自动控制原理整理

第一节自动控制的基本方式一、两个定义：（1）自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使某种设备、装置或生产过程中的某些物理量或工作状态能自动地按照预定规律变化或数值运行的方法，称为自动控制。

（2）自动控制系统：由控制器(含测量元件)和被控对象组成的有机整体。

或由相互关联、相互制约、相互影响的一些元部件组成的具有自动控制功能的有机整体。

称为自动控制系统。

在控制系统中，把影响系统输出量的外界输入量称为系统的输入量。

系统的输入量，通常指两种：给定输入量和扰动输入量。

给定输入量，又常称为参考较输入量，它决定系统输出量的要求值或某种变化规律。

扰动输入量，又常称为干扰输入量，它是系统不希望但又客观存在的外部输入量，例如，电源电压的波动、环境温度的变化、电动机拖动负载的变化等，都是实际系统中存在的扰动输入量。

扰动输入量影响给定输入量对系统输出量的控制。

自动控制的基本方式二、基本控制方式(3种)1、开环控制方式(1)定义：控制系统的输出量对系统不产生作用的控制方式，称为开环控制方式。

具有这种控制方式的有机整体，称为开环控制系统。

如果从系统的结构角度看，开环控制方式也可表达为，没有系统输出量反馈的控制方式。

(2)职能方框图任何开环控制系统，从组成系统元部件的职能角度看，均可用下面的方框图表示。

2、闭环控制方式(1) 定义：系统输出量直接或间接地反馈到系统的输入端，参予了系统控制的方式，称为闭环控制方式。

如果从系统的结构看，闭环控制方式也可表达为，有系统输出量反馈的控制方式。

自动控制的基本方式工作原理开环调速结构基础上引入一台测速发电机，作为检测系统输出量即电动机转速并转换为电压。

反馈电压与给定电压比较(相减)后，产生一偏差电压，经电压和功率放大器放大后去控制电动机的转速。

当系统处于稳定运行状态时，电动机就以电位器滑动端给出的电压值所对应的希望转速运行。

当系统受到某种干扰时(例如负载变大)，电动机的转速会发生变化(下降)，测速反馈电压跟着变化(变小)，由于给定电压值未变，偏差电压值发生变化(变大)，经放大后使电动机电枢电压变化(提高)，从而电动机转速也变化(上升)，去减小或消除由于干扰引起的转速偏差。

自动控制原理考试复习题整理1.开环、闭环系统的最主要区别是（）。

A．反馈 B．输入信号C．被控对象 D．干扰参考答案：A2.下图所示系统属于（）。

A．恒值控制系统 B．开环系统C．程序控制系统 D．随动系统参考答案：D3.系统采用负反馈形式连接后，则 ( )。

A．一定能使闭环系统稳定B．系统动态性能一定会提高C．一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D．需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能参考答案：D4.直接对对象进行操作的元件称为（）。

A．比较元件 B．给定元件C．执行元件 D．放大元件参考答案：C5.如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（）。

A.恒值调节系统B.随动系统C.连续控制系统D.数字控制系统参考答案：B6.随动系统对（）要求较高。

A.快速性B.稳定性C.准确性D.振荡次数参考答案：A7.主要用于产生输入信号的元件称为（）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件参考答案：B8.自动控制系统的主要特征是（）。

A．在结构上具有反馈装置并按负反馈组成系统，以求得偏差信号B．由偏差产生控制作用以便纠正偏差C．控制的目的是减少或消除偏差D．系统开环参考答案：ABC9.自动控制系统按输入信号特征可分为（）。

A．恒值控制系统 B．程序控制系统C．线性系统 D．随动系统参考答案：ABD10.自动控制系统按描述元件的动态方程分（）。

A．随动系统 B．恒值控制系统C．线性系统 D．非线性系统参考答案：CD11.自动控制系统的基本要求（）。

A．稳定性 B．快速性C．准确性 D．安全性参考答案：ABC12.人工控制与自动控制系统最大的区别在于控制过程中是否有人参与。

（）参考答案：√第二章控制系统的教学模型1.下图所示电路的微分方程是（）。

A．B．C．D．参考答案：A2.下图所示电路的传递函数是（）。

A．B．C．D．参考答案：A3.关于传递函数，错误的说法是（）。

A 传递函数只适用于线性定常系统；B 传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；C 传递函数一般是为复变量s的真分式；D 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。

自动控制原理：以自动控制系统为对象，学习研究从各类控制系统所抽象出来的，具有共性的规律（组成原理，数学模型，各种分析方法及基本设计方法）。

抽象性、综合性较强，用较多的数学工具解决应用问题。

第一章1.1 引言1.1.1 基本概念（1）自动控制：不需要人直接参与，而使被控量自动的按预定规律变化的过程，叫自动控制。

①不需要人直接参与；②被控量按预定规律变化。

（2）自动控制系统：为实现某一控制目标所需要的所有物理部件的有机组合体①实体；②有机组合1.1.2 自动控制技术及应用自动控制应用极为广泛，在工业、国防、航空航天、交通、农业、经济管理、以及人们的日常生活，处处可见。

1.1.3 自动控制理论的发展 一般可分为三个阶段：（1）第一阶段。

时间为本世纪40～60年代，称为“经典控制理论”时期。

三大分析方法:时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法.（2）第二阶段。

时间为本世纪60～70年代，称为“现代控制理论”时期。

（3）第三阶段。

时间为本世纪70年代末至今。

70年代末，控制理论向着“智能控制”方向发展。

（1）被控对象（2）被控量（被调参数，输出量）（3）给定量（参考输入量，给定信号）（4）扰动量（扰动输入量，扰动信号，干扰量）（5）测量信号（6）偏差信号（详见课本）1.2 自动控制技术中的基本控制方式系统的基本控制方式按有无反馈，即按结构分为三大类：开环控制、闭环控制、复合控制。

1.2.1 开环控制系统 (1)定义开环控制是一种最简单的控制方式，在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响。

示意图：优点：结构简单、调整方便、成本低缺点：控制精度低、对扰动没有控制能力。

用于输出精度要求低的场合。

若出现扰动，只能靠人工操作，使输出达到期望值1.2.2 闭环控制系统——重点控制装置与被控对象之间既有正向作用，又有反向联系的控制过程，也称为反馈控制①系统的输出参与控制，系统结构图构成回路②依靠偏差进行控制的系统，只要偏差存在，就有控制作用，其结果试图使偏差减小 ③控制精度高④对系统内部除反馈通道和给定通道外的一切扰动都有抑制作用 ⑤引起振荡1.2.3 复合控制系统将开环控制和闭环控制系统结合在一起，构成复合控制系统。

自动控制原理概念最全整理自动控制原理是研究系统和设备自动控制的基本原理和方法的学科领域。

它主要包括控制系统的基本概念、控制器的设计和调节、稳定性、系统传递函数、校正方法、系统的自动调节、闭环控制与开环控制等内容。

以下是对自动控制原理的概念的全面整理。

1.自动控制的基本概念自动控制指的是通过一定的控制手段，使控制系统能够根据设定的要求，对被控对象进行准确稳定的控制。

自动控制系统由输入、输出、控制器、执行机构和被控对象组成。

2.控制器的设计和调节控制器是自动控制系统中的核心部分，它接收输入信号并计算输出信号，以实现对被控对象的控制。

控制器的设计和调节包括选择合适的控制算法和参数调节方法。

3.稳定性稳定性是指系统在外部扰动或内部变化的情况下，仍能保持预期的输出。

稳定性分为绝对稳定和相对稳定，通过研究系统的稳定性可判断系统是否具有良好的控制性能。

4.系统传递函数系统传递函数是表征系统输入与输出关系的数学模型，它可以描述系统动态行为和频率响应特性。

通过系统传递函数可以进行系统分析和设计。

5.校正方法校正方法是指通过校正装置对被控对象的特性进行矫正，以提高系统的控制性能。

常见的校正方法包括开环校正和闭环校正。

6.系统的自动调节系统的自动调节是指通过自动调节装置，根据系统的输出信号和设定值之间的差异进行调节，以实现系统输出的稳定和准确。

7.闭环控制与开环控制闭环控制是指根据系统的反馈信号来调整控制器输出的控制方式，它具有较好的稳定性和抗干扰能力。

开环控制是指根据设定值直接进行控制，不考虑系统的反馈信号。

闭环控制和开环控制都有各自的适用范围和优劣势。

自动控制原理是现代工程领域中的重要学科，它在自动化生产、航空航天、机械制造、交通运输、电力系统等领域都有广泛应用。

通过深入理解和应用自动控制原理，可以提高系统的效率、准确性和稳定性，实现自动化生产和智能化控制。

自动控制原理知识点总结第一章1、自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。

2、被控制量：在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。

3、控制量：作为被控制量的控制指令而加给系统的输入星．也称控制输入。

4、扰动量：干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入或干扰掐入。

5、反馈：通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。

反送到输入端的信号称为反馈信号。

6、负反馈：反馈信号与输人信号相减，其差为偏差信号。

7、负反馈控制原理：检测偏差用以消除偏差。

将系统的输出信号引回插入端，与输入信号相减，形成偏差信号。

然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。

8、自动控制系统的两种常用控制方式是开环控制和闭环控制。

9、开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。

10、闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。

主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。

11、控制系统的性能指标主要表现在：（1）、稳定性：系统的工作基础。

（2）、快速性：动态过程时间要短，振荡要轻。

（3）、准确性：稳态精度要高，误差要小。

12、实现自动控制的主要原则有：主反馈原则、补偿原则、复合控制原则。

第二章1、控制系统的数学模型有：微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性。

2、传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变换之比3、求传递函数通常有两种方法：对系统的微分方程取拉氏变换，或化简系统的动态方框图。

对于由电阻、电感、电容元件组成的电气网络，一般采用运算阻抗的方法求传递函数。

4、结构图的变换与化简化简方框图是求传递函数的常用方法。

《自动控制原理》综合复习资料一、简答题1、常见的建立数学模型的方法有哪几种？各有什么特点？2、自动控制原理中，对线性控制系统进行分析的方法有哪些？3、给出梅逊公式，及其中各参数意义。

