GPS定位原理与定位理论简介解析
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GPS定位系统原理简明讲解
GPS定位系统
李含伦 lihanlun@
目录
一、GPS的发展背景
二、GPS的组成及工作原理
三、GPS定位系统的应用
四、其它的卫星定位系统
一、GPS的发展背景
1、 GPS的定义 全球定位系统GPS（Global Positioning System）,是一种可以授时和测距的 空间交会定点的导航系统,可向全球用户提供连续、实时、高精度的三维位置，三 维速度和时间信息。 2、GPS发展过程 1958年，美国海军武器实验室，开始着手建立为美国海军舰艇导航的卫星 系统，即“海军导航卫星系统”（Navy Navigation Satellite System—— NNSS）。由于该系统卫星都通过地极，也称“子午(Transit)卫星系统”。 1964年该系统建成，并在美国军方启用。 1967年美国政府批准该系统解密，提供民用。 美国从1973年开始筹建全球定位系统，1994年投入使用。 经历20年，耗资300亿美元，是继阿波罗登月计划和航天飞机计划之后的第三 项庞大空间计划。
4 测速功能 通过GPS对卫星信号的接收计算,可以测算出行驶的具体速度,比一般的里程 表准确很多。
三、GPS定位系统的应用
汽车卫星导航系统的缺点 由于汽车卫星导航系统的自身工作特点决定了它要精确工作需要的两个 条件： 1）精确的坐标；2）准确的地图。
精确的坐标 这个只有依靠全球定位系统才能解决的，目前也就四个系统，美国的GPS， 俄罗斯“格格纳斯”，中国“北斗”，欧盟“伽利略“，民用方面所能够达到的 精度有限，在一些特殊时期精度将会人为降低。 准确的地图 处于国家安全的考虑，各国公布的地图精度有限，某些特殊地区（政府 机关所在地等）可能会发生一定的偏移。而在一些急需导航的偏远地区地 图的准确度更低，经济发达地区的地图精度要好。
李含伦 lihanlun@
目录
一、GPS的发展背景
二、GPS的组成及工作原理
三、GPS定位系统的应用
四、其它的卫星定位系统
一、GPS的发展背景
1、 GPS的定义 全球定位系统GPS（Global Positioning System）,是一种可以授时和测距的 空间交会定点的导航系统,可向全球用户提供连续、实时、高精度的三维位置，三 维速度和时间信息。 2、GPS发展过程 1958年，美国海军武器实验室，开始着手建立为美国海军舰艇导航的卫星 系统，即“海军导航卫星系统”（Navy Navigation Satellite System—— NNSS）。由于该系统卫星都通过地极，也称“子午(Transit)卫星系统”。 1964年该系统建成，并在美国军方启用。 1967年美国政府批准该系统解密，提供民用。 美国从1973年开始筹建全球定位系统，1994年投入使用。 经历20年，耗资300亿美元，是继阿波罗登月计划和航天飞机计划之后的第三 项庞大空间计划。
4 测速功能 通过GPS对卫星信号的接收计算,可以测算出行驶的具体速度,比一般的里程 表准确很多。
三、GPS定位系统的应用
汽车卫星导航系统的缺点 由于汽车卫星导航系统的自身工作特点决定了它要精确工作需要的两个 条件： 1）精确的坐标；2）准确的地图。
精确的坐标 这个只有依靠全球定位系统才能解决的，目前也就四个系统，美国的GPS， 俄罗斯“格格纳斯”，中国“北斗”，欧盟“伽利略“，民用方面所能够达到的 精度有限，在一些特殊时期精度将会人为降低。 准确的地图 处于国家安全的考虑，各国公布的地图精度有限，某些特殊地区（政府 机关所在地等）可能会发生一定的偏移。而在一些急需导航的偏远地区地 图的准确度更低，经济发达地区的地图精度要好。
GPS定位原理和简单公式
GPS定位原理和简单公式GPS是全球定位系统的缩写，是一种通过卫星系统来测量和确定地球上的物体位置的技术。
它利用一组卫星围绕地球轨道运行，通过接收来自卫星的信号来确定接收器（GPS设备）的位置、速度和时间等信息。
GPS定位原理基于三角测量原理和时间测量原理。
1.三角测量原理：GPS定位主要是通过测量接收器与卫星之间的距离来确定接收器的位置。
GPS接收器接收到至少4颗卫星的信号，通过测量信号的传播时间得知信号的传播距离，进而利用三角测量原理计算出接收器的位置。
2.时间测量原理：GPS系统中的每颗卫星都具有一个高精度的原子钟，接收器通过接收卫星信号中的时间信息，利用接收时间和发送时间之间的差值，计算出信号传播的时间，从而进一步计算出接收器与卫星之间的距离。
简单的GPS定位公式：1.距离计算公式：GPS接收器与卫星之间的距离可以通过测量信号传播时间得到。
假设接收器与卫星之间的距离为r，光速为c，传播时间为t，则有r=c×t。
2.三角测量公式：GPS定位是通过测量与至少4颗卫星的距离，来计算接收器的位置。
设接收器的位置为(x,y,z)，卫星的位置为(x_i,y_i,z_i)，与卫星的距离为r_i，根据三角测量原理，可得到以下方程：(x-x_1)^2+(y-y_1)^2+(z-z_1)^2=r_1^2(x-x_2)^2+(y-y_2)^2+(z-z_2)^2=r_2^2...(x-x_n)^2+(y-y_n)^2+(z-z_n)^2=r_n^2这是一个非线性方程组，可以通过迭代方法求解，求得接收器的位置。
3.定位算法：GPS定位一般使用最小二乘法来进行计算。
最小二乘法是一种数学优化方法，用于最小化误差的平方和。
在GPS定位中，通过最小化测量距离与计算距离之间的差值的平方和，来确定接收器的位置。
总结：GPS定位原理基于三角测量和时间测量原理，通过测量接收器与卫星之间的距离，利用三角测量公式和最小二乘法来计算接收器的位置。
GPS导航定位原理介绍
GPS导航定位原理介绍GPS（全球定位系统）是一种通过卫星定位的导航系统，由一组卫星、地面监控站和用户设备组成。
这一系统原理基于三角测量技术和卫星定位原理，能够准确地计算出用户的位置，并提供导航指引。
1.GPS卫星系统：GPS系统由24颗运行在太阳同步轨道上的卫星组成，其中包括21颗操作性卫星和3颗备用卫星。
GPS卫星以真空中的光速发射无线电信号，这些信号包含有关卫星身份和时间信息。
2.接收器接收卫星信号：用户设备中的GPS接收器接收并解码来自至少4颗卫星的信号。
