术是将各种无损检测设备加在搭载体上进入管道内通过高清视频或拍照技术进行信息采集、处理、存储等功能的智能型管道缺陷检测器。

通过机器人在管道内的运动，达到检测管道缺陷的目的。

市政工程检测单位调试“管道机器人”，利用其进入地下雨水管网查看管网运行情况。

即可定位检测管道缺陷位置。

在地面上操作，就能看到地下管网的任何地方。

这个‘机器人’太先进啦！”
这个“管道机器人”外形像个玩具赛车，个头有除草机那么大，重约10公斤，底部有轮子，背上连着一根长长的电缆线（如图）。

“机器人”前方有探照灯，能将黑漆漆的管道照亮。

它头上还有个可以360°旋转的镜头，只见它在管道里走走停停，用这个“眼睛”捕捉到的一切，都清晰地显示在主控制器的屏幕上。

检测到雨水管网有破损现象，根据实际情况，制订
了修补方案。

以防雨水管网中夹杂污水暗管或管网被人为破坏。

CCTV管道检测机器人采用的是闭路电视系统进行检测的方法。

CCTV电视监测系统是一套集机械化与智能化为一体的记录管道内部情况的设备。

它对于管道内部的情况可以进行实时影像监视、记录、视频回放、图像抓拍及视频文件的存储等操作，无需人员进入管道内即可了解管道内部情况。

据了解，以前排查污水管道，必须采取人工打开一个个窨井盖，或是破露一部分管道分段排查的办法，效果不理想，效率也不高。

引进“管道机器人”检测技术后，最大的好处就是不用破露管道，避免了马路“拉链”现象。

CCTV管道机器人主要技术参数
1.尺寸和重量：
2.驱动系统：
3.摄像系统：
4.照明系统：
由于管道内部通常是黑暗的，CCTV管道机器人配备了照明系统，用于照亮检查区域。

照明系统通常采用LED或激光技术，以提供足够的亮度和可见度。

5.导航和定位系统：
为了能够准确地导航和定位在管道内部的位置，CCTV管道机器人通常配备了定位技术，如惯性导航系统或GPS。

这些系统可以帮助机器人在管道内部准确定位，提高检查和维修工作的效率。

6.动力和电池寿命：
7.防水和防尘性能：
由于机器人必须在湿润和脏乱的管道环境中工作，防水和防尘性能是一个关键技术参数。

机器人必须具备防水和防尘的能力，以确保其在恶劣条件下的可靠性和耐用性。

8.控制和数据传输系统：
总的来说，CCTV管道机器人的主要技术参数包括尺寸和重量、驱动系统、摄像系统、照明系统、导航和定位系统、动力和电池寿命、防水和防尘性能以及控制和数据传输系统。

这些参数决定了机器人在管道内部的
工作能力和效率。

随着科技的进步和创新，CCTV管道机器人的技术参数将会不断发展和完善，以满足不断变化的管道检查和维修需求。

cctv管道检查技术方案CCTV管道检查技术方案1. 项目背景为了确保城市排水管道系统的正常运行，提高城市排水防涝能力，降低城市内涝风险，我国许多城市都在积极进行排水管道检查与修复工作。

CCTV管道检查技术作为一种现代化的管道检查手段，能够实时、准确地了解管道内部状况，为管道维修提供科学依据。

2. 技术原理CCTV（Closed Circuit Television）管道检查技术，即闭路电视管道检查技术，通过在管道内放入一个携带摄像头的机器人，利用电缆将图像传输至控制台，实现对管道内部状况的实时监控。