4、举例说明什么是闭环系统？它具有什么特点？5、系统的性能指标有哪些？6、幅值裕度，相位裕度各是如何定义的？7、画出自动控制系统基本组成方框结构图？8、减小稳态误差的措施主要有？9、闭环控制系统由哪几个基本单元组成？ 10、增加开环零、极点对根轨迹有什么影响？二、计算题1、已知系统输入为i u ，输出为o u ，求出传递函数)(/)()(s U s U s G i o =。

2、试简化下图所示系统方框图求其传递函数：3、已知某二阶系统的单位阶跃响应为()t te et c 10602.12.01---+=，试求：（1）系统传递函数()()s R s C （5分）（2）确定系统阻尼比ξ、无阻尼振荡频率n ω。

4、设某系统的特征方程式为0161620128223456=++++++s s s s s s判断闭环系统的稳定性，若不稳定求其不稳定特征根个数。

（利用劳斯判据）5、RC 无源网络电路图如下图所示，试列写该系统的微分方程，并求传递函数Uc(s)/Ui(s)。

6、试简化下图所示系统方框图求其传递函数：7、已知系统的结构图如所示：当0=f K 、10=a K 时，试确定系统的阻尼比ξ、固有频率n ω和单位斜坡输 入时系统的稳态误差；8、已知系统如下图所示，求系统的单位阶跃响应，并判断系统的稳定性。

9、RC 无源网络电路图如下图所示，试列写该系统的微分方程，并求传递函数Uc(s)/Uc(s)。

i uc u 1C1R2R2CX rX c10S(S+1)0.5S+1G 1G 2 G 3 H 1H 210、系统方框图如图示，试用方框图变换求取传递函数)(/)(s X s Y ；11、已知单位反馈系统的开环传递函数)3s(s 2G (s)+=且初始条件为c(0)=-1,•)0(c =0。