通过接收和解码这些信号，接收器可以确定卫星的位置和时间。
3.三角测量技术：GPS接收器通过测量来自不同卫星的信号传播时间，并与卫星提供的时间信息进行比较，计算出接收器与卫星之间的距离。
通过至少3颗卫星的距离测量结果，可以使用三角测量原理计算出接收器的位置。
4.轨道计算：GPS接收器通过接收到的卫星信号计算卫星的轨道信息。
卫星轨道信息包括卫星位置、运行速度和卫星钟的校准信息。
这些信息对于计算用户位置至关重要。
5.定位计算：通过将接收器与至少4颗卫星的距离测量结果和卫星轨道信息进行计算，GPS接收器可以准确地计算出用户的地理位置。
定位计算通常使用一种称为WGS84的全球参考椭球面来表示位置。
6.显示导航信息：一旦计算出用户的位置，GPS接收器可以将其与地图软件和导航数据库中的信息进行比较，并计算出最佳的导航路线。
导航信息将在设备屏幕上显示，包括所需行驶距离、转向提示和预计到达时间。
总结起来，GPS导航定位原理基于卫星发射信号和三角测量技术，通过接收器接收卫星信号并计算出接收器与卫星之间的距离，然后结合卫星轨道和地图数据进行位置计算和导航指引。
通过这一原理，GPS系统能够提供准确的定位和导航服务，广泛应用于交通导航、航空导航、野外探险等领域。
GPS导航定位原理以及定位解算算法
G P S导航定位原理以及定位解算算法TYYGROUP system office room 【TYYUA16H-TYY-TYYYUA8Q8-GPS导航定位原理以及定位解算算法全球定位系统(GPS)是英文Global Positioning System的字头缩写词的简称。
它的含义是利用导航卫星进行测时和测距，以构成全球定位系统。
它是由美国国防部主导开发的一套具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位能力的新一代卫星导航定位系统。
GPS用户部分的核心是GPS接收机。
其主要由基带信号处理和导航解算两部分组成。
其中基带信号处理部分主要包括对GPS卫星信号的二维搜索、捕获、跟踪、伪距计算、导航数据解码等工作。
导航解算部分主要包括根据导航数据中的星历参数实时进行各可视卫星位置计算；根据导航数据中各误差参数进行星钟误差、相对论效应误差、地球自转影响、信号传输误差(主要包括电离层实时传输误差及对流层实时传输误差)等各种实时误差的计算，并将其从伪距中消除；根据上述结果进行接收机PVT（位置、速度、时间）的解算；对各精度因子(DOP)进行实时计算和监测以确定定位解的精度。
本文中重点讨论GPS接收机的导航解算部分，基带信号处理部分可参看有关资料。
本文讨论的假设前提是GPS接收机已经对GPS卫星信号进行了有效捕获和跟踪，对伪距进行了计算，并对导航数据进行了解码工作。
1 地球坐标系简述要描述一个物体的位置必须要有相关联的坐标系，地球表面的GPS接收机的位置是相对于地球而言的。
因此，要描述GPS接收机的位置，需要采用固联于地球上随同地球转动的坐标系、即地球坐标系作为参照系。
地球坐标系有两种几何表达形式，即地球直角坐标系和地球大地坐标系。
地球直角坐标系的定义是：原点O与地球质心重合，Z轴指向地球北极，X轴指向地球赤道面与格林威治子午圈的交点(即0经度方向)，Y轴在赤道平面里与XOZ 构成右手坐标系(即指向东经90度方向)。
GPS定位原理及应用分析
GPS定位原理及应用分析GPS（Global Positioning System）即全球定位系统，是一种利用卫星进行定位的技术。
它通过接收来自至少4颗全球定位系统卫星的信号来确定接收器的位置、速度和时间。
GPS定位原理基于三角测量原理和时间测量方法。
GPS系统由一系列的卫星、地面控制站和用户接收器组成。
卫星以预定的轨道绕地球运行，每颗卫星都用精确的时钟来同步发射信号。
用户接收器接收到来自卫星的信号后，通过测量信号的传播时间来计算距离。
由于信号传播的速度是已知的（光速），通过将传播时间乘以信号传播速度即可得到距离。
至少4颗卫星的信号能够提供足够的测量数据，通过三角测量原理计算出接收器的位置。
1.导航定位：可以提供车辆导航、船舶导航、航空导航等服务，帮助用户准确找到目的地。
2.交通管理：可以通过GPS追踪车辆位置和运行状况，优化交通管理并改善交通流量。
3.物流配送：可以实时跟踪货物的位置，提高物流的效率和准确性。
4.农业管理：可以根据土地、气候条件对农作物进行管理，优化土地利用、浇水和施肥。
5.野外探险：可以帮助登山者、探险家在没有明确道路的情况下确定自己的位置，增加安全性。
6.灾害预警：可以通过GPS系统发送预警信息，帮助人们及时躲避自然灾害。
7.钓鱼和打猎：可以帮助钓鱼者和猎人记录他们的钓鱼点或狩猎地点，并回到相同的位置。
8.科学研究：可以用于地理测量、地壳运动观测等科学研究领域。
9.智能手机和智能手表：现代智能手机和智能手表通常都具备GPS功能，可以提供定位、导航等服务。
GPS定位系统的应用在不断拓展和创新。
例如，在自动驾驶汽车领域，GPS定位系统被用于精确定位和导航，为自动驾驶车辆提供准确的位置信息。
此外，GPS也被用于运动追踪设备，如运动手表和智能手环，帮助用户记录和分析运动数据。
总之，GPS定位系统具备广泛的应用前景，并将继续影响我们的生活和工作。
GPS测量与定位技术详解
GPS测量与定位技术详解导语：在现代社会，GPS已经成为生活中不可或缺的一部分。
无论是导航、运输、地图制作还是探险等领域，GPS测量与定位技术发挥着重要作用。
然而，对于大多数人来说，GPS仍然是一个神秘的概念。
本文将深入探讨GPS测量与定位技术的原理、应用和发展前景。
一、GPS的原理GPS全称为“全球定位系统”（Global Positioning System），是利用卫星、接收器和地面控制站相互配合的定位系统。
它的基本原理是利用卫星发射信号和接收器接收信号的时间差来计算接收器与卫星之间的距离，进而确定接收器的位置。
1. 卫星发射信号GPS系统中有24颗运行轨道稳定的人造卫星，它们每时每刻都在向地球表面发射信号，这些信号包含了有关卫星自身信息的数据。
2. 接收器接收信号GPS接收器接收到来自多颗卫星的信号后，通过解码和处理这些信号，获取卫星的位置信息及传输时间等。
3. 时间差计算接收器通过计算接收到信号的时间差，就能计算出接收器到不同卫星的距离。
