kuka机器人激光焊大众标准

KUKA KRC4机器人应用标准在当今高度自动化的时代，机器人技术正在快速发展，广泛应用于各种行业和领域。

其中，KUKA KRC4机器人是一款具有革命性的四轴机器人，以其高效、精准和灵活的操作性能，赢得了全球的。

本文将详细介绍KUKA KRC4机器人应用标准及其在各行业的应用情况。

一、KUKA KRC4机器人简介KUKA KRC4机器人是一款高度灵活的四轴机器人，具有出色的运动性能和操作精度。

它采用先进的伺服控制系统和精密的编码器技术，可以实现高精度的位置控制和速度控制。

KRC4机器人还配备了多种传感器，包括视觉、触觉、力觉等，可以实时感知周围环境并进行相应的调整，确保操作的安全性和准确性。

二、KUKA KRC4机器人应用标准1、安全性标准在机器人应用中，安全性是首要考虑的因素。

KUKA KRC4机器人遵循严格的安全性标准，包括机械安全、电气安全、软件安全等。

它采用防护装置和安全控制程序，确保在异常情况下能够及时停机并避免对人员和设备造成伤害。

2、精度标准KUKA KRC4机器人的精度取决于其伺服控制系统和编码器技术的性能。

为了达到高精度的操作效果，KRC4机器人采用了先进的误差补偿技术和精密的标定方法，确保机器人在各种操作条件下都能够实现高精度的位置控制和速度控制。

3、可靠性标准KUKA KRC4机器人采用了高品质的零部件和材料，并经过严格的可靠性测试，以确保机器人在各种恶劣环境下都能够稳定运行。

KRC4机器人还配备了故障诊断和预测功能，可以在出现故障前及时发现并采取相应的措施，确保机器人的可靠性。

三、KUKA KRC4机器人在各行业的应用情况1、汽车制造业在汽车制造业中，KUKA KRC4机器人的高精度和高效率使其成为汽车生产的理想选择。

它可以用于汽车零部件的装配、焊接、涂装等环节，提高了生产效率和产品质量。

2、电子制造业电子制造业对生产过程中的精度和稳定性要求非常高。

KUKA KRC4机器人的高精度和可靠性使其在电子制造业中得到广泛应用，如半导体制造、平板显示器制造等。

大众机器人vass标准大众机器人 VASS 标准**前言**嘿，朋友们！在如今这个科技飞速发展的时代，机器人已经越来越多地走进了我们的生活和工作。

大众机器人作为其中的一员，为了确保其质量、性能和安全性，一套明确的VASS 标准就显得尤为重要啦。

今天咱们就来好好聊聊这个大众机器人 VASS 标准，搞清楚它到底是怎么回事，又能给我们带来什么好处。

**一、适用范围**1.1 工业生产领域说白了，在工厂的生产线上，大众机器人 VASS 标准那可是大有用处。

比如汽车制造厂里的焊接、喷漆、装配等工序，那些精准操作的机器人都得遵循这个标准，才能保证生产出来的汽车质量杠杠的。

你可以想象一下，如果机器人的动作不精准、不稳定，那生产出来的汽车说不定就这儿有个瑕疵，那儿有个缺陷，这可不行！1.2 服务行业在服务行业，像物流配送中心的货物搬运机器人，还有餐厅里的送餐机器人，也得按照大众机器人 VASS 标准来。