自动控制原理选择题(整理版)1-10:CDAAA CBCDC;11-20:BDAAA BCDBA;21-30:AACCB CBCBA;31-40:ACADC DAXXB;41-50:ACCBC AADBB;51-60:BADDB CCBBX;61-70:DDBDA AACDB;71-80:ADBCA DCCAD;81-90:CAADC ABDCC;91-100:BCDCA BCAAB;101-112:CDBDA CCDCD CA《自动控制原理》考试说明（一）选择题1单位反馈控制系统由输入信号引起的稳态误差与系统开环传递函数中的下列哪个环节的个数有关?( )A．微分环节B．惯性环节C．积分环节D．振荡环节2 设二阶微分环节G(s)=s2+2s+4，则其对数幅频特性的高频段渐近线斜率为( )A．-40dB／dec B．-20dB／decC．20dB／dec D．40dB／dec，其根轨迹3设开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+1)s(s+2)(s+3)( )A．有分离点有会合点B．有分离点无会合点C．无分离点有会合点D．无分离点无会合点4 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差e ss为无穷大，则此系统为( ) A．0型系统B．I型系统C．Ⅱ型系统D．Ⅲ型系统5 信号流图中，信号传递的方向为( ) A．支路的箭头方向B．支路逆箭头方向C．任意方向D．源点向陷点的方向6 描述RLC电路的线性常系数微分方程的阶次是( )A.零阶B.一阶C.二阶D.三阶7 方框图的转换，所遵循的原则为( ) A.结构不变 B.等效C.环节个数不变D.每个环节的输入输出变量不变8 阶跃输入函数r (t )的定义是( ) A.r (t )=l(t ) B.r (t )=x 0 C.r (t )=x 0·1(t )D.r (t )=x 0.δ(t ) 9 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为G 0(s)=()()B s A s ，则系统的特征方程为( ) A.G 0(s)=0 B.A(s)=0 C.B(s)=0 D.A(s)+B(s)=010 改善系统在参考输入作用下的稳态性能的方法是增加( ) A.振荡环节 B.惯性环节 C.积分环节D.微分环节11当输入信号为阶跃、斜坡函数的组合时，为了满足稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为( ) A.N≥0 B.N≥1 C.N≥2D.N≥312 设开环系统的传递函数为G(s)=1(0.21)(0.81)s s s ++，则其频率特性极坐标图与实轴交点的幅值|G (jω)|=( ) A.2.0 B.1.0 C.0.8 D.0.1613设某开环系统的传递函数为G (s )=210(0.251)(0.250.41)s s s +++,则其相频特性θ(ω)=( )A.1124tg 0.25tg 10.25ωωω----- B.1120.4tg 0.25tg 10.25ωωω---+- C.1120.4tg 0.25tg 10.25ωωω---++ D.1120.4tg 0.25tg 10.25ωωω----+14设某校正环节频率特性G c （j ω）=1011j j ωω++，则其对数幅频特性渐近线高频段斜率为( ) A.0dB ／dec B.-20dB ／dec C.-40dB ／decD.-60dB ／dec15 二阶振荡环节的对数幅频特性的低频段的渐近线斜率为( ) A.0dB ／dec B.-20dB ／dec C.-40dB ／deC D.-60dB ／dec 16 根轨迹法是一种( )A.解析分析法B.时域分析法C.频域分析法D.时频分析法 17 PID 控制器是一种( )A.超前校正装置B.滞后校正装置C.滞后—超前校正装置D.超前—滞后校正装置 18 稳态位置误差系数K ρ为（ ） A ．)s (H )s (G 1lim 0s →B. )s (H )s (sG lim 0s →C.)s (H )s (G s lim 20s →D.)s (H )s (G lim 0s →19 若系统存在临界稳定状态，则根轨迹必定与之相交的为（ ） A ．实轴 B ．虚轴 C ．渐近线 D ．阻尼线20 下列开环传递函数中为最小相位传递函数的是（ ） A.)2s 2s )(1s (12+++B.2s 1- C.16s 4s 12+- D.10s 1-21 当二阶系统的阻尼比ξ在0<ξ<l 时，特征根为（ ）A ．一对实部为负的共轭复根B ．一对实部为正的共轭复根C ．一对共轭虚根D ．一对负的等根22 二阶振荡环节对数幅频特性高频段的渐近线斜率为（ ） A ．-40dB ／dec B ．-20dB ／dec C ．0dB ／decD ．20dB ／dec 23 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=2s 49，则该闭环系统为( )A ．稳定B ．条件稳定C ．临界稳定D ．BIBO 稳定24 设系统的开环传递函数为G(s)H(s) =)4s )(2s ()3s 2(K +++，其在根轨迹法中用到的开环放大系数为（ ） A ．K ／2 B ．K C ．2K D ．4K25 PI 控制器属于下列哪一种校正装置的特例（ ） A ．超前 B ．滞后 C ．滞后—超前D ．超前—滞后26 设系统的G(s)=1s 5s 2512++，则系统的阻尼比ξ为（ ）A ．251B ．51C ．21 D ．127 设某系统开环传递函数为G(s)=)5s )(2s )(1s (10+++，则其频率特性的奈氏图起点坐标为（ ） A ．(0，j10) B ．(1，j0) C ．(10，j0)D ．(0，j1)28 单位负反馈系统的开环传递函数G(s)=)1Ts (s )1s )(1s 2(K 2+++，K>0，T>0，则闭环控制系统稳定的条件是（ ） A ．(2K+1)>T B ．2(2K+2)>T C ．3(2K+1)>TD ．K>T+1，T>229 设积分环节频率特性为G(jω)=j ω1，当频率ω从0变化至∞时，其极坐标中的奈氏曲线是( ) A ．正实轴 B ．负实轴 C ．正虚轴 D ．负虚轴30 控制系统的最大超调量σp 反映了系统的( )A ．相对稳定性B ．绝对稳定性C ．快速性D ．稳态性能31 当二阶系统的阻尼比ζ>1时，特征根为( )A ．两个不等的负实数B ．两个相等的负实数C ．两个相等的正实数D ．两个不等的正实数 32 稳态加速度误差数K a =( ) A ．G(s)H(s)lim 0s → B ．sG(s)H(s)lim 0s →C ．G(s)H(s)s lim 20s →D ．G(s)H(s)1lim 0s →33 信号流图中，输出节点又称为( ) A ．源点 B ．陷点 C ．混合节点D ．零节点34 设惯性环节频率特性为G(jω)=1j ω1.01+，则其对数幅频渐近特性的转角频率为ω= ( ) A ．0.01rad ／s B ．0.1rad ／s C ．1rad ／s D ．10rad ／s35 下列开环传递函数中为非最小相位传递函数的是( )A ．)1s 10)(1s 4(1++ B ．)1s 5(s 1+ C ．)1s 5(s )1s (10+- D ．2s 2s12++36 利用开环奈奎斯特图可以分析闭环控制系统的( ) A ．稳态性能 B ．动态性能 C ．精确性 D ．稳定性 37 要求系统快速性好，则闭环极点应距( )A ．虚轴远B ．虚轴近C ．实轴近D ．实轴远38 已知开环传递函数为G(s)=1)ζs 0.2s(0.01sk2++ (ζ>0)的单位负反馈系统，则闭环系统稳定时k 的范围为( ) A ．0<k<20ζ B ．3<k<25ζ C ．0<k<30ζD ．k>20ζ39 设单位反馈控制系统的开环传递函数为A ．21B ．1C ．2D ．440 开环传递函数G(s)H(s)=10)2)(s (s 5)k(s +++，当k 增大时，闭环系统( )A ．稳定性变好，快速性变差B ．稳定性变差，快速性变好C ．稳定性变好，快速性变好D ．稳定性变差，快速性变差 41 一阶系统G （s ）=1Ts K +的单位阶跃响应是y （t ）=（ ） A.K （1-Tte -）B.1-Tt e -C.T te TK - D.K Tt e -42 当二阶系统的根为一对相等的负实数时，系统的阻尼比ζ为（ ） A. ζ=0 B. ζ=-1 C. ζ=1D.0<ζ<143 当输入信号为阶跃、斜坡、抛物线函数的组合时，为了使稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为（ ） A.N≥0 B.N≥l C.N≥2D.N≥344 设二阶振荡环节的频率特性为164j )j (16)j (G 2+ω+ω=ω，则其极坐标图的奈氏曲线与负虚轴交点频率值=ω （ ） A.2 B.4 C.8D.1645 设开环系统频率特性为)14j )(1j (j 1)j (G +ω+ωω=ω，当频率ω从0变化至∞时，其相角变化范围为（ ） A.0°～-180° B.-90°~-180° C.-90°～-270° D.-90°～90°46 幅值条件公式可写为（ ） A.∏∏==++=m 1i in1j j|zs ||p s |KB.∏∏==++=m1i in1j j|zs ||ps |KC.∏∏==++=n1j j m1i i|ps ||z s |K D.∏∏==++=n1j jm1i i|ps ||z s |K47 当系统开环传递函数G （s ）H （s ）的分母多项式的阶次n 大于分子多项式的阶次m 时，趋向s 平面的无穷远处的根轨迹有（ ） A.n —m 条 B.n+m 条 C.n 条D.m 条48 设开环传递函数为G （s ）H （s ）=)5s )(3s ()9s (K +++，其根轨迹（ ）A.有会合点，无分离点B.无会合点，有分离点C.无会合点，无分离点D.有会合点，有分离点 49 采用超前校正对系统抗噪声干扰能力的影响是（ ） A.能力上升 B.能力下降 C.能力不变 D.能力不定 50 单位阶跃函数r （t ）的定义是（ ）A.r （t ）=1B.r （t ）=1（t ）C.r （t ） =Δ（t ）D.r （t ）=δ（t ）51 设惯性环节的频率特性1101)(+=ωωj j G ，则其对数幅频渐近特性的转角频率为（ ） A.0.01rad ／s B.0.1rad ／s C.1rad ／sD.10rad ／s52 迟延环节的频率特性为ωτωj e j G -=)(，其幅频特性M （ω）=（ ） A.1 B.2 C.3D.4 53 计算根轨迹渐近线的倾角的公式为（ ）A.m n l ++=πϕ)12(μB. m n l ++-=πϕ)12( C.mn l ++=πϕ)12(D. mn l -+=πϕ)12(μ 54 已知开环传递函数为)1()3()(-+=s s s k s G k的单位负反馈控制系统，若系统稳定，k 的范围应为（ ） A.k<0 B.k>0 C.k<1D.k>155 设二阶系统的4394)(2++=s ss G ，则系统的阻尼比ζ和自然振荡频率nω为（ ）A.2191、B. 3241、 C.9231、 D.4121、56 一阶系统11)(+=Ts s G 的单位斜坡响应y （t ）=（ ） A.1-e -t/T B.T 1e -t/TC.t-T+Te -t/TD.e -t/T 57 根轨迹与虚轴交点处满足（ ）A.0)()(=ωωj H j GB.0)]()(Re[=ωωj H j G C.1)()(-=ωωj H j GD.)]