4. 定位计算通过收集来自至少四颗卫星的距离信息，接收器可以利用三角测量原理计算出接收器自身的位置坐标。
二、GPS的应用领域GPS测量与定位技术已经广泛应用于多个领域。
1. 导航与交通GPS技术在导航仪、车载导航系统中得到了广泛应用。
它能精确计算车辆位置并提供导航指示，使得驾驶者能够更加方便、准确地到达目的地。
2. 地图制作通过对地表进行精确的GPS测量与定位，可以制作出高精度的地图。
这种地图在城市规划、土地调查以及地理信息系统等方面有着重要的应用。
3. 应急救援GPS技术在应急救援中发挥着重要作用。
通过卫星定位，可以快速确定事故现场或受困者的位置，提高救援效率和准确性。
4. 农业和气象研究GPS测量与定位技术在农业生产和气象研究中具有广泛应用。
通过对农田和气象观测站点进行精确定位，可以实现农作物生长状况的监测和气象数据的准确收集。
三、GPS技术的发展前景随着科技的发展，GPS测量与定位技术也在不断进步。
GPS定位原理及介绍
GPS定位原理及介绍GPS（Global Positioning System，全球定位系统）是一种利用人造卫星进行导航和定位的技术。
它由多颗卫星和地面控制站组成，可以提供全球范围内的三维定位服务。
GPS的原理是基于三角定位原理。
GPS接收器接收到来自多颗卫星的信号，并测量信号的传播时间来计算距离。
通过同时接收多颗卫星的信号，接收器可以利用三角定位原理计算出自己的位置。
GPS系统主要由三部分组成：卫星系统、地面控制站和用户接收器。
卫星系统是GPS系统的核心部分，由24颗运行在中轨道上的卫星组成。
这些卫星以几乎相同的轨道和速度运行，并在全球范围内分布，以确保至少有四颗卫星同时可见。
地面控制站用于监控卫星的运行状态和轨道参数，并传输相关数据给卫星。
用户接收器是GPS系统的终端，用于接收卫星信号并进行定位计算。
GPS定位的过程包括信号传播延迟补偿、距离计算、定位计算和坐标转换。
首先，接收器需要对接收到的卫星信号进行补偿，以消除信号传播过程中的延迟，得到准确的传播时间。
接下来，通过测量接收到的卫星信号的传播时间，可以计算出接收器与卫星之间的距离。
通过同时测量多颗卫星的距离，可以利用三角定位原理计算出接收器的二维位置。
最后，通过测量接收到的卫星信号的相位差，可以计算出接收器与卫星之间的高度差，从而得到接收器的三维位置。
GPS定位具有精度高、全球覆盖、实时性好等特点，已广泛应用于航空航天、军事、交通、测绘、导航、地质勘探等领域。
在航空航天领域，GPS技术可以用于导航系统、卫星轨道确定、导弹制导、飞行控制等方面，为飞行员提供准确的定位和导航信息。
在军事领域，GPS技术可以用于士兵定位、导弹导航、军舰航行等方面，提升军队的作战能力。
在交通运输领域，GPS技术可以用于车辆导航、交通监控、路况预测等方面，提供准确的导航服务和交通管理信息。
在测绘领域，GPS技术可以用于地图制作、地质勘探、土地测量等方面，提高测绘精度和效率。
gps 定位 原理
gps 定位原理
GPS是全球定位系统(Global Positioning System)的简称，它是
一种基于卫星的定位技术。
GPS定位原理主要包括三个方面：空间定位、信号传播和接收机测量。
首先，空间定位是指通过卫星定位系统在空间中确定目标的位置。
GPS系统由一组绕地球轨道运行的人造卫星组成，卫星
之间互相配合，形成一个全球定位的网络。
每颗卫星通过无线电波发射信号，信号携带有关卫星的位置、时间等信息。
其次，信号传播是指卫星发射的信号在大气层和地面上的传播。
信号从卫星发射后经过大气层的折射、反射等过程，最终到达地面的接收机。
大气层对信号传播有一定影响，会造成信号的延迟和传播路径的变化。
最后，接收机测量是指地面接收机对接收到的信号进行测量和计算，以确定自身的位置。
接收机通过接收至少四颗卫星的信号，并测量信号的传播时间延迟来确定卫星与接收机之间的距离。
接收机还需要准确知道每颗卫星的位置和时间，以便进行计算定位结果。
总结来说，GPS定位原理通过空间定位、信号传播和接收机
测量来确定目标的位置。
卫星发射信号，信号经过传播到达接收机，在接收机进行测量和计算后，确定自身的位置。
这样就实现了全球范围内的精确定位。
全球定位系统(GPS)的原理
GPS的基本原理和功能介绍全球定位系统（GPS）是一种用于确定地球上特定位置的卫星导航系统。
它由一系列卫星、地面控制站和GPS接收器组成。
GPS的基本原理是利用卫星之间的距离测量和三角定位的原理来确定接收器的位置。
1.GPS卫星组成和运行原理•GPS系统由一组运行在中轨道上的卫星组成，这些卫星分布在地球的不同位置，以确保全球范围的覆盖。
目前，GPS系统中通常有24颗卫星运行。
•GPS卫星通过精确的轨道控制和时间同步，以稳定的速度绕地球运行。
卫星的运行轨道和位置信息由地面控制站进行监测和调整。
2.GPS接收器的工作原理和定位方法•GPS接收器是用于接收和处理来自卫星的信号的设备。
接收器通过接收多颗卫星发射的信号，并计算信号的传播时间和距离来确定接收器的位置。
•GPS接收器使用三角定位的原理，通过同时接收来自至少三颗卫星的信号来确定接收器的位置。
通过接收更多卫星的信号，精度可以进一步提高。
3.GPS的定位精度和误差来源•GPS定位的精度取决于多种因素，包括卫星的几何分布、接收器的性能、大气条件等。
•可能的误差来源包括信号传播时的大气延迟、卫星钟的不准确、接收器钟的不准确、多径效应等。
这些误差需要进行校正和纠正，以提高定位的精度。
4.GPS在导航、测量和定位应用中的作用•GPS在导航领域是非常重要的，它被广泛应用于航空、航海、汽车导航等。
通过GPS定位，人们可以准确地确定自己的位置并导航到目的地。
•在测量领域，GPS被用于测量地球表面的形状、地壳运动、地震活动等。
它在地理测量、地质勘探等领域发挥着重要作用。
•GPS还被用于定位和追踪移动设备、车辆和人员，例如物流追踪、紧急救援等。
5.GPS技术的发展和未来趋势•GPS技术在过去几十年中取得了巨大的发展，定位精度和覆盖范围不断提高。
现代的GPS接收器可以实现亚米级的定位精度。
•随着技术的进步，GPS系统的性能将进一步改善，包括更多卫星的部署、更高的定位精度、更快的信号更新速度等。
GPS定位基本原理