要是送餐机器人总是迷路或者送错餐，那顾客的体验得多糟糕呀！1.3 医疗领域在医院里，一些辅助手术的机器人或者负责药品配送的机器人，更得严格遵循这个标准。

毕竟这关乎着患者的生命健康，容不得半点马虎。

**二、术语定义**2.1 精度精度呢，就是指机器人完成动作的准确程度。

比如说，让机器人把一个零件放到指定位置，精度高的机器人就能放得丝毫不差，精度低的可能就会有偏差。

2.2 重复性重复性就是机器人多次重复同一个动作时，每次结果的一致性。

好比让机器人反复做同一个抓取动作，重复性好的机器人每次抓取的位置和力度都差不多。

2.3 负载能力负载能力很好理解，就是机器人能够承受和搬运的最大重量。

要是超过了这个重量，机器人可能就“累趴下”啦。

**三、正文**3.1 机器人的运动性能标准3.1.1 速度机器人的运动速度是有明确规定的。

比如说，在生产线上进行装配工作的机器人，它的手臂移动速度得适中，既不能太快导致操作不稳，也不能太慢影响生产效率。

KUKAKRC2机器人焊机配置说明一、概述KUKAKRC2机器人焊机是一款高效、精确、可靠的自动化焊接设备，专为满足工业生产中的复杂焊接需求而设计。

通过精心的硬件和软件配置，这款焊机能够实现高质量的焊接效果，提高生产效率，并降低人工成本。

以下是KUKAKRC2机器人焊机的详细配置说明。

二、主要特点1、高精度：采用高精度伺服电机和先进的运动控制系统，可以实现精确的焊接位置和焊接速度控制，从而提高焊接质量。

2、灵活性强：支持多种不同的焊接方法和工艺，包括熔化极气体保护焊（MIG）、钨极气体保护焊（TIG）和等离子切割等。

3、稳定可靠：采用高品质的硬件和软件组件，具备高度的稳定性和可靠性，确保长时间的连续生产。

4、人性化操作：配备直观的操作界面和远程控制功能，使操作更加简单方便，降低操作难度。

三、硬件配置1、控制系统：采用先进的伺服电机驱动系统和运动控制器，实现高精度、高速度的焊接控制。

2、焊接电源：配备多种焊接电源，包括MIG/TIG电源等离子切割电源等，满足不同的焊接需求。

3、机械臂：采用高刚性机械臂，确保长时间稳定运行，提高焊接精度。

4、防护装置：配备完善的防护装置，如光幕传感器、安全门锁等，确保操作安全。

5、焊接传感器：内置焊接传感器，自动检测并调整焊接参数，保证焊接质量。

四、软件配置1、焊接程序：预装多种焊接程序，包括直线、圆弧、多边形等常见形状的焊接程序，方便用户快速编程。

2、参数设置：提供直观的参数设置界面，用户可以根据不同的材料和厚度调整焊接参数，实现最佳的焊接效果。

3、远程监控：支持远程监控功能，用户可以通过网络实时查看焊接过程和焊接结果。

4、故障诊断：具备故障诊断功能，当设备出现故障时，系统会自动提示故障原因，方便用户快速排查问题。

5、数据库管理：内置数据库管理系统，可以保存和查询焊接历史记录，方便用户对焊接过程进行分析和优化。

五、操作界面KUKAKRC2机器人焊机配备直观的操作界面，方便用户快速掌握设备操作。

图1 激光钎焊焊缝外观激光焊接因具有高能量密度、可聚焦、深穿透、高效率、高精度及适应性强等优点，受到各汽车厂家的高度重视。

长安福特马自达从建厂初期就引进了福特成熟的激光焊接技术，极大地提高了车身的焊接质量。

激光焊是利用高能量密度的激光作为热源的一种高效、精密的焊接方法。

随着航空航天、汽车、微电子等行业的迅猛发展，产品零件结构形状越来越复杂，人们对产品加工精度和表面完整性，以及生产效率、工作环境的要求越来越高，传统的焊接方法难以满足要求，以激光为代表的高能焊接方法得到广泛应用。

激光焊接因具有高能量密度、可聚焦、深穿透、高效率、高精度及适应性强等优点，受到各汽车厂家的高度重视。

福特工厂在20世纪80年代已广泛应用了该项技术，长安福特马自达从建厂初期就引进了福特成熟的激光焊接技术，极大地提高了车身的焊接质量。

激光焊的原理及特点激光焊接是将高强度的激光束辐射至金属表面，通过激光与金属的相互作用，金属吸收激光转化为热能使金属熔化后冷却结晶形成焊接。

按激光器输出能量方式的不同，激光焊可分为脉冲激光焊和连续激光焊（包括高频脉冲连续激光焊）；按激光聚焦后光斑上功率密度的不同，激光焊可分为传热焊和深熔焊；在激光深熔焊中又分为对接焊（钎焊）和搭接焊，前者需要填钎料，外观美观。

激光焊的优势主要包括：激光焦点光斑小，功率密度高，能焊接一些高熔点、高强度的合金材料；激光焊是无接触加工，没有工具损耗和工具调换等问题；激光能量和移动速度可调，可实现多种焊接加工；自动化程度高，可以用计算机进行控制，焊接速度快、功效高，可方便地进行任何复杂形状的焊接；热影响区和材料变形小，无需后续工序处理；激光可通过玻璃，焊接处于真空容器内的工件及处于复杂结构内部位置的工件；易于导向、聚焦，实现各方向变换；激光焊接与电子束加工相比较，不需要严格的真空设备系统，操作方便；生产效率高，加工质量稳定可靠，经济和社会效益好。