()(Im[=ωωj H j G58 开环传递函数为)(4p s s +，讨论p 从0变到∞时闭环根轨迹，可将开环传递函数化为（ ） A.42+s ps B. 42+s pC.42-sps D.42-sp 59 对于一个比例环节，当其输入信号是一个阶跃函数时，其输出是（ ） A.同幅值的阶跃函数B.与输入信号幅值成比例的阶跃函数C.同幅值的正弦函数D.不同幅值的正弦函数60 对超前校正装置Ts Tss G c++=11)(β，当φm =38°时，β值为（ ） A ．2.5 B ．3 C ．4.17 D ．5 61 决定系统传递函数的是系统的（ ）A ．结构B ．参数C ．输入信号D ．结构和参数62 终值定理的数学表达式为（ ） A ．)(lim )(lim )(0s X t x x s t →∞→==∞ B ．)(lim )(lim )(s X t x x s t ∞→∞→==∞C ．)(lim )(lim )(0s sX t x x x t ∞→→==∞D ．)(lim )(lim )(0s sX t x x s t →∞→==∞63 梅森公式为（ ） A ．∑=∆nk kkp 1B ．∑=∆∆nk kkp 11C ．∑=∆∆nk k11D ．∑∆∆kkp 164 斜坡输入函数r(t)的定义是（ ） A ．t t r =)(B ．)(1·)(0t x t r = C ．2)(at t r = D ．vt t r =)(65 一阶系统1)(+=Ts K s G 的时间常数T 越小，则系统的响应曲线达到稳态值的时间（ ） A ．越短B ．越长C ．不变D ．不定66 设微分环节的频率特性为ωωj j G =)(，当频率ω从0变化至∞时，其极坐标平面上的奈氏曲线是（ ） A ．正虚轴B ．负虚轴C ．正实轴D ．负实轴 67 设某系统的传递函数110)(+=s s G ，则其频率特性)(ωj G 的实部=)(ωR （ ）A ．2110ω+ B ．2110ω+- C ．T ω+110 D ．Tω+-110 68 若劳斯阵列表中第一列的系数为（3，1，ε，2-ε1，12）T ，则此系统的稳定性为（ ） A ．稳定 B ．临界稳定 C ．不稳定D ．无法判断69 设惯性环节的频率特性为110)(+=ωωj j G ，当频率ω从0变化至∞时，则其幅相频率特性曲线是一个半圆，位于极坐标平面的（ ） A ．第一象限 B ．第二象限 C ．第三象限D ．第四象限70 开环传递函数为)2()5()()(++=s s s k s H s G 的根轨迹的弯曲部分轨迹是（ ） A ．半圆 B ．整圆 C ．抛物线D ．不规则曲线71 开环传递函数为)106)(1()()(2++-=s s s k s H s G ，其根轨迹渐近线与实轴的交点为（ ）A ．35- B ．53-C ．53D ．35 72 频率法和根轨迹法的基础是（ ） A ．正弦函数 B ．阶跃函数 C ．斜坡函数D ．传递函数73 方框图化简时，并联连接方框总的输出量为各方框输出量的（ ） A ．乘积 B ．代数和 C ．加权平均 D ．平均值 74 求取系统频率特性的方法有（ ）A ．脉冲响应法B ．根轨迹法C ．解析法和实验法D ．单位阶跃响应法75 设开环系统频率特性为G （jω）=)12)(1(1++ωωωj j j ，则其频率特性的奈氏图与负实轴交点的频率值ω为（ ）A ．rad 22/s B ．1rad /s C ．2rad/sD ．2rad/s76 某单位反馈控制系统开环传递函数G (s )=21s s +α，若使相位裕量γ=45°，α的值应为多少？（ ） A ．21 B ．21 C ．321D ．42177 已知单位负反馈系统的开环传递函数为G (s )=12)1(223++++s ass s ,若系统以ωn =2rad/s 的频率作等幅振荡，则a 的值应为（ ）A ．0.4B ．0.5C ．0.75D ．178 设G (s )H (s )=)5)(2()10(+++s s s k ，当k 增大时，闭环系统（ ） A ．由稳定到不稳定 B ．由不稳定到稳定 C ．始终稳定D ．始终不稳定79 设开环传递函数为G(s)=)1(+s s k ，在根轨迹的分离点处，其对应的k 值应为（ ）A ．41B ．21C ．1D ．480 单位抛物线输入函数r(t)的数学表达式是r(t)＝（ ） A ．at 2 B ．21Rt 2C ．t 2D ．21t 2 81 当二阶系统特征方程的根为具有负实部的复数根时，系统的阻尼比为（ ） A ．ζ<0 B ．ζ＝0 C ．0<ζ<1D ．ζ≥182 已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差e ss 为常数，则此系统为（ ） A ．0型系统B ．I 型系统C ．Ⅱ型系统D ．Ⅲ型系统83 设某环节的传递函数为G(s)＝121+s ，当ω＝0.5rad ／s 时，其频率特性相位移θ(0.5)=（ ）A ．－4πB ．－6πC ．6π D ．4π84 超前校正装置的最大超前相角可趋近（ ） A ．－90° B ．－45° C ．45°D ．90°85 单位阶跃函数的拉氏变换是（ ） A ．31sB ．21sC ．s1 D ．186 同一系统，不同输入信号和输出信号之间传递函数的特征方程（ ） A ．相同 B ．不同 C ．不存在 D ．不定87 2型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为（ ） A ．－60dB ／dec B ．－40dB ／dec C ．－20dB ／decD ．0dB ／dec 88 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)＝)1(24+s s ，则相位裕量γ的值为（ ） A ．30° B ．45° C ．60°D ．90°89 设开环传递函数为G(s)H(s)＝)3)(2()1(+++s s s s k ，其根轨迹渐近线与实轴的交点为（ ） A ．0 B ．－1 C ．－2D ．－390 惯性环节又称为（ ）A ．积分环节B ．微分环节C ．一阶滞后环节D ．振荡环节 91 没有稳态误差的系统称为（ ） A ．恒值系统 B ．无差系统 C ．有差系统 D ．随动系统 92 根轨迹终止于（ ） A ．闭环零点 B ．闭环极点 C ．开环零点 D ．开环极点 93 若某系统的传递函数为G （s ）=1)s s(T K 1+，则相应的频率特性G （jω）为（ ） A ．1)ω(jωT K 1+ B ．1)ω(jωT j K1+-C ．1)ω(jωT K 1+-D ．1)ω(jωT j K1+94 若劳斯阵列表中某一行的参数全为零，或只有等于零的一项，则说明在根平面内存在的共轭虚根或共轭复根对称于（ ） A ．实轴 B ．虚轴 C ．原点 D ．︒45对角线95 滞后校正装置最大滞后相角处的频率ωm 为（ ）A ．βT 1B ．βTC ．βT D ．Tβ96 已知α+jβ是根轨迹上的一点，则必在根轨迹上的点是（ ） A ．-α+jβ B ．α-jβ C ．-α-jβ D ．β+jα97 当原有控制系统已具有满意的动态性能，但稳态性能不能满足要求时，可采用串联 （ ）A ．超前校正B ．滞后校正C ．反馈校正D ．前馈校正98 设l 型系统开环频率特性为G （jω）=1)(j10ωj 0.1+ω，则其对数幅频渐近特性低频段（0ω→）的L （ω）为（ ）A ．-20-20lgωB ．20-20lgωC ．40-20lgωD ．20+20lgω99 设某开环系统的传递函数为G （s ）=1)0.4s 1)(0.25s (0.25s 102+++，频率特性的相位移（θω）为（ ） A．-tg-10.25ω-tg-120.25ω10.4ω- B ．tg-10.25ω+tg -120.25ω10.4ω-C ．tg-10.25ω-tg-120.25ω10.4ω- D ．-tg-10.25ω+tg -120.25ω10.4ω-100 线性定常系统传递函数的变换基础是A.齐次变换B.拉氏变换C.富里哀变换D.Z 变换101 在电气环节中，可直接在复域中推导出传递函数的概念是 A.反馈 B.负载效应 C.复阻抗 D.等效变换102 不同的物理系统，若可以用同一个方框图表示，那么它们的 A.元件个数相同B.环节数相同C.输入与输出的变量相同D.数学模型相同103 设某函数x (t )的数学表达式为()00,0,0t x t x t <⎧=⎨≥⎩，式中x 0为常数，则x (t )是 A.单位阶跃函数 B.阶跃函数 C.比例系数 D.常系数104 通常定义当t ≥t s 以后，系统的响应曲线不超出稳态值的范围是 A.±1％或±3％B.±1％或±4％C.±3％或±4％D.±2％或±5％ 105 若要改善系统的动态性能，可以增加A.微分环节B.积分环节C.振荡环节D.惯性环节106 当输入信号为阶跃、抛物线函数的组合时，为了使稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为 A.N≥0 B.N≥1 C.N≥2D.N≥3107 设开环系统传递函数为0.5()(101)(0.11)G s s s s =++，则其频率特性的奈氏图与负实轴交点的频率值ω= A.0.1rad /s B.0.5 rad /s C.1 rad /sD.10 rad /s108 设某开环系统的传递函数为24(101)()(1)s G s s s +=+，其频率特性的相位移θ(ω)= A.-90°+tg -1ω- tg -110ωB. -90°+ tg -1ω+ tg -110ωC. -180°- tg -110ω+ tg -1ωD. -180°+ tg -110ω- tg -1ω109 设II 型系统开环幅相频率特性为21()()(10.1)j G j j j ωωωω+=+，则其对数幅频渐近特性与ω轴交点频率为A.0.01 rad/sB.0.1 rad/sC.1 rad/sD.10 rad/s110 0型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为A.-60 dB/decB.-40 dB/decC.-20 dB/decD.0 dB/dec111 系统的根轨迹关于A.虚轴对称B.原点对称C.实轴对称D.渐近线对称112 PD控制器具有的相位特征是A.超前B.滞后C.滞后-超前D.超前一滞后113 控制系统采用负反馈形式连接后，下列说法正确的是（）A 一定能使闭环系统稳定B 系统的动态性能一定会提高C 一定能使干扰引起的误差逐渐减少，最后完全消除D 一般需要调整系统的结构和参数，才能改善系统的性能114 单输入单输出的线性系统其传递函数与下列哪些因素有关（ ）A 系统的外作用信号B 系统或元件的结构和参数C 系统的初始状态D 作用于系统的干扰信号115 一阶系统()1+=Ts K s G 的放大系数K 愈小，则系统的输出响应的稳态值（ ）A 不变B 不定C 愈小D 愈大116 当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，则系统的阻尼比ξ为（ ）A ξ<0B 0<ξ<1C ξ =0D ξ>1117 高阶系统的主导极点越靠近虚轴，则系统的（ ）A 准确度越高B 准确度越低C 响应速度越快D 响应速度越慢 118 下列哪种措施达不到提高系统控制精度的目的（ ）A 增加积分环节B 提高系统的开环增益KC 增加微分环节D 引入扰动补偿119 若二个系统的根轨迹相同，则二个系统有相同的（）A 闭环零点和极点B 开环零点C 闭环极点D 阶跃响应120 若某最小相位系统的相角裕度γ＞00，则下列说法正确的是（）A 系统不稳定B 只有当幅值裕度k g ＞1 时系统才稳定C 系统稳定D 不能用相角裕度判断系统的稳定性121 进行串联超前校正后，校正前的穿越频率ωc 与校正后的穿越频率'ωc的关系，通常是( )A ωc = 'ω B ωc > 'cω C ωc < 'cωcD ωc与'ω无关c。