GPS定位基本原理GPS（全球定位系统）是一种利用地球上的卫星网络进行定位的技术。
它能够提供高精度的位置信息，并广泛应用于导航、地图、车辆追踪等领域。
本文将介绍GPS定位的基本原理。
一、GPS系统概述GPS系统由一组卫星、地面控制站和接收设备组成。
现代化的GPS 系统通常由24颗工作卫星和3颗备用卫星组成，这些卫星分布在地球低轨道上。
地面控制站负责维护卫星轨道和时间同步，并向卫星发送指令。
二、GPS定位原理GPS定位的基本原理是通过测量卫星与接收设备之间的信号传播时间来计算准确的位置。
GPS接收设备内置有多个接收天线，用于接收来自卫星的导航信号。
1. 三角测量原理GPS定位利用了三角测量原理。
当接收设备接收到至少4颗以上的卫星信号后，就可以通过测量信号传输时间来计算卫星与接收设备之间的距离。
接收设备根据这些距离信息，利用三角测量原理计算出自身的准确位置。
2. 卫星钟同步GPS定位还需要考虑卫星和接收设备之间的时间同步问题。
卫星内置高精度的原子钟用于发送导航信号，并提供时间信息。
接收设备通过测量信号传播的时间差，校正卫星和自身设备之间的时间差，以确保定位的准确性。
3. 误差校正GPS定位还需要考虑各种误差对定位结果的影响，并进行相应的校正。
常见的误差包括大气延迟、钟差误差和多径效应等。
大气延迟是由于卫星信号穿过大气层而引起的延迟；钟差误差是卫星和接收设备内部时钟不完全同步所导致的误差；多径效应则是由于信号在传播过程中被建筑物、地形等物体反射而引起的误差。
通过采用差分定位、精密码和半载波技术等手段，可以对这些误差进行校正，提高定位的准确性。
4. 差分定位技术差分定位是一种通过参考站和接收站之间的距离差异进行差分计算来提高定位精度的技术。
参考站会测量准确的位置，并将数据通过无线电信号传输给接收设备进行差分计算。
差分定位可以有效降低多种误差的影响，提高定位的准确性。
三、GPS定位的应用GPS定位技术已广泛应用于各个领域。
全球定位系统原理_绝对定位原理
全球定位系统原理_绝对定位原理
全球定位系统（Global Positioning System，GPS）是一种利用空间
卫星提供的信号进行导航和定位的系统。
它由一组卫星、接收器和计算机
组成，可以确定地球上任何一个特定位置的经度、纬度和海拔高度。
GPS的原理是通过测量接收到的卫星信号的时间延迟来计算位置的。
GPS系统由24颗卫星组成，它们以不同的轨道高度和方位角分布在地球
轨道上。
在任何一个时刻，至少有4颗卫星位于天空中的可见范围内。
GPS接收器接收到卫星发送的信号后，会通过信号的传播时间来测量
卫星和接收器之间的距离。
由于信号在真空中的传播速度是已知的，接收
器可以使用测量到的时间与传播速度相乘，获得距离的估计值。
除了测量距离，GPS还需要考虑到卫星和接收器之间的时钟同步问题。
由于卫星和接收器的时钟可能存在微小的误差，这会对距离测量带来影响。
GPS接收器会校准卫星和接收器之间的时钟偏差，从而减小测量误差。
总结起来，GPS的原理可以概括为以下几点：
1.GPS接收器接收来自卫星的信号，并测量信号传播的时间延迟。
2.接收器利用传播时间和信号的传播速度来计算卫星与接收器之间的
距离。
4.接收器还需要考虑到卫星和接收器之间的时钟偏差，进行校准。
通过以上步骤，GPS系统可以实现准确的全球定位，为导航、定位和
地图等应用提供了基础。
无论是在陆地、海洋还是空中，GPS都能为用户
提供精准的位置信息，帮助人们更高效地进行导航和定位。
GPS全球定位系统原理与应用解析
车载型——用于车辆导航定位；
航海型——用于船舶导航定位；
航空型——用于飞机导航定位。由于飞机运行 速度快，因此，在航空用的接收机要求能适应高速 运动。
星载型——用于卫星的导航定位。由于卫星的 运动速度高达7公里/秒以上，因此对接收机的要求 更高。
（1）SA 美国政府从其国家利益出发，通过 降低广播星历精度（ 技术）、在GPS基准信号 中加入高频抖动（ 技术）等方法，人为降低普 通用户利用GPS进行导航定位时的精度。 （2）卫星星历误差 在进行GPS定位时，计 算在某时刻GPS卫星位置所需的卫星轨道参数是 通过各种类型的星历[7]提供的，但不论采用哪 种类型的星历，所计算出的卫星位置都会与其真 实位置有所差异，这就是所谓的星历误差。
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GPS地面监控部分
3、注入站： 主要设备为1台直径3.6m的天线、1台c
波段发射机和1台计算机。主要任务是在主 控站的控制下，将主控站推算和编制的卫 星星历、钟差、导航电文和其它控制指令 等，注入到相应卫星的存储系统，并监测 注入信息的正确性。
整个GPS系统的地面监控部分，除主控 站外均无人值守。各站间用现代化通讯网 络联系，在原子钟和计算机的驱动和控制 下，实现高度的自动化标准化。
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GPS地面监控部分
GPS的地面监控部分由分布在全球的5个地面站 组成，其中包括卫星监测站（5个）、主控站 （1个）和注入站（3个）
1、 监测站：是主控站直接控制下的数据自动 采集中心。站内设有双频GPS接收机、高精度 原子钟、计算机1台和若干台环境数据传感器 。观测资料由计算机进行初步处理，存储并传 输到主控站，以确定卫星轨道。
Slide 12
GPS卫星结构
在星体两端面上 装有全向遥测遥 控天线，用于与 地面监控网通信。
gps定位的基本原理
gps定位的基本原理GPS（全球定位系统）是一种基于卫星技术的定位服务。
准确的GPS定位已经为我们日常生活中的许多方面提供了便利，比如导航、出行规划等等。
那么，GPS定位的基本原理是什么？我们来一步步分析。
1.卫星定位GPS系统由一组卫星组成，现在共有24颗卫星工作在轨道上。
卫星每分钟发射一次信号，这个信号包含了卫星与地面接收设备之间传输的信息。
接收设备收到信号后，可以从中检测出当前时间，并可以确定信号是从哪颗卫星来的。
通过同时收集来自多个卫星的信号以及每个卫星到接收设备的距离，就可以计算出接收设备的精确位置。
2.三角定位GPS定位的基础是三角定位原理。
简单地说，三角定位是通过测量三个点之间的距离，确定这些点的位置。
在GPS中，这些点是卫星和接收设备。