图2 激光焊接质量控制激光焊接设备激光焊接设备主要由激光器（固体、气体、半导体）、导光系统、控制系统、工件装夹及运动系统等主要部件和光学元件的冷却系统、光学系统的保护装置、过程与质量的监控系统、工件上下料装置及安全装置等外围设备组成。

声明：本文档作为KUKA机器人编程规范指导，要求供应商按照相关定义编写程序结构和符号命名，具体逻辑和程序漏洞供应商自行检查，有发现问题请及时提出并统一修改，如有供应商编写程序直接抄写本文档造成的事故和其它原因对机器人造成的损害，责任由供应商承担。

机器人程序编写必须遵守当地国家和地区的标准，满足海斯坦普安全、工艺、电气规范等相关标准。

目录1.程序的存放： (4)1.1.\KRC\R1\MainProg文件里面放车型的主程序 (4)1.2.\KRC\R1\Application 存放焊接，抓放件，抓放抓手等应用子程序（如果车型较多可以按车型分开存放） (5)2.程序的调用 (5)3.轨迹程序命名： (6)3.1.焊接程序：WeldV339、WeldV466 (6)3.2.抓件程序：Pick###From xxx (6)3.3.放件程序：Drop###To xxx (6)3.4.服务程序： (6)3.5.常用点的起名： (7)3.6.Tool 的命名和使用： (7)3.7.Base 的命名和使用： (8)3.8.干涉区说明： (8)3.9.Seg 说明： (9)4.程序例子: (9)4.1.主程序：Cell (9)4.2.车型主程序：P01 (10)4.3.焊接子程序 (11)4.4.点焊包后台焊点计数，用于判断修模预警 (12)4.5.抓件程序 (12)4.6.修磨： (14)4.7.换帽： (15)4.8.服务位： (16)4.9.涂胶序(SCA)： (17)4.10.螺柱焊 (19)4.11.激光焊接程序 (20)5.编写程序细节要求： (22)1.程序的存放：1.1.\KRC\R1\MainProg文件里面放车型的主程序例如：P01 车型1工作路径P02 车型2工作路径P201 焊枪1修磨P202 焊枪2修磨P211 焊枪1更换电极帽P212 焊枪2更换电极帽P221 枪维修程序1P222 枪维修程序2P141 维修抓手P161 维修换枪盘P250 抱闸测试P251 安全标定1.2.\KRC\R1\Application 存放焊接，抓放件，抓放抓手等应用子程序（如果车型较多可以按车型分开存放）2.程序的调用宏程序放在KRC/R1/TP/FUCTION里3.轨迹程序命名：3.1. 焊接程序：WeldV339、WeldV466V339、V466 为焊接零件号或焊接车型二次补焊程序：WeldV339_Respot、WeldV466_RespotV339_Respot、V466_Respot为焊接零件号或焊接车型二次补焊（例如抓手抓起空中补焊）3.2. 抓件程序：Pick###From xxx### 为工件号xxx 为工位号例如：PickPartV339FromOP50 从Op50 工位抓工件V339PickPartV466FromStand 从放置台抓工件V4663.3. 放件程序：Drop###To xxx### 为工件号xxx 为工位号例如：DropPartV339ToOP50 放件工件V339到OP50 工位DropPartV466ToStand 放件工件V466到放置台3.4. 服务程序：a)修磨程序TipDressGun1 焊枪1修磨TipDressGun2 焊枪2修磨b)换电极程序TipChangeGun1 焊枪1更换电极帽TipChangeGun2 焊枪2更换电极帽c)维修程序MaintGun1 焊枪1去维修MaintGun2 焊枪1去维修MaintGripV339 V339车型抓手去维修MaintGripV466 V466车型抓手去维修3.5. 常用点的起名：1）Home 位：Home2）机器人等待位：WaitPos(如果有多个等待可为WaitPos2等等)3）焊枪修磨位：Gun1TipDressPos4）焊枪更换电极帽位：Gun1TipChangePos (如果有多个焊枪多个修磨器可为Gun2TipChangePos 等等，该位置调试时候要考虑人为更换电极帽的方便性且避开线槽等电缆，如果空间允许尽量避开与其他机器人焊接干涉区)5）焊枪服务位：Gun1ServicePos 如果有多个焊枪可为Gun2ServicePos 等等，该位置调试时候要考虑维修的方便性，如果空间允许尽量避开与其他机器人干涉区)6）抓手服务位：GripV339ServicePos 如果有多个焊枪可为GripV466ServicePos 等等，该位置调试时候要考虑维修的方便性，如果空间允许尽量避开与其他机器人干涉区)7）抓件点：Pick###Pos1### 为工件号例如：PickPartV339Pos1（如果有多个位置为PickPartV339Pos2）8) 放件点：Drop###Pos1###为工件号例如：DropPartV339Pos1（如果有多个位置为DropPartV339Pos2）9) 焊点：严格按照提供的工艺文件来标注，每一个焊点调用一套参数；10) 过度点：Pxxxxxx 为0～999999(为阿拉伯数字，同一个程序中过渡点名字不可重复)3.6.Tool 的命名和使用：Tool1 Gun1 焊枪1Tool2 Gun2 焊枪2Tool3 GripV339WithoutPart 抓手V339不带件（不带件负载数据存放在这里）Tool4 GripV466WithoutPart 抓手V466不带件（不带件负载数据存放在这里）Tool7 GripV339WithPart 抓手V339带件（带件负载数据存放在这里）Tool8 GripV466WithPart 抓手V466带件（带件负载数据存放在这里）Tool16 ToolChange X:0,Y:0,Z:+100;A:0;B:0,C:0;Mess:20KG（换枪盘重量）；其中Z为换枪盘厚度，+Z方向为垂直于法兰盘向外；换枪盘厚度重量可能不一样，需确认1、焊枪TCP 方向：（焊枪静臂电极帽）2、抓手TCP方向：（抓手定位销）3.7.Base 的命名和使用：BASE1 V339（车型或零件号名称）BASE2 V466（车型或零件号名称）BASE11 ExternalGun1 固定焊枪1BASE12 ExternalGun1 固定焊枪23.8.干涉区说明：退出干涉区点必须为精确到达，指令中去掉CONT注释在干涉区之前，且注释清楚和哪台机器人几号干涉区做什么任务例如：；EnterZone 1 with R3 WeldV339 进入干涉区1和R3机器人焊接V339车型干涉EnterZone(1);ExitZone2 With R3 DropPartV339ToUB30 退出干涉区1和R3机器人放件V339车型去UB30工位ExitZone(1)3.9.Seg 说明：注释在Seg之前，且注释清楚机器人要去做什么任务例如：；go to weld 去焊接WaitForSegment (1) 等待seg1EndSegment (1) 完成seg1；go to pickpartV339 去抓车型V339WaitForSegment (2) 等待seg24.