根据管道内图像，可以评估管道的结构完整性、功能性以及是否存在淤积、破损、腐蚀等问题。

3. 设备选型为确保CCTV管道检查的质量和效果，应选择合适的设备。

主要设备包括：- CCTV检测机器人：应具备较强的防水、防腐蚀性能，适应不同管径、管材和管道内部复杂环境。

- 电缆：应具有较好的抗拉、抗压、抗磨损性能，保证图像传输的稳定性和清晰度。

- 控制台：应具备高清晰度显示屏，便于操作人员实时观察管道内部状况，同时具备数据存储和输出功能。

4. 检查流程CCTV管道检查流程如下：1. 现场调查：了解管道走向、管径、管材等信息，为检查做好准备。

2. 设备准备：检查CCTV检测机器人、电缆、控制台等设备，确保设备正常运行。

3. 管道清理：对管道进行清理，排除积水、淤泥等，为检查创造良好条件。

4. 管道检查：将CCTV检测机器人放入管道，操作控制台实时观察管道内部状况，同时记录图像和数据。

5. 数据整理与分析：将检查得到的图像和数据进行整理分析，评估管道状况，为管道维修提供依据。

5. 质量控制为确保CCTV管道检查质量，应加强以下环节的控制：- 设备检查：检查设备性能是否满足要求，确保设备正常运行。

- 操作人员培训：对操作人员进行专业培训，提高操作技能和责任心。

- 检查过程监控：检查过程中，操作人员应密切注意管道内部状况，确保图像清晰、数据准确。

（1）主体参数
完全收紧模式：
等效直径 280mm 长度330mm
完全张开模式：
等效直径 610mm 长度420mm
适用管径： 300mm～600mm
最大速度：0.2m/s
重量： 12.5kg
通讯模式：有缆控制/自主
适用管道：350mm～600mm水平管道，垂直管
道，各种倾角和小幅度变半径管道
拖动能力：12kg负载，垂直管内
（2）控制系统
485和VIDEO一缆制收发器（标准配置）
专用有缆/无缆接口/收线器
控制接口：485、PPM可选，可以PC连接
笔记本式便携控制台
典型运用：
石油管道检测维修机器人
中央空调排气管道清理机器人
管道布线机器人
（3）软件
开放的机器人平台控制协议指令集
上位机控制台软件/手柄接口/USB图像采
集接口
（4）可选传感器
SONY全视场摄像头
EFER工业内窥镜系列
SITESCAN超声波探伤仪
行走机构
撑开机构
摄像机及
云台
撑开电机及减速器
防水接插
驱动电机。

CCTV管道机器人的设计与说明CCTV管道检测机器人采用的是闭路电视系统进行检测的方法，简称CCTV（Closed Circuit Television Inspectian）检测。

CCTV 电视检测系统是一套集机械化与智能化为一体的记录管道内部情况的设备。

它对于管道内部的情况可以进行实时影响监视、记录、视频回放、图像抓拍及视频文件的存储等操作，无需人员进入管道内即可了解管道内部情况。

在我国很多城市管网存在老化现象，一遇到降雨管道内淤泥堆积。

为了改善当前疏通管道时工人恶劣的工作环境，减少工人的劳动强度，保障工人的人身安全，实现智能作业。

宁波广强发制造设计了城市排水CCTV管道机器人，可实现水下管道的自动检测、清洗、排污、切割等功能。

1．CCTV管道机器人发展现状近些年来，人们对自然环境、工作环境、工作工具及其方式的要求逐步提高。

随着中国城市化建设事业的发展推进，中国西气东输工程的全面启动，特别是大型化工厂、大型天然气厂、大型地下管道处理系统的建成，大型管道（或类似管道装置）组合处理系统设施以其高质量的工作效率、圆形管道结构，占地少、有效工作空间大、美化生活环境等优点得到了广泛的应用。

随着计算机技术的广泛普及和应用，国内外检测技术都得到了迅猛发展，管道检测技术逐渐形成管道内、外检测技术（涂层检测、智能检测）两个分枝。

通常情况下涂层破损、失效处下方的管道同样受到腐蚀，管道外检测技术的目的是检测涂层及阴极保护有效性的基础上，通过挖坑检测，达到检测管体腐蚀缺陷的目的，对于目前大多数布局内检测条件的管道是十分有效的。

管道内检测技术主要用于发现管道内外腐蚀、局部变形以及焊缝裂纹等缺陷，也可间接判断涂层的完好性。

因此，各种大口径天然气管道、大口径石油运输管道、大口径自来水管道、大孔径地下污水处理管道，锅炉厂、硫酸厂、核电站、液化气站、印刷厂、酒厂、食品加工厂、东风二汽长管道系统等，各种大型厂房中的大孔径管道系统随处可见。