1.在零初始条件下,线性定常系统输出量得拉普拉斯变换与输入量得拉普拉斯变换值比,定义为线性定常系统得传递函数。

传递函数表达了系统内在特性，只与系统得结构、参数有关,而与输入量或输入函数得形式无关。

2.一个一般控制系统由若干个典型环节构成,常用得典型环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节与延迟环节等。

3.构成方框图得基本符号有四种,即信号线、比较点、方框与引出点。

4.环节串联后总得传递函数等于各个环节传递函数得乘积。

环节并联后总得传递函数就是所有并联环节传递函数得代数与。

5.在使用梅森增益公式时，注意增益公式只能用在输入节点与输出节点之间.6.上升时间tr、峰值时间tｐ与调整时间ｔs反应系统得快速性；而最大超调量Mp与振荡次数则反应系统得平稳性。

7.稳定性就是控制系统得重要性能,使系统正常工作得首要条件。

控制理论用于判别一个线性定常系统就是否稳定提供了多种稳定判据有:代数判据(Routh 与Hurwitｚ判据)与Ｎyquｉｓt稳定判据。

8.系统稳定得充分必要条件就是系统特征根得实部均小于零,或系统得特征根均在跟平面得左半平面。

9.稳态误差与系统输入信号ｒ(t）得形式有关,与系统得结构及参数有关。

10.系统只有在稳定得条件下计算稳态误差才有意义,所以应先判别系统得稳定性.11.Kp得大小反映了系统在阶跃输入下消除误差得能力,Kp越大,稳态误差越小；Kv得大小反映了系统跟踪斜坡输入信号得能力，Kv越大，系统稳态误差越小;Kａ得大小反映了系统跟踪加速度输入信号得能力,Ka越大，系统跟踪精度越高12.扰动信号作用下产生得稳态误差essｎ除了与扰动信号得形式有关外，还与扰动作用点之前(扰动点与误差点之间）得传递函数得结构及参数有关，但与扰动作用点之后得传递函数无关.13.超调量仅与阻尼比ξ有关,ξ越大,Mp则越小，相应得平稳性越好。