由于卫星的位置已知，并且信号在传输过程中速度是恒定的，通过测量接收设备和卫星的距离，可以计算出接收设备的精确位置。
至少需要三个卫星的信号来进行三角定位，确保计算得到的位置是一个确定的点，而不是一个区域。
3.精度校验GPS定位的精度取决于使用的卫星数量。
使用更多的卫星可以提高数据的精度，因为计算出的位置是所有卫星信号相交的点。
为了确保数据的准确性，GPS系统会通过计算收到的信号的时差来进行精度校正。
这种校正可以消除信号从卫星发出到接收设备收到的时间差。
根据时差，GPS系统还可以计算出接收设备和卫星之间的距离。
4.数据传输GPS信号是通过无线电波传输的。
GPS设备接收到信号后，会将其转换为可读的数据和地图信息。
这些数据和信息可以通过无线电波或其他方式传输到其他设备或计算机中。
使用GPS数据可以帮助我们确定位置、规划出行路线、找到目的地以及探索新地区。
总结综上所述，GPS定位的基本原理是通过卫星定位、三角定位、精度校验和数据传输等步骤来获取精确位置信息。
GPS技术的快速发展和广泛应用，不仅有利于个人、企业和国家在移动领域中的实时地理信息交换，还能在公共安全、宝贵的资源管理、环境保护等领域方面发挥巨大作用。
GPS定位原理及应用简介
图形：相对定位模式
流动站
基准站
静态相对定位模式
动态相对定位模式
五、GPS实时动态定位（RTK）措施
1．RTK(real-time kinematic)工作原理及措施
与动态相对定位措施相比，定位模式相同，仅要在基准站和流动 站间增长一套数据链，实现各点坐标旳实时计算、实时输出。
2．RTK用途：合用于精度要求不高旳施工放 样及碎部测量。
Ascencion
Diego Garcia
kwajalein
3、顾客接受机部分 GPS接受机旳基本类型分导航型和大地型。 大地型接受机又分单频型和双频型。
图片：导航型GPS机
手持型GPቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ机
图片：大地型GPS接受机
单频机
双频机
三、GPS定位措施分类 （1）绝对/单点定位(point positioning)——拟
1957年10月第一颗人造地球卫星上天，电子导航 应运而生
利用多普勒频移原理1964年建成子午卫星导航定 位系统(TRANSIT)。
美国从1973年开始筹建全球定位系统，1994年投入 使用。
经历23年，耗资300亿美元，是继阿波罗登月 计划和航天飞机计划之后旳第三项庞大空间计划。
二、GPS旳构成 GPS定位系统由GPS卫星空间部分、地面控制
保持固定不动，同步观察4颗以上卫星。可观 察数个时段，每时段观察十几分钟至1小时左 右。最终将观察数据输入计算机，经软件解 算得各点坐标。
（2）用途 是精度最高旳作业模式。主要用于大地测量、
控制测量、变形测量、工程测量。 （3）精度
可到达（3mm+1ppm）
2．动态测量(kinematic surveying)
gps定位系统 原理
gps定位系统原理
GPS定位系统是基于卫星定位技术的一种定位系统，它通过接收来自多颗卫星的信号来确定地球上任何一个具体的位置。
其基本原理包括以下几个方面：
1. 卫星发射信号：GPS系统由一组24颗运行在轨道上的卫星组成。
这些卫星随时向地面发射精确的微波信号，其中包含了卫星轨道信息以及当前时间。
2. 接收器接收信号：GPS接收器是用来接收卫星发出的信号并进行处理计算的设备。
它通过天线接收到卫星发射的信号，并将信号传递到接收器中。
3. 信号计算：接收器接收到多个卫星发出的信号后，会计算信号的传播时间，进而计算出每颗卫星和接收器之间的距离。
这是通过测量信号在空气中传播的时间来实现的。
4. 定位计算：一旦接收器计算出距离信息，它会将这些信息发送到一个称为“位置计算器”的软件中。
该软件会通过接收的多个卫星信号，使用三角定位的原理来计算接收器的精确位置。
5. 定位结果：最终，GPS定位系统将通过计算器得到的位置信息以经度和纬度的形式显示出来，可以在相关的设备上实时查看。
需要注意的是，GPS定位系统需要至少同时接收到4颗卫星的信号，才能进行准确的定位。
此外，由于信号在传播过程中可
能会受到大气层、建筑物、树木等物体的干扰，因此在某些条件下，定位的准确性可能会有所降低。
测绘技术中的GPS定位与导航原理解析
测绘技术中的GPS定位与导航原理解析引言：在现代社会，测绘技术的发展已经成为促进城市规划、交通建设和资源利用的重要因素。
而全球定位系统（GPS）作为一种核心测绘技术，正扮演着至关重要的角色。
本文将详细介绍GPS定位与导航原理，旨在帮助读者对该技术有更深入的了解。
一、GPS的概述GPS，全称为“Global Positioning System”，是一种基于卫星导航系统的测量技术。
它由美国国防部研发并于1994年开始向全球民用开放。
GPS利用一组定位卫星，通过测量从卫星到接收器的信号传播时间，从而计算出接收器的位置信息。
这一系统可以覆盖全球范围并实现高精度的定位与导航。
二、GPS定位原理GPS定位的原理基于三角测量法，利用接收器接收到来自不同卫星的信号，并计算信号传播时间来测定接收器位置。
首先，GPS接收器会接收到至少四颗卫星的信号，因为每颗卫星提供的三个未知数（x、y、z坐标）需要至少四个未知数才能求解。
接收器测量信号的传播时间，即通过计算从卫星发射信号到接收器接收到信号的时间差的一半，可以得到接收器与每颗卫星的距离。
接下来，通过三角形几何关系，利用接收器与多颗卫星的距离信息，可以计算出接收器的位置坐标。
三、GPS导航原理除了定位功能，GPS系统还具备导航功能。
在导航过程中，接收器需要不断地接收卫星信号，并根据接收的信号计算自身的位置和移动方向。
接收器通常会设置一个目标位置，然后通过计算与目标位置的距离和方向，提供导航引导。
为了实现高精度导航，接收器需要尽可能接收更多的卫星信号，因为接收到的卫星信号越多，计算出的位置信息越准确。
四、GPS定位与导航的应用GPS定位与导航技术已经广泛应用于交通、航海、军事、探险和农业等领域。
在交通方面，车载GPS导航系统可以提供准确的导航引导，帮助驾驶员选择最佳路线，缓解交通压力。
在农业方面，农民可以利用GPS技术精确测量农田边界和农作物生长情况，提高生产效率。
此外，GPS定位还在社交媒体应用中发挥着重要作用，人们可以通过GPS定位分享自己的位置信息，与朋友交流和约见。
