时光产品用户操作说明书

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-- 时光产品用户操作说明书

IMS伺服控制器操作使用

一． IMS系列伺服控制器的程序

1． 程序的编制

2． 程序的写入

3． QMCL程序的运行选择

4． QMCL程序的运行

5．QMCL程序运行的终止

二． IMS系列伺服控制器的运行

1． 程序运行前的注意事项

2． 程序运行时的注意事项

3． 程序运行后的注意事项

三． QMCL程序实例

1． 速度控制

2． 位置控制

3． 加 / 减速度控制

4． 转矩控制

5． 模拟量给定频率的速度控制

6． 具有正反转控制、加减速度控制的速度控制

7． 输出灯定时闪烁控制

8． 结束语

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--

·接通电源后，请勿直接触摸输出端子。

有触电及短路引起危险。

·请在控制器外部设置急停、锁定电路。

否则，误动作时有受伤的危险。（接线责任属于使用者）

·请对输入输出信号进行确认，以保证安全作业。

系统的误动作会造成人员伤亡及工件和周边设备的损坏。

·确认了运行信号被切断了，方可报警复位。运行信号状态下进行报警复位的话，会突然再起动。

有受伤的危险。

注意 ！ 危险 ！ .

-- ·请根据规定的上电顺序完成上电操作。

误操作会造成机械的损坏或事故。

·请对电机采取温度保护措施。

由于发热会造成烫伤、损坏甚至火灾。

·开始运行后伺服控制器和电机有可能有较高的温升，请勿随意触摸。

有烫伤的危险。

·制动电阻因放电有较高的温升，请勿触摸。

有烫伤的危险。

·请勿随意变更控制器的设定。

会引起设备的损坏和事故发生的危险。

·请注意RUN、STOP、运转中控制器内的程序修改等操作。

操作错误会引起设备的损坏和事故发生的危险。 .

-- 一．IMS系列伺服控制器的程序

 关于QMCL

QMCL: 由“Quick Motion Control Language”的首字母组成。是本公司开发的专用于IMS系列伺服控制器的电机运动控制语言。

 电机的运行

IMS系列伺服控制器必须运行「QMCL」程序，才能控制被控电机的运转。

1．程序的编制

「QMCL」由「语言代码」和为直接进行电机控制的「中间代码」组成的。

所谓语言代码，例如 HZP（设定指令频率），是在用QMCL编译器软件编程时使用的语言。程序的内容可一目了然。

所谓中间代码，上例中的设定指令频率 HZP用E1来表示，，是对IMS系列伺服控制器直接写入程序时使用的代码。

以上有关QMCL具体的说明和编制方法请详见[QMCL语言说明书]。

请注意在400V级 11kW以上（包括11kW）的IMS伺服控制器的QMCL程序的起始，务必加入如下几条程序，否则会发生欠压报警。

POKE $F0FD $40 ;欠压报警无效

TIC1=1250

L00 JNE L00 TIC1 ;延时3秒左右

POKE $F0FD 0 ;欠压报警有效

2．程序的写入

经过QMCL编译软件的编译就可以将语言代码转化成中间代码（自动生成后缀.

-- 为.q的文件）。中间代码可以通过键盘显示器直接键入控制器内，也可以通过通信口用PC机将编译时自动生成后缀为.q的文件下传到控制器内的RAM区（QMCL编译软件包含有下传功能）。

IMS伺服控制器中有4个QMCL程序的存放区间，分别是1个RAM程序区；3个ROM区。3个ROM区里的QMCL程序，分别定义为QMCL0，QMCL1，QMCL2。

请注意，存放在RAM里的QMCL程序有可能在以下的情况被改写。

•用户的误操作。

•RAM掉电保护电池电量不足。

•CPU受到很大的干扰。

由键盘显示器直接键入的QMCL程序或由PC机下传到控制器的QMCL程序都是存放在RAM区里，要将RAM区的QMCL程序存放到指定的ROM区，必须另选用本公司的ROM写入器RW-A（选件），具体的说明请详见ROM写入器RW-A的说明。

将存放在ROM中的QMCL程序调入RAM的程序区，方法如下：

 将QMCL0调入RAM的程序区的方法：

在编辑状态下，键盘显示器上按

+

3 + 0 + CR 键。

 将QMCL1调入RAM的程序区的方法：

在编辑状态下，键盘显示器上按 + 3 + 1 + CR 键。

 将QMCL2调入RAM的程序区的方法：

在编辑状态下，键盘显示器上按 + 3 + 2 + CR 键。

3．QMCL程序的运行选择 OPT

ION

OPT

ION

OPT

ION .