反之，阻尼比ξ越小,振荡越强,平稳性越差。

当ξ=0,系统为具有频率为Wn得等幅震荡。

1.在零初始前提下,线性定常体系输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换值比,界说为线性定常体系的传递函数.传递函数表达了体系内涵特点,只与体系的构造.参数有关,而与输入量或输入函数的情势无关.2.一个一般掌握体系由若干个典范环节构成,经常应用的典范环节有比例环节.惯性环节.积分环节.微分环节.振荡环节和延迟环节等.3.构成方框图的根本符号有四种,即旌旗灯号线.比较点.方框和引出点.4.环节串联后总的传递函数等于各个环节传递函数的乘积.环节并联后总的传递函数是所有并联环节传递函数的代数和.5.在应用梅森增益公式时,留意增益公式只能用在输入节点和输出节点之间.6.上升时光tr.峰值时光tp和调剂时光ts反响体系的快速性;而最大超调量Mp和振荡次数则反响体系的安稳性.7.稳固性是掌握体系的重要机能,使体系正常工作的重要前提.掌握理论用于判别一个线性定常体系是否稳固供给了多种稳固判据有：代数判据（Routh与Hurwitz判据）和Nyquist稳固判据.8.体系稳固的充分须要前提是体系特点根的实部均小于零,或体系的特点根均在跟平面的左半平面.9.稳态误差与体系输入旌旗灯号r(t)的情势有关,与体系的构造及参数有关.10.体系只有在稳固的前提下盘算稳态误差才有意义,所以应先判别体系的稳固性.11. Kp的大小反应了体系在阶跃输入下清除误差的才能,Kp越大,稳态误差越小;Kv的大小反应了体系跟踪斜坡输入旌旗灯号的才能,Kv越大,体系稳态误差越小;Ka的大小反应了体系跟踪加快度输入旌旗灯号的才能,Ka越大,体系跟踪精度越高12.扰动旌旗灯号感化下产生的稳态误差essn除了与扰动旌旗灯号的情势有关外,还与扰动感化点之前（扰动点与误差点之间）的传递函数的构造及参数有关,但与扰动感化点之后的传递函数无关.13.超调量仅与阻尼比ξ有关,ξ越大,Mp则越小,响应的安稳性越好.反之,阻尼比ξ越小,振荡越强,安稳性越差.当ξ=0,体系为具有频率为Wn的等幅震动.14.过阻尼ξ状况下,体系响应迟缓,过度进程时光长,体系快速性差;ξ过小,响应的肇端速度较快,但因震动强烈,衰减迟缓,所以调剂时光 ts亦长,快速性差.15.当ξ=0.707时,体系的超调量Mp<5%,,调剂时光ts也最短,即安稳性和快速性均最佳,故称ξ=0.707位最佳阻尼比.16.当阻尼比ξ为常数时,Wn越大,调节时光ts就越短,快速性越好.体系的超调量Mp和振荡次数N仅仅有阻尼比ξ决议,他们反应了体系的安稳性.17.体系引入速度反馈掌握后,其无阻尼天然振荡频率Wn不变,而阻尼比ξ加大,体系阶跃响应的超调量减小.18.体系中增长一个闭环左实顶点,体系的过度进程将变慢,超调量将减小,体系的反响变得较为滞呆.19.根轨迹的纪律是相角前提和幅值前提.20.K的变动只影响幅值前提不影响相角前提,也就是说,跟轨迹上的所有点知足统一个相角前提,K变动相角前提是不变的.21.跟轨迹图揭示了稳固性.阻尼系数.振型等动态机能与体系参数的关系,用跟轨迹图设计掌握体系的症结是设置装备摆设适合的闭环主导顶点.22.体系的开环对数幅频特点L(w)等于各个串联环节对数幅频特点之和,体系的开环相频特点Ф（w）等于各个环节相频特点之和.23.在s右半平面上既无顶点有无零点的传递函数,称为最小相位传递函数.具有最小相位传递函数的体系,称为最小相位体系24.最小相位体系的L（w）曲线的斜率增大或减小时,对应相频特点的相角也增大或减小,二者变更趋向是一致的.对最小相位体系,幅频特点和相频特点之间消失着独一的对应关系.25.对于最小相位体系,当|G(jw)H(jw)|<1或20lg|G(jw)H(jw)|<0时,闭环体系稳固.当γ〉0时闭环体系稳固.26.时域机能指标,包含稳态机能指标和动态机能指标;频域机能指标,包含开环频域指标和闭环频域指标.27.校订方法可以分为串联校订.反馈（并联）校订.前置校订和扰动抵偿等.串联校订和并联校订是最罕有的两种校订方法. 28.根据校订装配的特点,校订装配可分为超前校订装配.滞后校订装配和滞后-超前校订装配.29.校订装配中最经常应用的是PID掌握纪律.PID掌握是比例积分微分掌握的简称,可描写为Gc(s)=Kp+KI/s+KDs30.PD掌握器是一高通滤波器,属超前校订装配;PI掌握器是一低通滤波器,属滞后校订装配;而PID掌握器是由其参数决议的带通滤波器.31.非线性体系剖析的基本常识,重要包含相平面法和描写函数法.32.只有在Ws≥2Wmax的前提下,采样后的离散旌旗灯号才有可能无掉真的恢回复复兴来的持续旌旗灯号.这里2Wmax为持续旌旗灯号的有限频率.这就是喷鼻农采样定理.因为它给出了无掉真的恢回复复兴有持续旌旗灯号的前提,所以成为设计采样体系的一条重要根据.33.在z域中采样体系稳固的充要前提是：当且仅当采样特点方程的全体特点跟均散布在z平面上的单位园内,后者所有特点跟的模均小于1,响应的线性定常体系是稳固的.1.掌握体系的根本掌握方法有哪些？2.什么是开环掌握体系？3.什么是主动掌握？4.掌握体系的根本义务是什么？5.什么是反馈掌握道理？6.什么是线性定常掌握体系？7.什么是线性时变掌握体系？8.什么是离散掌握体系？9.什么是闭环掌握体系？10.将构成体系的元件按本能机能分类,反馈掌握体系由哪些根本元件构成？11.构成掌握体系的元件按本能机能分类有哪几种？12.典范掌握环节有哪几个？13.典范掌握旌旗灯号有哪几种？14.掌握体系的动态机能指标平日是指？15.对掌握体系的根本请求是哪几项？16.在典范旌旗灯号感化下,掌握体系的时光响应由哪两部分构成?17.什么是掌握体系时光响应的动态进程？18.什么是掌握体系时光响应的稳态进程？19.掌握体系的动态机能指标有哪几个？20.掌握体系的稳态机能指标是什么？21.什么是掌握体系的数学模子？22.掌握体系的数学模子有：23.什么是掌握体系的传递函数？24.树立数学模子的办法有?25.经典掌握理论中,掌握体系的数学模子有?26.体系的物理构成不合,其传递函数可能雷同吗?为什么?27.掌握体系的剖析法有哪些？28.体系旌旗灯号流图是由哪二个元素构成？29.体系构造图是由哪四个元素构成？30.体系构造图根本衔接方法有几种？31.二个构造图串联衔接,其总的传递函数等于？32.二个构造图并联衔接,其总的传递函数等于？33.对一个稳固的掌握体系,其动态进程特点曲线是什么外形？34.二阶体系的阻尼比10<<ξ,其单位阶跃响应是什么状况？35.二阶体系阻尼比ξ减小时,其阶跃响应的超调量是增大照样减小？36.二阶体系的特点根是一对负实部的共轭复根时,二阶体系的动态响应波形是什么特色？37.设体系有二个闭环顶点,其实部分离为：δ＝－2;δ＝－30,问哪一个顶点对体系动态进程的影响大？38.二阶体系开环增益K增大,则体系的阻尼比ξ减小照样增大？39.一阶体系可以跟踪单位阶跃旌旗灯号,但消失稳态误差？不消失稳态误差.40.一阶体系可以跟踪单位加快度旌旗灯号.一阶体系只能跟踪单位阶跃旌旗灯号（无稳态误差）可以跟踪单位斜坡旌旗灯号（有稳态误差）41.掌握体系闭环传递函数的零点对应体系微分方程的特点根.应是顶点42.改良二阶体系机能的掌握方法有哪些？43.什么是二阶体系？什么是Ⅱ型体系？44.恒值掌握体系45.谐振频率46.随动掌握体系47.稳态速度误差系数K V48.谐振峰值49.采取比例－微分掌握或测速反馈掌握改良二阶体系机能,其本质是转变了二阶体系的什么参数？.50.什么是掌握体系的根轨迹？51.什么是通例根轨迹？什么是参数根轨迹？52.根轨迹图是开环体系的顶点在s平面上活动轨迹照样闭环体系的顶点在s平面上活动轨迹？53.根轨迹的起点在什么地方？根轨迹的终点在什么地方？54.通例根轨迹与零度根轨迹有什么雷同点和不合点？55.试述采样定理.56.采样器的功效是？57.保持器的功效是？二.填空题：1.经典掌握理论中,掌握体系的剖析法有：...2.掌握体系的动态机能指标有哪几个？.....3.改良二阶体系的机能经常应用和二种掌握办法.4.二阶体系中阻尼系数ξ＝0,则体系的特点根是;体系的单位阶跃响应为 .5.根据描写掌握体系的变量不合,掌握体系的数学模子有：...6.对掌握体系的被控量变更全进程提出的配合根本请求归纳为：...7.采取比例－微分掌握或测速反馈掌握改良二阶体系机能,其本质是转变了二阶体系的.8.设体系有二个闭环顶点,实部分离为：δ＝－2;δ＝－30,哪一个顶点对体系动态进程的影响大？9.反馈掌握体系的根本构成元件有元件.元件.元件.元件.元件.10.经典掌握理论中,针对树立数学模子时所取的变量不合而将体系的数学模子分为：模子. 模子.模子.11.掌握体系的剖析法有：...12..和精确性是对主动掌握体系机能的根本请求.13.二阶振荡环节的尺度传递函数是.14.一阶体系1Ts 1+的单位阶跃响应为. 15.二阶体系的阻尼比ξ在______规模时,响应曲线为非周期进程.16.在单位斜坡输入旌旗灯号感化下,Ⅱ型体系的稳态误差e ss =______.17.单位斜坡函数t 的拉氏变换为______.18.在单位斜坡输入旌旗灯号感化下,I 型体系的稳态误差e ss =__________.19.当且仅当闭环掌握体系传递函数的全体顶点都具有__________时,体系是稳固的.20.线性定常体系的传递函数,是在________前提下,体系输出旌旗灯号的拉氏变换与输入旌旗灯号的拉氏变换的比.21.掌握体系的校订方法有：;;;.22.反馈掌握体系是根据给定值和__________的误差进行调节的掌握体系.23.在某体系特点方程的劳斯表中,若第一列元素有负数,那么此体系______.24.根据根轨迹绘制轨则,根轨迹的起点肇端于,根轨迹的终点终止于.25.若根轨迹位于实轴上两个相邻的开环顶点之间,则这两个顶点之间肯定消失点.26.线性定常体系在正弦旌旗灯号输入时,稳态输出与输入的相位移随频率而变更的函数关系称为_____.27.设体系的频率特点为)(jI )j (R )j (G ω+ω=ω,则)(R ω称为.28.在小提前及低频情形下,提前环节的频率特点近似于的频率特点.29.Ⅰ型体系极坐标图的奈氏曲线的起点是在相角为______的无穷远处.30.根据幅相曲线与对数幅频.相频曲线的对应关系,幅相曲线单位园上一点对应对数幅频特点的线,幅相曲线单位圆外对应对数幅频特点的规模.31.用频率校订法校订体系,在不影响体系稳固性的前提下,为了包管稳态误差请求,低频段要充分大,为包管体系的动态机能,中频段的斜率为,为减弱噪声影响,高频段增益要.32.应用滞后收集进行串联校订的基起源基本理是：应用校订收集对高频旌旗灯号幅值的特点,使已校订体系的降低,从而使体系获得足够的 .33.