GPS卫星导航系统定位原理
GPS卫星导航系统定位原理
GPS卫星导航系统是一种利用全球定位系统（GPS）卫星进行定位和
导航的技术。
GPS卫星定位原理基本上是通过接收来自多颗卫星的信号，
计算接收器与卫星之间的距离，然后通过三角测量原理确定接收器的位置。
下面将详细介绍GPS卫星导航系统的定位原理。
GPS卫星导航系统由24颗主动运行的GPS卫星组成，它们轨道分布
在离地球表面约2万公里的距离。
每颗卫星围绕地球轨道运行，以保持全
球覆盖。
每颗卫星都携带了一块原子钟，用于精确测量时间。
GPS接收器
将接收来自至少三颗卫星的信号，通过这些信号所携带的精确的时间信息，计算接收器与卫星之间的距离。
GPS信号被发送到地球表面，经过大气层，传播到接收器所在的位置。
在经过大气层的过程中，信号会受到影响而发生延迟和变形，这会影响测
量距离的准确性。
为了减小这些误差，GPS卫星同时向接收器发送多个频
率的信号，其中包括L1频段（1575.42MHz）和L2频段（1227.60MHz）。
接收器通过比较两个频段信号的延迟，可以减小大气层的影响。
接收器接收到GPS信号后，会通过测量信号从卫星发射到接收器的时
间延迟，来计算接收器与卫星之间的距离。
由于信号在真空中以光速传播，因此接收器能通过测量时间延迟来计算距离。
然而，由于接收器的钟与卫
星的钟之间存在时间差，需要进行时间同步校准。
通过至少同时接收三颗
卫星的信号并测量它们与接收器之间的距离，接收器可以确定自身的位置。
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同一用户钟面时刻下，如果两组（一组四条）伪距的总和相同， 只是每组之间的差值有一些不同。则这两组伪距的定位的差别大 小相当于其间差值的不同，而授时通常要远远小于其间差值。
卫星和用户相对几何位置对精度的影响
伪距误差对用户位置和时间影响（精度因子，即两个误差的比值）的大小只取决卫星和用 户的相对几何位置。 下图是在一个二维的例子中，圆心是卫星环的宽度是距离的误差。所测位置应该位于两环 的交叉区域。
r c tue
：伪距的准确值；
r：用户到卫星的准确距离；
tue：用户钟差。
GPS方程（“TOA”法）
从伪距的定义我们可以得到“GPS”方程或“伪距方程”：
i ( xsvi xue )2 ( ysvi yue )2 ( zsvi zue )2 c tue
GPS基本原理
“交会法” 定位
已知一颗卫星的位置和接收器到它的距离，就可以确定接收器在一个球面上。 已知两颗卫星的位置和接收器到它们的距离，就可以确定接收器在一个环上。 如果知道三颗卫星的位置和接收器到它们的距离，通常可以确定接收器一定位 于两点之一。若排除一点接收器的位置就确定了。
GPS术语： •卫星（Satellite） ---- Space Vehicle (SV)； •接收器（Receiver） ---- User Equipment (UE)。
i：卫星的索引号； r i：到第i颗卫星的距离；
x
i
sv
, ysv i , zsv i ：第i颗卫星的位置；
( xue , yue , zue )：用户的位置，三个未知量。
确定时间的必要性
至少有两个原因用户需要知道精确的时间： 1. 用户通过测量卫星信号的延迟来确定与卫星之间的距离。 2. 卫星、用户以及它们所在的坐标系（固定在地球上）都是 运动的。它们的位置都需要时间来确定。
假设用户的时钟慢千分之一秒，于是延迟 就多了0.001秒，所测量得的距离也就多 了三百公里。 GPS卫星的速率大约是每秒3.87公里。 赤道上一点由于地球自转移动的速率是每 秒456米。所以以上千分之一秒的误差将 引起大约3870*0.001=3.87米的误差。
GPS中的几个时间变量
tepoch tarrival tue tarrival ttransmission ttransit
总结综述
GPS接收器需要四颗卫星的数据来确定用户的位置和时间 （以及速度）（PVT），一共四个未知量。 GPS接收器的主要测量量是伪距，伪距是用户与卫星的几何 距离和用户钟差之和。 通常把GPS系统的误差（包括星象误差）都转化成相应的伪 距的误差，正确的伪距应该得出用户准确的PVT信息。 用户的位置和时间是正交的，由伪距不同的性质而确定的。 伪距的误差和用户位置时间的误差的比值叫做精度因子，精 度因子只决定于卫星和用户的相对几何位置。 GPS 是一个系统，它由三个部分组成。它的误差可以来自 系统的各个部分，每一部分都对系统的精度有影响。 精确的位置和时间需要精确的时空参考系。
用户钟面时刻误差是指记录下来的观测时刻和真实的观测时刻的差值，它几乎对 用户定位没有影响，但是直接影响授时的准确度（原因见后）。 通常把用户钟面时刻误差也转换成伪距中的误差（如下公式），对于不同的卫星 这个误差在同一时刻下是相同的。 在不考虑精确授时和系统异常时，我们通常把用户钟面时刻误差包含在残差里。
UERErms (URE 2rms UEE 2rms )
1 2
时间和位置
GPS方程有一个性质，用户的时间和位置相互正交，由伪 距的不同的性质来决定。 来自不同卫星的伪距总体的公共绝对值大小直接决定用户 授时的的准确，对用户的定位影响非常小。 来自不同卫星的伪距之间的差值将影响用户的定位，而对 用户的授时影响很小。
i ( xsvi xue )2 ( ysvi yue )2 ( zsvi zue )2 c tue
i j ( xsvi xue )2 ( ysvi yue )2 ( zsvi zue )2
( xsv j xue )2 ( ysv j yue )2 ( zsv j zue )2
tue：UE clock bias，用户的钟面误差，简称用户钟差。
用户钟差和伪距
用户接收器用的是便宜的石英钟，其所测得的时间有显著的误差。
• 用户不能通过自己的时钟得到准确的时间。 • 从而用户也不能通过GPS信号的延迟直接得到与卫星的距离。
于是，在GPS中引入一个变量叫做“伪距”（Pseudorange (PR)）。它 的定义是用户到卫星的几何距离与用户钟差之和。伪距是GPS接收机最 主要的测量值。
PR c tsv T I E m p .
r c tue S'- U c tue .
E S - U - S'- U .