程序例子:4.1. 主程序：Cell例如：INITBASISTECH INICHECK HOMEPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTInitSignal() 初始化信号AUTOEXT INILOOPP00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )SWITCH PGNO ; Select with ProgramnumberCASE 1P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-Request P01 (); V339 //调用车型V339程序，后面需备注车型CASE 201P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-RequestP201(); TipDressGun1 //调用修磨程序，后面需备注CASE 211P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-RequestP211(); TipChangeGun1 //调用换帽程序，后面需备注CASE 221P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-RequestP221(); MaintGun1 //调用焊枪维修程序，后面需备注DEFAULTP00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )ENDSWITCHENDLOOPEND4.2. 车型主程序：P01DEF P01()INIPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTToolChange.Couple Tool Number 1 配对1号工具，如果当前拿的不是1号工具则去切换工具PickPartV339FromFDL30 ( )WeldV339 ( )DropPartV339ToRack ( )PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTTaskComplete ;工作完成Inisystem 初始化IF I[1]>400 THENIF EG_WEAR[1]>7.6 THENTipChangeGun1 ( )ELSETipDressGun1 ( )ENDIFENDIF 4.3. 焊接子程序DEF WeldV339INICheckForTool(1) 检测1号工具WaitForSegment (1) ；等待Seg1OUT 257 'O_WeldOn' State=TRUE 开水WaitFor IN 258 State=TURE 等待水流量正常PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[2]:Gripper_CD101 Base[1]:EX_GUN1 extTCPEnterZone (1) ；等待进入干涉区1PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[2]:Gripper_CD101 Base[1]:EX_GUN1 extTCP OUT 23 State=TURE 机器人停止Wait For IN 23 State=False 等待取消暂停OUT 23 State=False 机器人停止取消 PTP SG2 Vel=100 % PDAT7 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=1.9 mm Force=2.2 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[2]:Grip_S401Base[1]:EX_GUN1 extTCP ；焊点编号为SE2，焊点后退距离调用子程序 焊点数量超过400且修磨量大于7.6时，调用换帽程序；焊点数量超过400且修磨量不大于7.6时，调用修磨程序；为5，焊点偏移值为0，整个焊接程序中选用的工具号需要一致，并且使用正确的负载数据PTP P12 CONT Vel=100 % PDAT15 Tool[2]:Gripper_CD101 Base[2]:GUN1_CD101/Mra2 extTCPExitZone(1) ；退出干涉区1EndSegment (1) ；结束Seg1END*************************************************************************** 4.4. 点焊包后台焊点计数，用于判断修模预警GLOBAL DEF EG_POST_SPOT ();----------------------------------------;post spot handling;----------------------------------------IF EG_EXTAX_ACTIVE==1 THENCOUNT1=COUNT1+1 ;GUN1 焊点计数ENDIFIF EG_EXTAX_ACTIVE==2 THENCOUNT2=COUNT2+1 ;GUN2 焊点计数ENDIFIF EG_EXTAX_ACTIVE==3 THENCOUNT3=COUNT3+1 ;GUN3 焊点计数ENDIFIF EG_EXTAX_ACTIVE==4 THENCOUNT4=COUNT4+1 ;GUN4 焊点计数ENDIF*************************************************************************** 4.5. 