超前校订是将超前收集的交代频率1/aT和1/T选择在待校订体系的双方,可以使校订后体系的和知足机能指标请求.34.根据对数频率稳固判据断定体系的的稳固性,当幅频特点穿越0db 线时,对应的相角裕度γ＜0,这时体系是;当相频特点穿越－180.线时,对应的幅频特点h＜0,这时体系是.35.在频域设计中,一般地说,开环频率特点的低频段表征了闭环体系的;开环频率特点的中频段表征了闭环体系的;开环频率特点的高频段表征了闭环体系的;36.滞后校订装配最大滞后角的频率=.m37.0型体系对数幅频特点低频段渐近线的斜率为______dB/dec,高度为20lgK p.38.串联校订装配可分为超前校订.滞后校订和__________.39.积分环节的对数幅频特点曲线是一条直线,直线的斜率为__________dB ／dec.40.在离散掌握体系中有二个特别的环节,它们是和.主动掌握道理填空题温习（一）1. 对于一个主动掌握的机能请求可以归纳综合为三个方面： 稳固性 . 快速性 . 精确性 .2. 反馈掌握体系的工作道理是按误差 进行掌握,掌握感化使误差清除或减小,包管体系的输出量按给定输入的请求变更.3. 体系的传递函数只与体系本身有关,而与体系的输入无关.4. 主动掌握体系按掌握方法分,根本掌握方法有：开环掌握体系 . 闭环掌握体系 .混杂掌握体系三种.5. 传递函数G(S)的拉氏反变换是体系的单位 阶跃响应.6. 线性持续体系的数学模子有电机转速主动掌握体系.7. ★体系开环频率特点的低频段,主如果由 惯性 环节和 一阶微分 环节来肯定.8. 稳固体系的开环幅相频率特点接近（-1,j0）点的程度表征了体系的相对稳固性,它距离（-1,j0）点越远 ,闭环体系相对稳固性就越高.9. 频域的相对稳固性经常应用相角裕度和幅值裕度暗示,工程上经常应用这里两个量来估算体系的时域机能指标.10. 某单位反馈体系的开环传递函数2()(5)G S s s =+,则其开环频率特点是2-2.0tan -)(1πωωϕ-=,开环幅频特点是424252)(A ωωω+=,开环对数频率特点曲线的转折频率为 .11. 单位负反馈体系开环传递函数为2()(5)G S s s =+,在输入旌旗灯号r(t)=sint 感化下,,体系的稳态输出c ss (t)=, 体系的稳态误差e ss (t)=.12. 开环体系的频率特点与闭环体系的时光响应有关.开环体系的低频段表征闭环体系的稳固性 ;开环体系的中频段表征闭环体系的动态机能;开环体系的高频段表征闭环体系的抗干扰才能 .主动掌握道理填空题温习（二）1.反馈掌握又称误差掌握,其掌握感化是经由过程输入量与反馈量的差值进行的.2.复合掌握有两种根本情势：即按参考输入的前馈复合掌握和按扰动的前馈复合掌握.3.两个传递函数分离为G 1(s)与G 2(s)的环节,以并联方法衔接,其等效传递函数为()G s ,则G(s)为G 1(s)+G 2(s)（用G 1(s)与G 2(s)暗示）.5.若某体系的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+,则该体系的传递函数G(s)为1050.20.5s s s s+++. 6.根轨迹肇端于开环顶点,终止于开环零点或无穷远.7.设某最小相位体系的相频特点为101()()90()tg tg T ϕωτωω--=--,则该体系的开环传递函数为1)s(Ts s)1(++τP K 8.PI 掌握器的输入－输出关系的时域表达式是 0()()()tpp i K m t K e t e t dt T =+⎰, 其响应的传递函数为）（sT s i 11K )(G p c +=,因为积分环节的引入,可以改良体系的稳固机能.主动掌握道理填空题温习（三） 1.在水箱水温掌握体系中,受控对象为水箱,被控量为水温.2.主动掌握体系有两种根本掌握方法,当掌握装配与受控对象之间只有顺向感化而无反向接洽时,称为开环掌握体系;当掌握装配与受控对象之间不单有顺向感化并且还有反向接洽时,称为闭环掌握体系;含有测速发电机的电念头速度掌握体系,属于闭环掌握体系.3.稳固是对掌握体系最根本的请求,若一个掌握体系的响应曲线为衰减振荡,则该体系稳固.断定一个闭环线性掌握体系是否稳固,在时域剖析中采取劳斯判据;在频域剖析中采取奈奎斯特判据.4.传递函数是指在0初始前提下.线性定常掌握体系的输入拉氏变换与输出拉氏变换 之比.5.设体系的开环传递函数为2(1)(1)K s s Ts τ++,则其开环幅频特点为相频特点为 arctan 180arctan T τωω-- .6.频域机能指标与时域机能指标有着对应关系,开环频域机能指标中的幅值穿越频率c ω对应时域机能指标调剂时光s t ,它们反应了体系动态进程的快速性.主动掌握道理填空题温习（四）1.对主动掌握体系的根本请求可以归纳综合为三个方面,即：稳固性.快速性和精确性.2.掌握体系的输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始前提下的比值称为传递函数.一阶体系传函尺度情势是1()1G s Ts =+,二阶体系传函尺度情势是222()2n n n G s s s ωζωω=++. 3.在经典掌握理论中,可采取劳斯判据.根轨迹法或奈奎斯特判据等办法断定线性掌握体系稳固性.4.掌握体系的数学模子,取决于体系构造和参数, 与外感化及初始前提无关.5.线性体系的对数幅频特点,纵坐标取值为20lgA （ω）,横坐标为lg （ω）.6.奈奎斯特稳固判据中,Z = P - R ,个中P 是指右半S 平面的开环顶点个数,Z 是指右半S 平面的闭环顶点个数,R 指奈氏曲线逆时针偏向包抄 (-1, j0 )整圈数 .7.在二阶体系的单位阶跃响应图中,s t 界说为调剂时光.%σ是超调.8.PI 掌握纪律的时域表达式是0()()()t p p i K m t K e t e t dt T =+⎰.P I D 掌握纪律的传递函数表达式是）（s T s i 11K )(G p c +=. 9.设体系的开环传递函数为12(1)(1)K s T s T s ++,则其开环幅频特点为()A ω=,相频特点为01112()90()()tg T tg T ϕωωω--=---.主动掌握道理填空题温习（五）1.对于主动掌握体系的机能请求可以归纳综合为三个方面,即：稳固性.精确性 和快速性,个中最根本的请求是稳固性.2.若某单位负反馈掌握体系的前向传递函数为()G s ,则该体系的开环传递函数为G （s ）.3.能表达掌握体系各变量之间关系的数学表达式或暗示办法,叫体系的数学模子,在古典掌握理论中体系数学模子有微分方程.传递函数等.4.断定一个闭环线性掌握体系是否稳固,可采取劳斯判据.根轨迹.奈奎斯特判据等办法.5.设体系的开环传递函数为12(1)(1)K s T s T s ++,则其开环幅频特点相频特点为01112()90()()tg T tg T ϕωωω--=---.6.PID 掌握器的输入－输出关系的时域表达式是0()()()()t pp p i K de t m t K e t e t dt K T dtτ=++⎰, 其响应的传递函数为1()(1)C p i G s K s T s τ=++. 7.最小相位体系是指S 右半平面不消失体系的开环顶点及开环零点.主动掌握道理填空题温习（六）1. 某典范环节的传递函数是21)(+=s s G ,则体系的时光常数是.2. 延迟环节不转变体系的幅频特点,仅使相频特点产生变更.3. 若要周全地评价体系的相对稳固性,须要同时根据相位裕量和幅值裕量来做出断定.4. 一般讲体系的加快度误差指输入是阶跃旌旗灯号所引起的输出地位上的误差.5. 输入雷同时,体系型次越高,稳态误差越小.6. 体系主反馈回路中最罕有的校订情势是串联校订和反馈校订.7. .已知超前校订装配的传递函数为132.012)(++=s s s G c ,其最大超前角所对应的频率=m ω.8. 若体系的传递函数在右半S 平面上没有开环零点和开环顶点,则该体系称作最小相位体系.9.对掌握体系机能的根本请求有三个方面：稳固性.快速性. 精确性.10.传递函数的界说：在0初始前提下,线性定常体系输出量的拉氏变换与体系输入量的拉氏变换变换之比.11.掌握体系稳固的充分须要前提是：体系的全体闭环顶点都在复平面的左半平面上.12.增长体系开环传递函数中的积分环节的个数,即进步体系的型别,可改良其稳态精度.13.频率特点法主如果经由过程体系的开环频率特点来剖析闭环体系机能的,可防止复杂的求解运算,盘算量较小.主动掌握道理填空题温习（七）1.2. ω从0变更到+∞时,延迟环节频率特点极坐标图为圆.3. 若体系的开环传递函数为2)(5 10+s s ,则它的开环增益为5.4. 在旌旗灯号流图中,只有方框图单元不必节点暗示.5.二阶体系的传递函数()12412++=s s s G ,其阻尼比ζ是. 6.若二阶体系的调剂时光长,则解释体系处于过阻尼状况. 7.比例环节的频率特点相位移()=ωϕ0. 8. 已知体系为最小相位体系,则一阶惯性环节的幅频变更规模为0~1.9. 为了包管体系稳固,则闭环顶点都必须在复平面的左半平面上.主动掌握道理填空题温习（八）1.一阶惯性体系21)(+=s s G 的转角频率指=ω22.设单位负反馈掌握体系的开环传递函数)()(a s s Ks G +=,个中K >0,a >0,则闭环掌握体系的稳固性与C 有关.A.K 值的大小有关B.a 值的大小有关C.a 和K 值的大小无关D.a 和K 值的大小有关3.已知二阶体系单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡,则其阻尼比可能为04.体系特点方程式的所有根均在根平面的左半部分是体系稳固的充要前提5.体系稳态误差与体系的构造和参数有（有/无）关6.当输入为单位加快度且体系为单位反馈时,对于I 型体系其稳态误差为∞.7.若已知某串联校订装配的传递函数为s s G c 2)(=,则它是一种微分调节器8.在体系校订时,为降低其稳态误差优先选用超前校订.9.根轨迹上的点应知足的幅角前提为()()=∠s H s G ）（1k 2180o +±k=0,1,2.....10.主导顶点的特色是距离虚轴很近.主动掌握道理填空题温习（九）1．在掌握体系中,若经由过程某种装配将反应输出量的旌旗灯号引回往来来往影响掌握旌旗灯号,这种感化称为反馈.2．一般情形,降低体系开环增益,体系的快速性和稳态精度将__进步______.3．.串联环节的对数频率特点为各串联环节对数频率特点的_乘积_.4．频率特点由_幅频特点__和___相频特点__构成.。