E：因卫星位置误差而得的距离误差； S：卫星的真实位置； S'：计算出的卫星位置； R：用户的真实位置。
用户钟面时刻误差
控制部分
• 6个的监控站或天线站基本上环绕地球赤道，其中4个有上载功能。 其中主控站在科罗拉多北美防空司令部附近。以外还有一个备用主 控站。控制部分一项重要任务是维护GPS的官方参考系统。
用户部分
• 即用户的接收机，接收GPS卫星信号，读解星象信息同时测量和比 较伪距，最终ห้องสมุดไป่ตู้定用户的位置、速度、时间（PVT）等信息。
在GPS术语中, 用户相关距差，User Equivalent Range Error (UERE) 定义为在用户端各种误差的总合。它包括用户距差User Range Error (URE) 和用户仪器误差User Equipment Error (UEE). UEE是指由用户端造成的误差，URE是用户以外造成的误差，它 决定GPS精度的最高限度。 SIS（Signal in Sky）是指只考虑URE，而忽略用户端误差（即 UEE）的条件。
时间和空间参考系统
精确的测量须要精确的“尺子”
GPS系统用GPS时间参考系统：
• GPS时间是由多个在GPS主监 控站的原子钟来确定的。卫星 和用户的时钟都以GPS时间为 基准。
GPS采用地球坐标系，有多个空 间参考系统，其官方空间坐标系 是WGS-84：
• 高精度的定位需要高精度的空 间坐标，空间坐标与地壳的变 迁，地球重力场的变更，以及 潮汐力有关。 • 需要大量数据来维护。 • 这些空间系统主要是通过跟踪 地球卫星来确定的。WGS-84是 由美国军方来维护的，精度不 是很高。
三个未知量需要三个方程
r1 ( xsv1 xue ) 2 ( ysv1 yue ) 2 ( zsv1 zue ) 2 r 2 ( xsv 2 xue ) 2 ( ysv 2 yue ) 2 ( zsv 2 zue ) 2 r 3 ( xsv 3 xue ) 2 ( ysv 3 yue ) 2 ( zsv 3 zue ) 2
i：卫星的索引号， i 1, 2,3, 4,..., n。 已知：
i：到第i颗卫星的伪距；
x
i
sv
, ysv i , zsv i ：第i颗卫星的位置。
未知：
tue：用户钟差；
. xue , yue , zue ：用户的位置。
四个未知数需要至少四个方程，即四颗卫星的位置和伪距。 只要已知准确，未知便可以准确求得。已知的误差会影响未知的准确。
准确值通常是我们想知道的； 观测值是从仪器中读来的，可以直接用的； 公差是因为一些数学物理原因产生的，应该去除的； 通常对残差不作处理。
卫星轨道误差
卫星轨道的误差也影响GPS的准确度，即时 广播卫星位置精度大约是3m，后期的精确轨 道最高可以小于3cm。 通常把卫星位置的误差转换成伪距的误差。 我们想要的伪距有时不是真实用户到卫星真 实位置的伪距，而是用户真实位置到我们所 计算出的GPS卫星的位置。
尾声和建议
希望大家继续观看对差分GPS的介绍。 对GPS信号和接收器原理的了解也很重要。 数字通讯，随机数学是GPS的核心原理。 实践出真知！
用户授时与定位
假设在某一时刻所测得所有伪距有一个公共误差是+300m，于是 这个误差将引起授时慢1微秒，而这个误差引起的定位的误差将小 于毫米级。如下面的公式，在实际情况中是远小于万分之一。
vsv 3.87 103 PDOP PDOP 104 8 c 3.0 10
vsv：卫星的速率。
GPS的精度因子（DOP）
x DOP x : 用户位置时间中的误差； : 伪距中的误差。
GDOP (几何因子) PDOP 2 TDOP 2； PDOP (位置因子) HDOP 2 VDOP 2； HDOP (水平因子)；VDOP (高度因子)； TDOP (时间因子)。
伪距中的误差
我们可以伪距表达为：
公差:
R c tsv T I m p
c tsv =卫星钟差； T 大气对流层影响； I 大气电离层影响； m “多路”效应（用户）； p 天线中心的偏离（用户）。
R：伪距的观测值；
：伪距的准确值； ：残差。
GPS的三个组成部分
空间部分
• GPS的设计星座有24颗，21颗工作加3颗备用。卫星上有数台原子钟， 同时有惯性及GPS导航系统。GPS卫星可以数个频率的L段微波信号， 现今2个用于GPS导航。现今GPS信号用CMDA方式调制导航信息到 精确基准频率信号。 GPS卫星还可以接收控制站的指令，切换信号 及改变轨道。GPS卫星还有其他保留的军用功能。
tepoch：time of epoch，接收卫星信号时用户钟面时刻。 tarrival：time of arrival，信号接收时真正的时刻。 ttransmission：time of transmission，卫星发出信号时的系统时刻。 ttransit：transit time，信号的传播时间。
卫星和用户相对几何位置对精度的影响
伪距误差对用户位置和时间影响（精度因子，即两个误差的比值）的大小只取决卫星和用 户的相对几何位置。 下图是在一个二维的例子中，圆心是卫星环的宽度是距离的误差。所测位置应该位于两环 的交叉区域。
r c tue
：伪距的准确值；
r：用户到卫星的准确距离；
tue：用户钟差。
GPS方程（“TOA”法）
从伪距的定义我们可以得到“GPS”方程或“伪距方程”：
i ( xsvi xue )2 ( ysvi yue )2 ( zsvi zue )2 c tue
GPS基本原理
“交会法” 定位
已知一颗卫星的位置和接收器到它的距离，就可以确定接收器在一个球面上。 已知两颗卫星的位置和接收器到它们的距离，就可以确定接收器在一个环上。 如果知道三颗卫星的位置和接收器到它们的距离，通常可以确定接收器一定位 于两点之一。若排除一点接收器的位置就确定了。
GPS术语： •卫星（Satellite） ---- Space Vehicle (SV)； •接收器（Receiver） ---- User Equipment (UE)。
i：卫星的索引号； r i：到第i颗卫星的距离；
x
i
sv
, ysv i , zsv i ：第i颗卫星的位置；
( xue , yue , zue )：用户的位置，三个未知量。
确定时间的必要性
至少有两个原因用户需要知道精确的时间： 1. 用户通过测量卫星信号的延迟来确定与卫星之间的距离。 2. 卫星、用户以及它们所在的坐标系（固定在地球上）都是 运动的。它们的位置都需要时间来确定。
假设用户的时钟慢千分之一秒，于是延迟 就多了0.001秒，所测量得的距离也就多 了三百公里。 GPS卫星的速率大约是每秒3.87公里。 赤道上一点由于地球自转移动的速率是每 秒456米。所以以上千分之一秒的误差将 引起大约3870*0.001=3.87米的误差。
GPS中的几个时间变量
tepoch tarrival tue tarrival ttransmission ttransit
总结综述
GPS接收器需要四颗卫星的数据来确定用户的位置和时间 （以及速度）（PVT），一共四个未知量。 GPS接收器的主要测量量是伪距，伪距是用户与卫星的几何 距离和用户钟差之和。 通常把GPS系统的误差（包括星象误差）都转化成相应的伪 距的误差，正确的伪距应该得出用户准确的PVT信息。 用户的位置和时间是正交的，由伪距不同的性质而确定的。 伪距的误差和用户位置时间的误差的比值叫做精度因子，精 度因子只决定于卫星和用户的相对几何位置。 GPS 是一个系统，它由三个部分组成。它的误差可以来自 系统的各个部分，每一部分都对系统的精度有影响。 精确的位置和时间需要精确的时空参考系。
用户钟面时刻误差是指记录下来的观测时刻和真实的观测时刻的差值，它几乎对 用户定位没有影响，但是直接影响授时的准确度（原因见后）。 通常把用户钟面时刻误差也转换成伪距中的误差（如下公式），对于不同的卫星 这个误差在同一时刻下是相同的。 在不考虑精确授时和系统异常时，我们通常把用户钟面时刻误差包含在残差里。
UERErms (URE 2rms UEE 2rms )
1 2
时间和位置
GPS方程有一个性质，用户的时间和位置相互正交，由伪 距的不同的性质来决定。 来自不同卫星的伪距总体的公共绝对值大小直接决定用户 授时的的准确，对用户的定位影响非常小。 来自不同卫星的伪距之间的差值将影响用户的定位，而对 用户的授时影响很小。
i ( xsvi xue )2 ( ysvi yue )2 ( zsvi zue )2 c tue
i j ( xsvi xue )2 ( ysvi yue )2 ( zsvi zue )2
( xsv j xue )2 ( ysv j yue )2 ( zsv j zue )2
tue：UE clock bias，用户的钟面误差，简称用户钟差。
用户钟差和伪距
用户接收器用的是便宜的石英钟，其所测得的时间有显著的误差。
• 用户不能通过自己的时钟得到准确的时间。 • 从而用户也不能通过GPS信号的延迟直接得到与卫星的距离。
于是，在GPS中引入一个变量叫做“伪距”（Pseudorange (PR)）。它 的定义是用户到卫星的几何距离与用户钟差之和。伪距是GPS接收机最 主要的测量值。
PR c tsv T I E m p .