-- 4个存放区间里的QMCL程序，在运行时，哪个区间被选中，通过QMCL程序的选择开关来确定，请参见在3.5章节中所述。

4．QMCL程序的运行

QMCL程序的运行方法有以下几种方法。

 在编辑状态下，按 JOB + 程序起始行号 + CR

 在系统参数No.92和No.93设定QMCL程序自动起动方式。当IMS伺服控制器的电源投入后，相应的QMCL程序会自动起动。

 在系统参数No.96设定QMCL程序起动受外部输入信号控制时，当相应的外部输入信号为ON时，相应的QMCL程序（系统参数No.93规定了起始程序行号）会起动。

 通过通信口发送“FE”+ “程序起始行号”的指令。

5．QMCL程序运行的终止

QMCL程序的运行终止方法有以下几种方法。

 在QMCL运行状态下，按 END 键。

 在系统参数No.96设定QMCL程序终止受外部输入信号控制时，当相应的外部输入信号为ON时，当前运行的QMCL程序会终止。

 通过通信口发送“FF”的程序停止指令。

二．IMS系列伺服控制器的运行

1．程序运行前的注意事项

设置好IMS系列伺服控制器后，在投电之前，再一次确认是否有误配线。

 交流输入电源电压选择端子的设定（400V级11kW以上） .

-- 400V级11kW（包括11kW）以上的伺服控制器，需要设定与交流输入电源电压之最接近的电压选择接线端子。

出厂设定为380V，电源电压是380V以外的场合，请按以下顺序设定选择接线端子。

1. 断开输入电源，等待1分钟以上。

2. 取下前罩。

3. 对应共给伺服控制器的电源电压位置，插入接线插头。

4. 再把前罩安装在原来位置。

图4.1 交流输入电源电压的选择（400V级11kW以上）

 请注意QMCL程序中关于RUN、STOP、运转中等的操作是否正确。

操作错误会造成机械的损坏或事故。

 确认输入、输出信号，PG的输入脉冲

这里介绍IMS伺服控制器的输入输出、PG输入脉冲的确认方法。

输入、输出，PG输入脉冲的确认操作时，要求控制器处在“编辑”状态，即QMCL程序终止状态。当系统参数No.92设定为QMCL程序非自动运行时，控制器上电后，就处于编辑状态。若QMCL程序已经运行，按END键可转到编辑状态。编辑状态时，键盘显示器的显示窗状态如下。 选择接线端子 .

-- 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

．

显示器的左端位小数点灯亮

输入、输出对应的变量C4、C5、C0、C1的各位与赋值表示

最高位 最低位

C4变量各位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

C4端口号 C4D7 C4D6 C4D5 C4D4 C4D3 C4D2 C4D1 C4D0

端口ON时，各位赋值10进制表示 128 64 32 16 8 4 2 1

最高位 最低位

C5变量各位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

C5端口号 C5D7 C5D6 C5D5 C5D4 C5D3 C5D2 C5D1 C5D0

端口ON时，各位赋值10进制表示 128 64 32 16 8 4 2 1

最高位 最低位

C0变量各位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

C0端口号 C0D7 C0D6 C0D5 C0D4 C0D3 C0D2 C0D1 C0D0

端口ON时，各位赋值10进制表示 128 64 32 16 8 4 2 1

最高位 最低位

C1变量各位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 .

-- C1端口号 C1D7 C1D6 C1D5 C1D4 C1D3 C1D2 C1D1 C1D0

端口ON时，各位赋值10进制表示 128 64 32 16 8 4 2 1

 确认来自外部的控制信号是否输入到IMS伺服控制器内部的方法如下：

1、 输入C4通道的确认。

2、 编辑状态，由键盘按如下的键。

C + 4 + CR

显示器的显示为:

右边显示的是C4的赋值，用十进制数表示。

例如，只有C4D0端口和C4D7端口为ON时，C4的D0位和D7位同置“1”，那么C4=1+128=129，则显示如下。

9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

C 4 ． 1 2 9

3、 要反复确认时，每次就按一下 CR 键。

4、 确认C5通道的信号与C4时同样，按 C + 5 后，继续按 CR 键。

 确认IMS伺服控制器的输出信号能否输送到外部的控制单元的方法如下：

1、确认C0通道输出。

2、由键盘按如下的键。 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

C 4 ． * * *