抓件程序DEF PickPartV339FromL010FX01()INIPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTCheckForTool(2) ；检测2号工具号WaitForSegment (1) ；等待Seg1允许进入No_Part_Present (2,2) ；检测2号抓手2个工件传感器都无工件感应Release_Part (2,1,TRUE)；打开2号工具的夹爪(2号工具,1组气缸,TRUE检测打开到位) EnterZone(1) ；请求进入1号干涉区PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT7 Tool[3]:Grip_S401 Base[0];Before PICK PART POSTION ；备注抓件前一个点，并且需要使用直线指令LIN P8 CONT Vel=2 m/s CPDAT5 Tool[3]:Grip_S401 Base[0];PICK PART V339 Pos ；备注抓件点，并且需要使用直线指令精准到达LIN P11 Vel=1 m/s CPDAT6 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]Part_Present (2,1) ；检测2号抓手，1组传感器感应到Grip_Part(2,1,TRUE) ；夹紧（2号抓手，第一组阀，检测夹紧到位）EndSegment (1)WaitForSegment (2)LIN P12 Vel=1 m/s CPDAT7 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P14 CONT Vel=100 % PDAT10 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P15 CONT Vel=100 % PDAT11 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]PTP P10 Vel=100 % PDAT8 Tool[3]:Grip_S401 Base[0]EndSegment (2) ；结束Seg2ExitZone(1) ；退出干涉区1END***************************************************************************4.6. 修磨：DEF tipdress()INIOUT 257 O_startwater ' State= FALSE ；修模前关水PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTPTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p5 CONT Vel=100 % PDAT22 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p6 CONT Vel=100 % PDAT23 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p18 CONT Vel=100 % PDAT28 Tool[1]:Gun1 Base[0]OUT 258 'O_STARTTIPDRESSER ' State= TRUE ;修模机旋转OUT 314 'O_IFNOWELD ' State= TRUE ；无电模式开启PTP SG0000006 Vel=100 % PDAT30 TipDress ProgNr=1 ServoGun=1 Part=7.5 mm Force=0.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:Gun1 Base[0]OUT 258'O_STARTTIPDRESSER ' State= FALSE ；修模机旋转停止PTP p7 CONT Vel=100 % PDAT21 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p8 Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p16 Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP INIT ServoGun=1 Same ；旧电极帽修模补偿计算PTP p17 Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p9 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p10 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p19 CONT Vel=100 % PDAT31 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p1 CONT Vel=100 % PDAT32 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP HOME Vel=100 % DEFAULTweld_count=0 ；焊点计数清零OUT 314 'O_IFNOWELD ' State= FALSE 无电模式关闭OUT 257 O_startwater ' State= TURE 开水END*************************************************************************** 4.7. 换帽：DEF TipChange_gun1()INIOUT 257 'O_startwater' State=FALSE ；换帽关水OUT 27 State=TRUE ;进入换帽区域PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTPTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p5 CONT Vel=100 % PDAT22 Tool[1]:GUN1 Base[0]；TipChange PosPTP p6 Vel=100 % PDAT23 Tool[1]:Gun1 Base[0]Halt ;wait for change tip ;换帽位置OUT 26 State=TUREWait for $IN[26] ;等待换帽确认$OUT[26]=FALSE ；换帽位置关闭PTP p18 CONT Vel=100 % PDAT28 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p8 Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p16 Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP INIT ServoGun=1 New ；旧电极帽修模补偿计算PTP p17 Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p9 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p10 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p19 CONT Vel=100 % PDAT31 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p1 CONT Vel=100 % PDAT32 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP HOME Vel=100 % DEFAULTOUT 27 State=FALSEEND*************************************************************************** 4.8. 