r c tue S'- U c tue .
E S - U - S'- U .
E：因卫星位置误差而得的距离误差； S：卫星的真实位置； S'：计算出的卫星位置； R：用户的真实位置。
用户钟面时刻误差
控制部分
• 6个的监控站或天线站基本上环绕地球赤道，其中4个有上载功能。 其中主控站在科罗拉多北美防空司令部附近。以外还有一个备用主 控站。控制部分一项重要任务是维护GPS的官方参考系统。
用户部分
• 即用户的接收机，接收GPS卫星信号，读解星象信息同时测量和比 较伪距，最终ห้องสมุดไป่ตู้定用户的位置、速度、时间（PVT）等信息。
在GPS术语中, 用户相关距差，User Equivalent Range Error (UERE) 定义为在用户端各种误差的总合。它包括用户距差User Range Error (URE) 和用户仪器误差User Equipment Error (UEE). UEE是指由用户端造成的误差，URE是用户以外造成的误差，它 决定GPS精度的最高限度。 SIS（Signal in Sky）是指只考虑URE，而忽略用户端误差（即 UEE）的条件。
时间和空间参考系统
精确的测量须要精确的“尺子”
GPS系统用GPS时间参考系统：
• GPS时间是由多个在GPS主监 控站的原子钟来确定的。卫星 和用户的时钟都以GPS时间为 基准。
GPS采用地球坐标系，有多个空 间参考系统，其官方空间坐标系 是WGS-84：
• 高精度的定位需要高精度的空 间坐标，空间坐标与地壳的变 迁，地球重力场的变更，以及 潮汐力有关。 • 需要大量数据来维护。 • 这些空间系统主要是通过跟踪 地球卫星来确定的。WGS-84是 由美国军方来维护的，精度不 是很高。
三个未知量需要三个方程
r1 ( xsv1 xue ) 2 ( ysv1 yue ) 2 ( zsv1 zue ) 2 r 2 ( xsv 2 xue ) 2 ( ysv 2 yue ) 2 ( zsv 2 zue ) 2 r 3 ( xsv 3 xue ) 2 ( ysv 3 yue ) 2 ( zsv 3 zue ) 2
i：卫星的索引号， i 1, 2,3, 4,..., n。 已知：
i：到第i颗卫星的伪距；
x
i
sv
, ysv i , zsv i ：第i颗卫星的位置。
未知：
tue：用户钟差；
. xue , yue , zue ：用户的位置。
四个未知数需要至少四个方程，即四颗卫星的位置和伪距。 只要已知准确，未知便可以准确求得。已知的误差会影响未知的准确。
准确值通常是我们想知道的； 观测值是从仪器中读来的，可以直接用的； 公差是因为一些数学物理原因产生的，应该去除的； 通常对残差不作处理。
卫星轨道误差
卫星轨道的误差也影响GPS的准确度，即时 广播卫星位置精度大约是3m，后期的精确轨 道最高可以小于3cm。 通常把卫星位置的误差转换成伪距的误差。 我们想要的伪距有时不是真实用户到卫星真 实位置的伪距，而是用户真实位置到我们所 计算出的GPS卫星的位置。
尾声和建议
希望大家继续观看对差分GPS的介绍。 对GPS信号和接收器原理的了解也很重要。 数字通讯，随机数学是GPS的核心原理。 实践出真知！
用户授时与定位
假设在某一时刻所测得所有伪距有一个公共误差是+300m，于是 这个误差将引起授时慢1微秒，而这个误差引起的定位的误差将小 于毫米级。如下面的公式，在实际情况中是远小于万分之一。
vsv 3.87 103 PDOP PDOP 104 8 c 3.0 10
vsv：卫星的速率。
GPS的精度因子（DOP）
x DOP x : 用户位置时间中的误差； : 伪距中的误差。
GDOP (几何因子) PDOP 2 TDOP 2； PDOP (位置因子) HDOP 2 VDOP 2； HDOP (水平因子)；VDOP (高度因子)； TDOP (时间因子)。
伪距中的误差
我们可以伪距表达为：
公差:
R c tsv T I m p
c tsv =卫星钟差； T 大气对流层影响； I 大气电离层影响； m “多路”效应（用户）； p 天线中心的偏离（用户）。
R：伪距的观测值；
：伪距的准确值； ：残差。
GPS的三个组成部分
空间部分
• GPS的设计星座有24颗，21颗工作加3颗备用。卫星上有数台原子钟， 同时有惯性及GPS导航系统。GPS卫星可以数个频率的L段微波信号， 现今2个用于GPS导航。现今GPS信号用CMDA方式调制导航信息到 精确基准频率信号。 GPS卫星还可以接收控制站的指令，切换信号 及改变轨道。GPS卫星还有其他保留的军用功能。
tepoch：time of epoch，接收卫星信号时用户钟面时刻。 tarrival：time of arrival，信号接收时真正的时刻。 ttransmission：time of transmission，卫星发出信号时的系统时刻。 ttransit：transit time，信号的传播时间。