服务位：DEF Server_gun1()INIOUT 257 'O_startwater' State=FALSE 关水OUT 27 State=TRUE ;进入维修区域PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTPTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p5 CONT Vel=100 % PDAT22 Tool[1]:GUN1 Base[0]；Server PosPTP p6 Vel=100 % PDAT23 Tool[1]:Gun1 Base[0]Halt ;wait for change tip ;服务位置OUT 22 State=TUREWait for $IN[22] ;等待维修确认$OUT[22]=FALSE ；维修位置关闭PTP p18 CONT Vel=100 % PDAT28 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p8 Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p16 Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP INIT ServoGun=1 New ；旧电极帽修模补偿计算PTP p17 Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p9 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p10 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:GUN1 Base[0]PTP p19 CONT Vel=100 % PDAT31 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP p1 CONT Vel=100 % PDAT32 Tool[1]:Gun1 Base[0]PTP HOME Vel=100 % DEFAULTOUT 27 State=FALSEEND***************************************************************************4.9. 涂胶序(SCA)：DEF GlueV339L010( )INIPTP HOME Vel=100 % DEFAULTIF NOT $IN[629] THEN IN629_Heat readyPULSE 607 'OUT607_Retrigger Heat' State=TRUE Time=0.2 secPULSE 608 'OUT608_Retrigger Pump' State=TRUE Time=0.2 secWAIT FOR ( IN 629 ' IN629_Heat ready ' )ENDIFIF $IN[602] THEN IN602_purge requestPurge COMPLETE System=1 With Air=NO Component=A Gun=1ENDIFWAIT FOR ( IN 4 'IN4_DRY_RUN_NO_PART' ) OR ( IN 593 'IN593_General fault' AND IN 597 'IN597_Fault System' AND IN 600 'IN600_Ready to oper.' ) 等待空循环,或胶机状态正常如果加热未准备好则输出加热指令 如果有请求冲洗则输出冲洗胶机状态设定Initialize And Start System 1 Fill Doser=Yes Set Program No=1 Param No=1 BeadData=1LIN P56 CONT Vel=0.5 m/s CPDAT50 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP ;Glue Line 1LIN P22 Vel=0.2 m/s CPDAT18 GlueOn Distance=0 mm Gun=1 Check PrePressure=YesTool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 开枪LIN P2 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT1 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCPLIN P45 Vel=0.15 m/s CPDAT40 GlueOff Distance=5 mm End Measurement=No Change Doser=No Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 关枪;Glue Line 2LIN P24 Vel=0.2 m/s CPDAT20 GlueOn Distance=0 mm Gun=1 Check PrePressure=YesTool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 开枪LIN P3 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT2 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCPLIN P25 Vel=0.15 m/s CPDAT21 GlueOff Distance=5 mm End Measurement=No Change Doser=No Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP 关枪PTP P12 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[7]:GRIPS21WITHPART Base[22]:GLUE GUN extTCP PTP HOME Vel=100 % DEFAULTIF NOT($IN[4] OR $OUT[3])T1 THENOUT 593 'OUT593_Start' State=FALSE WAIT Time=0.2 secOUT 604 'OUT604_Cycle end' State=TRUE WAIT Time=0.2 secOUT 604 'OUT604_Cycle end' State=FALSE WAIT FOR ( IN 599 'IN599_Application OK' ) ENDI 如果不在空循环或T1模式,则输出涂胶循环结束等指令,等待胶机 涂胶OK信号反馈4.10. 螺柱焊DEF Stud_S700_11_01()INIPTP P005 Vel=100 % P_OLP14 Tool[15] Base[27]:S700_60PTP P010 CONT Vel=100 % P_OLP2 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P015 CONT Vel=100 % P_OLP3 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P020 CONT Vel=100 % P_OLP4 Tool[15]" " Base[27]" "PTP Stud133020 CONT Vel=100 % P_OLP5 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,1)；螺柱焊枪1，焊接程序1PTP Stud133018 CONT Vel=100 % P_OLP6 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,2) ；螺柱焊枪1，焊接程序2PTP Stud133096 CONT Vel=100 % P_OLP7 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,3) ；螺柱焊枪1，焊接程序3PTP Stud133009 CONT Vel=100 % P_OLP8 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,4) ；螺柱焊枪1，焊接程序4PTP P025 CONT Vel=100 % P_OLP9 Tool[15]" " Base[27]" "PTP Stud132054 CONT Vel=100 % P_OLP10 Tool[15]" " Base[27]" " StudWeld(1,5) ；螺柱焊枪1，焊接程序5PTP P030 CONT Vel=100 % P_OLP11 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P035 CONT Vel=100 % P_OLP12 Tool[15]" " Base[27]" "PTP P040 CONT Vel=100 % P_OLP13 Tool[15]" " Base[27]" ";#START_TRAILERPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTEND4.11. 激光焊接程序DEF AS26_SidePlateWd_NEW0211( )INIPTP HOME Vel=20 % DEFAULTLaser_init(1); 1号光路信号初始化PTP P31 CONT Vel=30 % PDAT22 Tool[1]:Scanner Base[0]PTP P27 Vel=30 % PDAT18 Tool[1]:Scanner Base[0]LaserON(1);激光开光（程序号1）LIN ADR1_1 Vel=0.1 m/s CPDAT1 Tool[1]:Scanner Base[1]:ScanlabWeldBase1 LIN ADR1_2 Vel=0.1 m/s CPDAT5 Tool[1]:Scanner Base[1]:ScanlabWeldBase1 LaserOff();关激光PTP P28 Vel=30 % PDAT19 Tool[1]:Scanner Base[0]LaserON(2);激光开光（程序号1）LIN ADR2_1 Vel=0.1 m/s CPDAT2 Tool[1]:ScannerBase[2]:ScanlabWeldBase2 LIN ADR2_2 Vel=0.1 m/s CPDAT8 Tool[1]:Scanner ase[2]:ScanlabWeldBase2 LaserOff();关激光PTP P6 CONT Vel=30 % PDAT5 Tool[1]:Scanner Base[0]OUT 1441 'finish seg2' State=TRUEPTP P32 CONT Vel=30 % PDAT23 Tool[1]:Scanner Base[0]LaserEND();激光焊接结束，安全信号锁定PTP HOME Vel=30 % DEFAULTInitSignal()4.12无焊接电流程序检查W AIT FOR NOT($POWER_FAIL)TORQUE_MONITORING();FOLD BACKUPMANAGER PLCIF BM_ENABLED THENBM_OUTPUTSIGNAL = BM_OUTPUTV ALUEENDIF;ENDFOLD (BACKUPMANAGER PLC);FOLD USER PLC;Make your modifications hereIF ($IN[7]==TRUE)OR($IN[4]==TRUE) THEN 如果空循环或者不出电流$OUT[5]=TRUE 空运行信号输出$LOOP_MSG[]=" "ELSE$OUT[5]=FALSE 空运行信号关闭$LOOP_MSG[]=" "ENDIF;ENDFOLD (USER PLC)ENDLOOP5.编写程序细节要求：1.在修模换帽应用上，焊点由机器人自己计数实现功能2.每一个焊点调用一套焊接参数，焊点编号不能重复3.自动区域开门请求进入信号PLC发给机器人，机器人收到该信号后完成当前轨迹小段程序后，在不影响工艺的情况下停止，并反馈停止信号给PLC，PLC才可解锁开门。

入门教程•KUKA机器人简介•焊接基础知识•KUKA机器人焊接系统组成•KUKA机器人焊接编程基础目录•焊接工艺参数设置与调整•实际操作演练与问题解答•总结与展望KUKA机器人简介KUKA机器人发展历程早期发展KUKA机器人公司成立于1898年，早期主要从事于焊接设备和其他自动化设备的制造。

技术创新随着计算机技术和传感器技术的发展，KUKA机器人逐渐实现了数字化、智能化和网络化，成为全球领先的工业机器人制造商之一。

拓展应用领域KUKA机器人不断拓展应用领域，从最初的汽车制造领域逐步扩展到航空航天、电子、物流等多个领域。

KUKA 机器人应用领域01020304汽车制造航空航天电子产品物流领域高精度高速度高可靠性强大的编程能力KUKA机器人技术特点焊接基础知识焊接原理及分类焊接原理焊接分类常见焊接方法与特点熔化焊压力焊钎焊焊缝表面应平整、均匀，无裂纹、气孔、夹渣等缺陷。

外观质量内在质量无损检测破坏性检测焊缝内部应无裂纹、未熔合、未焊透等缺陷，且强度、韧性等力学性能应符合要求。

通过射线探伤、超声波探伤等无损检测方法对焊缝进行检测，以确保其内部质量。

通过拉伸、弯曲、冲击等破坏性试验对焊缝进行检测，以评估其力学性能和可靠性。

焊接质量评价标准KUKA机器人焊接系统组成机器人本体及控制器机器人本体控制器KUKA机器人控制器采用先进的计算机技术和运动控制技术，实现对机器人本体的精准控制，保证焊接质量和效率。

焊接电源及送丝机构焊接电源送丝机构传感器与检测装置传感器检测装置辅助设备及安全防护辅助设备KUKA机器人焊接系统还包括一些辅助设备，如焊接工装、变位机等，用于提高焊接效率和降低劳动强度。

安全防护为保障操作人员的安全和设备的正常运行，KUKA机器人焊接系统采取多重安全防护措施，如安全围栏、急停按钮、碰撞检测等。

KUKA机器人焊接编程基础编程语言及编程方式KRL编程语言编程方式离线编程软件介绍KUKA SimKUKA Sim是一款强大的离线编程软件，它可以在计算机上模拟机器人的运动轨迹和焊接过程，帮助程序员提前发现并解决潜在的问题。

kuka机器人激光焊大众标准Kuka机器人—大众标准主导思想和标准宏～激光焊应用大众Kuka机器人控制前言:这个用于输入机器人流程的手册的目的是描述用于激光焊的设备类型的大众标准。

它基本的用语是对于不同的使用情况描述其特有的标准～另外在不同的车间和设备上这个标准有细微的差别。

这个手册没有完整性。

随时都有可能改变。

如果确实需要和这个手册有些细微的偏差～那么需要和主管的部门,E-规划部～机器人系统部门或主管的维修中心,商谈。

内容目录:1.0 基本内容2.0 调试3.0 对点输入的规定4.0 编机器人主程序5.0 使用二进制输出6.0 Interbus字7.0 编机器人主程序8.0 确定激光程序9.0 机器人SPS10.0 互锁11.0 在移交给车间之前12.0 浏览宏、计数器、标识,存储,器13.0 程序举例:没有Flip-Flop(连续啪啪作声的)～主程序X的激光焊 14.0 程序举例:带双轮没有Flip-Flop(连续啪啪作声的)～主程序X的激光焊 15.0 程序举例:带压紧轮没有Flip-Flop(连续啪啪作声的)～主程序X的激光焊 16.0 程序举例:激光钎焊主程序X16.1 有同步转换到异步的激光运行中17.0 BMS激光钎焊接口的运算数18.0 BMS激光焊接口的运算数19.0 激光的运算数20.0 Fronius 4000焊接整流器的运算数21.0 激光焊接/钎焊外围设备的运算数22.0 Scansonic传感器外围设备的运算数23.0 单轮外围设备的运算数24.0 双轮外围设备的运算数25.0 状态寄存器和标识器的运算数26.0 宏的内容和空转的SPS一汽大众轿车二厂焊装车间 2005-7-18 1Kuka机器人—大众标准主导思想和标准宏～激光焊应用大众Kuka机器人控制1.0 基本内容.1 在手动选择语句时一定要注意～输出的过程描写要符合现有的设备状态。

,现在没有SPS的1空转,1.2 在打到手动后,手动行驶轴,必须把机器人重新置位到最后离开的那点上。