1-10:CDAAA CBCDC; 11-20:BDAAA BCDBA; 21-30:AACCB CBCBA; 31-40:ACADC DAXXB; 41-50:ACCBC AADBB; 51-60:BADDB CCBBX; 61-70:DDBDA AACDB; 71-80:ADBCA DCCAD; 81-90:CAADC ABDCC; 91-100:BCDCA BCAAB; 101-112:CDBDA CCDCD CA 《自动控制原理》考试说明 （一）选择题1单位反馈控制系统由输入信号引起的稳态误差与系统开环传递函数中的下列哪个环节的个数有关?( ) A ．微分环节 B ．惯性环节 C ．积分环节 D ．振荡环节2 设二阶微分环节G(s)=s 2+2s+4，则其对数幅频特性的高频段渐近线斜率为( ) A ．-40dB ／dec B ．-20dB ／dec C ．20dB ／dec D ．40dB ／dec3设开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+1)s(s+2)(s+3)，其根轨迹( )A ．有分离点有会合点B ．有分离点无会合点C ．无分离点有会合点D ．无分离点无会合点4 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差e ss 为无穷大，则此系统为( ) A ．0型系统 B ．I 型系统 C ．Ⅱ型系统 D ．Ⅲ型系统5 信号流图中，信号传递的方向为( )A ．支路的箭头方向B ．支路逆箭头方向C ．任意方向D ．源点向陷点的方向6 描述RLC 电路的线性常系数微分方程的阶次是( )A.零阶B.一阶C.二阶D.三阶7 方框图的转换，所遵循的原则为( ) A.结构不变 B.等效 C.环节个数不变 D.每个环节的输入输出变量不变8 阶跃输入函数r (t )的定义是( ) A.r (t )=l(t ) B.r (t )=x 0 C.r (t )=x 0·1(t ) D.r (t )=x 0.δ(t ) 9 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为G 0(s)=()()B s A s ，则系统的特征方程为( ) A.G 0(s)=0 B.A(s)=0 C.B(s)=0 D.A(s)+B(s)=010 改善系统在参考输入作用下的稳态性能的方法是增加( ) A.振荡环节 B.惯性环节 C.积分环节 D.微分环节11当输入信号为阶跃、斜坡函数的组合时，为了满足稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为( ) A.N≥0 B.N≥1 C.N≥2 D.N≥3 12 设开环系统的传递函数为G(s)=1(0.21)(0.81)s s s ++，则其频率特性极坐标图与实轴交点的幅值|G (jω)|=( ) A.2.0 B.1.0 C.0.8D.0.1613设某开环系统的传递函数为G (s )=210(0.251)(0.250.41)s s s +++,则其相频特性θ(ω)=( )A.1124tg 0.25tg10.25ωωω-----B.1120.4tg 0.25tg 10.25ωωω---+-C.1120.4tg 0.25tg 10.25ωωω---++ D.1120.4tg 0.25tg 10.25ωωω----+ 14设某校正环节频率特性G c （j ω）=1011j j ωω++，则其对数幅频特性渐近线高频段斜率为( )A.0dB ／decB.-20dB ／decC.-40dB ／decD.-60dB ／dec15 二阶振荡环节的对数幅频特性的低频段的渐近线斜率为( ) A.0dB ／dec B.-20dB ／dec C.-40dB ／deC D.-60dB ／dec 16 根轨迹法是一种( ) A.解析分析法 B.时域分析法 C.频域分析法 D.时频分析法 17 PID 控制器是一种( ) A.超前校正装置 B.滞后校正装置 C.滞后—超前校正装置 D.超前—滞后校正装置 18 稳态位置误差系数K ρ为（ ）A ．)s (H )s (G 1lim 0s → B. )s (H )s (sG lim 0s →C. )s (H )s (G s lim 20s →D. )s (H )s (G lim 0s →19 若系统存在临界稳定状态，则根轨迹必定与之相交的为（ ） A ．实轴 B ．虚轴 C ．渐近线 D ．阻尼线20 下列开环传递函数中为最小相位传递函数的是（ ）A.)2s 2s )(1s (12+++ B.2s 1-C.16s 4s 12+-D.10s 1- 21 当二阶系统的阻尼比ξ在0<ξ<l 时，特征根为（ ） A ．一对实部为负的共轭复根 B ．一对实部为正的共轭复根 C ．一对共轭虚根 D ．一对负的等根22 二阶振荡环节对数幅频特性高频段的渐近线斜率为（ ） A ．-40dB ／dec B ．-20dB ／dec C ．0dB ／dec D ．20dB ／dec23 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=2s49，则该闭环系统为( )A ．稳定B ．条件稳定C ．临界稳定D ．BIBO 稳定24 设系统的开环传递函数为G(s)H(s) =)4s )(2s ()3s 2(K +++，其在根轨迹法中用到的开环放大系数为（ ） A ．K ／2 B ．K C ．2K D ．4K25 PI 控制器属于下列哪一种校正装置的特例（ ） A ．超前 B ．滞后 C ．滞后—超前 D ．超前—滞后26 设系统的G(s)=1s 5s 2512++，则系统的阻尼比ξ为（ ）A ．251B ．51 C ．21 D ．127 设某系统开环传递函数为G(s)= )5s )(2s )(1s (10+++，则其频率特性的奈氏图起点坐标为（ ） A ．(0，j10) B ．(1，j0) C ．(10，j0)D ．(0，j1) 28 单位负反馈系统的开环传递函数G(s)= )1Ts (s )1s )(1s 2(K 2+++，K>0，T>0，则闭环控制系统稳定的条件是（ ） A ．(2K+1)>T B ．2(2K+2)>T C ．3(2K+1)>TD ．K>T+1，T>229 设积分环节频率特性为G(jω)=j ω1，当频率ω从0变化至∞时，其极坐标中的奈氏曲线是( ) A ．正实轴 B ．负实轴 C ．正虚轴D ．负虚轴 30 控制系统的最大超调量σp 反映了系统的( ) A ．相对稳定性 B ．绝对稳定性 C ．快速性D ．稳态性能31 当二阶系统的阻尼比ζ>1时，特征根为( ) A ．两个不等的负实数 B ．两个相等的负实数 C ．两个相等的正实数D ．两个不等的正实数 32 稳态加速度误差数K a =( ) A ．G (s)H(s)lim 0s →B ．sG(s)H(s)lim 0s →C ．G(s)H(s)s lim 20s →D ．G(s)H(s)1lim0s →33 信号流图中，输出节点又称为( ) A ．源点 B ．陷点 C ．混合节点D ．零节点34 设惯性环节频率特性为G(jω)=1j ω1.01+，则其对数幅频渐近特性的转角频率为ω=( ) A ．0.01rad ／s B ．0.1rad ／s C ．1rad ／sD ．10rad ／s35 下列开环传递函数中为非最小相位传递函数的是( ) A ．)1s 10)(1s 4(1++B ．)1s 5(s 1+C ．)1s 5(s )1s (10+-D ．2s 2s 12++ 36 利用开环奈奎斯特图可以分析闭环控制系统的( ) A ．稳态性能 B ．动态性能 C ．精确性D ．稳定性37 要求系统快速性好，则闭环极点应距( ) A ．虚轴远 B ．虚轴近 C ．实轴近D ．实轴远38 已知开环传递函数为G(s)=1)ζs 0.2s(0.01s k2++ (ζ>0)的单位负反馈系统，则闭环系统稳定时k 的范围为( ) A ．0<k<20ζ B ．3<k<25ζ C ．0<k<30ζD ．k>20ζ39 设单位反馈控制系统的开环传递函数为G o (s)=)4s (s 1+，则系统的阻尼比ζ等于( )A ．21 B ．1 C ．2D ．440 开环传递函数G(s)H(s)=10)2)(s (s 5)k(s +++，当k 增大时，闭环系统( )A ．稳定性变好，快速性变差B ．稳定性变差，快速性变好C ．稳定性变好，快速性变好D ．稳定性变差，快速性变差41 一阶系统G （s ）=1Ts K+的单位阶跃响应是y （t ）=（ ）A.K （1-Tt e -） B.1-T t e -C.T te TK - D.K Tt e-42 当二阶系统的根为一对相等的负实数时，系统的阻尼比ζ为（ ） A. ζ=0 B. ζ=-1 C. ζ=1 D.0<ζ<143 当输入信号为阶跃、斜坡、抛物线函数的组合时，为了使稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为（ ） A.N≥0 B.N≥l C.N≥2 D.N≥344 设二阶振荡环节的频率特性为164j )j (16)j (G 2+ω+ω=ω，则其极坐标图的奈氏曲线与负虚 轴交点频率值=ω （ ） A.2 B.4 C.8D.1645 设开环系统频率特性为)14j )(1j (j 1)j (G +ω+ωω=ω，当频率ω从0变化至∞时，其相角变化范围为（ ） A.0°～-180° B.-90°~-180° C.-90°～-270° D.-90°～90°46 幅值条件公式可写为（ ）A.∏∏==++=m1i in1j j|zs ||ps |KB. ∏∏==++=m1i in1j j|zs ||ps |KC. ∏∏==++=n1j jm1i i|ps ||z s |KD. ∏∏==++=n1j jm1i i|ps ||z s |K47 当系统开环传递函数G （s ）H （s ）的分母多项式的阶次n 大于分子多项式的阶次m 时，趋向s 平面的无穷远处的根轨迹有（ ） A.n —m 条 B.n+m 条 C.n 条 D.m 条48 设开环传递函数为G （s ）H （s ）=)5s )(3s ()9s (K +++，其根轨迹（ ）A.有会合点，无分离点B.无会合点，有分离点C.无会合点，无分离点D.有会合点，有分离点 49 采用超前校正对系统抗噪声干扰能力的影响是（ ） A.能力上升 B.能力下降 C.能力不变 D.能力不定 50 单位阶跃函数r （t ）的定义是（ ） A.r （t ）=1 B.r （t ）=1（t ） C.r （t ） =Δ（t ） D.r （t ）=δ（t ）51 设惯性环节的频率特性1101)(+=ωωj j G ，则其对数幅频渐近特性的转角频率为（ ） A.0.01rad ／s B.0.1rad ／s C.1rad ／sD.10rad ／s52 迟延环节的频率特性为ωτωj e j G -=)(，其幅频特性M （ω）=（ ） A.1 B.2 C.3 D.4 53 计算根轨迹渐近线的倾角的公式为（ ） A.m n l ++=πϕ)12(B. m n l ++-=πϕ)12(C. mn l ++=πϕ)12(D. mn l -+=πϕ)12(54 已知开环传递函数为)1()3()(-+=s s s k s G k 的单位负反馈控制系统，若系统稳定，k 的范围应为（ ） A.k<0 B.k>0 C.k<1D.k>155 设二阶系统的4394)(2++=s s s G ，则系统的阻尼比ζ和自然振荡频率n ω为（ ）A.2191、B. 3241、C.9231、 D.4121、 56 一阶系统11)(+=Ts s G 的单位斜坡响应y （t ）=（ ） A.1-e -t/TB.T 1e -t/T C.t-T+Te -t/TD.e -t/T 57 根轨迹与虚轴交点处满足（ ） A.0)()(=ωωj H j G B. 0)]()(Re[=ωωj H j G C. 1)()(-=ωωj H j G D. 0)]()(Im[=ωωj H j G58 开环传递函数为)(4p s s +，讨论p 从0变到∞时闭环根轨迹，可将开环传递函数化为（ ）A.42+s psB. 42+s pC. 42-s psD. 42-s p59 对于一个比例环节，当其输入信号是一个阶跃函数时，其输出是（ ） A.同幅值的阶跃函数 B.与输入信号幅值成比例的阶跃函数 C.同幅值的正弦函数 D.不同幅值的正弦函数 60 对超前校正装置TsTss G c ++=11)(β，当φm =38°时，β值为（ ） A ．2.5 B ．3 C ．4.17D ．561 决定系统传递函数的是系统的（ ）A ．结构B ．参数C ．输入信号D ．结构和参数62 终值定理的数学表达式为（ ） A ．)(lim )(lim )(0s X t x x s t →∞→==∞B ．)(lim )(lim )(s X t x x s t ∞→∞→==∞C ．)(lim )(lim )(0s sX t x x x t ∞→→==∞D ．)(lim )(lim )(0s sX t x x s t →∞→==∞63 梅森公式为（ ） A ．∑=∆nk kk p1B ．∑=∆∆nk kk p11C ．∑=∆∆nk k11 D ．∑∆∆kkp 164 斜坡输入函数r(t)的定义是（ ） A ．t t r =)( B ．)(1·)(0t x t r = C ．2)(at t r = D ．vt t r =)(65 一阶系统1)(+=Ts Ks G 的时间常数T 越小，则系统的响应曲线达到稳态值的时间（ ） A ．越短 B ．越长 C ．不变D ．不定 66 设微分环节的频率特性为ωωj j G =)(，当频率ω从0变化至∞时，其极坐标平面上的奈氏曲线是（ ） A ．正虚轴 B ．负虚轴 C ．正实轴D ．负实轴67 设某系统的传递函数110)(+=s s G ，则其频率特性)(ωj G 的实部=)(ωR （ ） A ．2110ω+ B ．2110ω+-C ．Tω+110D ．Tω+-11068 若劳斯阵列表中第一列的系数为（3，1，ε，2-ε1，12）T ，则此系统的稳定性为（ ）A ．稳定B ．临界稳定C ．不稳定D ．无法判断69 设惯性环节的频率特性为110)(+=ωωj j G ，当频率ω从0变化至∞时，则其幅相频率特性曲线是一个半圆，位于极坐标平面的（ ） A ．第一象限 B ．第二象限 C ．第三象限D ．第四象限70 开环传递函数为)2()5()()(++=s s s k s H s G 的根轨迹的弯曲部分轨迹是（ ）A ．半圆B ．整圆C ．抛物线D ．不规则曲线71 开环传递函数为)106)(1()()(2++-=s s s ks H s G ，其根轨迹渐近线与实轴的交点为（ ）A ．35- B ．53- C ．53 D ．35 72 频率法和根轨迹法的基础是（ ） A ．正弦函数 B ．阶跃函数 C ．斜坡函数D ．传递函数73 方框图化简时，并联连接方框总的输出量为各方框输出量的（ ） A ．乘积 B ．代数和 C ．加权平均D ．平均值74 求取系统频率特性的方法有（ ） A ．脉冲响应法 B ．根轨迹法 C ．解析法和实验法D ．单位阶跃响应法 75 设开环系统频率特性为G （jω）=)12)(1(1++ωωωj j j ，则其频率特性的奈氏图与负实轴交点的频率值ω为（ ） A ．rad 22/s B ．1rad /s C ．2rad/sD ．2rad/s76 某单位反馈控制系统开环传递函数G (s )=21ss +α，若使相位裕量γ=45°，α的值应为多少？（ ） A ．21B ．21C ．321D ．42177 已知单位负反馈系统的开环传递函数为G (s )=12)1(223++++s as s s ,若系统以ωn =2rad/s 的频率作等幅振荡，则a 的值应为（ ） A ．0.4 B ．0.5 C ．0.75 D ．178 设G (s )H (s )=)5)(2()10(+++s s s k ，当k 增大时，闭环系统（ ）A ．由稳定到不稳定B ．由不稳定到稳定C ．始终稳定D ．始终不稳定79 设开环传递函数为G(s)=)1(+s s k，在根轨迹的分离点处，其对应的k 值应为（ ）A ．41 B ．21 C ．1 D ．480 单位抛物线输入函数r(t)的数学表达式是r(t)＝（ ）A ．at 2B ．21Rt 2C ．t 2D ．21t 2 81 当二阶系统特征方程的根为具有负实部的复数根时，系统的阻尼比为（ ） A ．ζ<0 B ．ζ＝0 C ．0<ζ<1D ．ζ≥182 已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差e ss 为常数，则此系统为（ ） A ．0型系统 B ．I 型系统 C ．Ⅱ型系统D ．Ⅲ型系统83 设某环节的传递函数为G(s)＝121+s ，当ω＝0.5rad ／s 时，其频率特性相位移θ(0.5)= （ ）A ．－4π B ．－6π C ．6π D ．4π 84 超前校正装置的最大超前相角可趋近（ ） A ．－90° B ．－45° C ．45°D ．90°85 单位阶跃函数的拉氏变换是（ ）A ．31sB ．21sC ．s1 D ．186 同一系统，不同输入信号和输出信号之间传递函数的特征方程（ ）A ．相同B ．不同C ．不存在D ．不定87 2型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为（ ） A ．－60dB ／dec B ．－40dB ／dec C ．－20dB ／decD ．0dB ／dec88 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)＝)1(24+s s ，则相位裕量γ的值为（ ）A ．30°B ．45°C ．60°D ．90°89 设开环传递函数为G(s)H(s)＝)3)(2()1(+++s s s s k ，其根轨迹渐近线与实轴的交点为（ ）A ．0B ．－1C ．－2D ．－390 惯性环节又称为（ ） A ．积分环节 B ．微分环节 C ．一阶滞后环节 D ．振荡环节 91 没有稳态误差的系统称为（ ） A ．恒值系统 B ．无差系统 C ．有差系统 D ．随动系统 92 根轨迹终止于（ ） A ．闭环零点 B ．闭环极点 C ．开环零点 D ．开环极点93 若某系统的传递函数为G （s ）=1)s s(T K1+，则相应的频率特性G （jω）为（ ） A ．1)ω(jωT K1+B ．1)ω(jωT j K1+-C ．1)ω(jωT K 1+-D ．1)ω(jωT j K1+94 若劳斯阵列表中某一行的参数全为零，或只有等于零的一项，则说明在根平面内存在的共轭虚根或共轭复根对称于（ ） A ．实轴 B ．虚轴C ．原点D ．︒45对角线95 滞后校正装置最大滞后相角处的频率ωm 为（ ）A ．βT 1B ．βTC ．βT D ．T β96 已知α+jβ是根轨迹上的一点，则必在根轨迹上的点是（ ） A ．-α+jβ B ．α-jβ C ．-α-jβ D ．β+jα97 当原有控制系统已具有满意的动态性能，但稳态性能不能满足要求时，可采用串联 （ ）A ．超前校正B ．滞后校正C ．反馈校正D ．前馈校正98 设l 型系统开环频率特性为G （jω）=1)(j10ωj 0.1+ω，则其对数幅频渐近特性低频段（0ω→）的L （ω）为（ ） A ．-20-20lgω B ．20-20lgω C ．40-20lgω D ．20+20lgω99 设某开环系统的传递函数为G （s ）=1)0.4s 1)(0.25s (0.25s 102+++，频率特性的相位移（θω）为（ ）A ．-tg-10.25ω-tg-120.25ω10.4ω-B ．tg-10.25ω+tg -120.25ω10.4ω-C ．tg-10.25ω-tg-120.25ω10.4ω-D ．-tg-10.25ω+tg -120.25ω10.4ω- 100 线性定常系统传递函数的变换基础是 A.齐次变换 B.拉氏变换 C.富里哀变换 D.Z 变换101 在电气环节中，可直接在复域中推导出传递函数的概念是 A.反馈 B.负载效应 C.复阻抗 D.等效变换102 不同的物理系统，若可以用同一个方框图表示，那么它们的 A.元件个数相同 B.环节数相同C.输入与输出的变量相同D.数学模型相同103 设某函数x (t )的数学表达式为()00,0,0t x t x t <⎧=⎨≥⎩，式中x 0为常数，则x (t )是A.单位阶跃函数B.阶跃函数C.比例系数D.常系数104 通常定义当t ≥t s 以后，系统的响应曲线不超出稳态值的范围是 A.±1％或±3％ B.±1％或±4％ C.±3％或±4％ D.±2％或±5％ 105 若要改善系统的动态性能，可以增加 A.微分环节 B.积分环节 C.振荡环节 D.惯性环节106 当输入信号为阶跃、抛物线函数的组合时，为了使稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为 A.N≥0 B.N≥1 C.N≥2 D.N≥3107 设开环系统传递函数为0.5()(101)(0.11)G s s s s =++，则其频率特性的奈氏图与负实轴交点的频率值ω= A.0.1rad /s B.0.5 rad /s C.1 rad /sD.10 rad /s108 设某开环系统的传递函数为24(101)()(1)s G s s s +=+，其频率特性的相位移θ(ω)=A.-90°+tg -1ω- tg -110ωB. -90°+ tg -1ω+ tg -110ωC. -180°- tg -110ω+ tg -1ωD. -180°+ tg -110ω- tg -1ω109 设II 型系统开环幅相频率特性为21()()(10.1)j G j j j ωωωω+=+，则其对数幅频渐近特性与ω轴交点频率为 A.0.01 rad /s B.0.1 rad /s C.1 rad /s D.10 rad /s 110 0型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为 A.-60 dB /dec B.-40 dB /dec C.-20 dB /dec D.0 dB /dec 111 系统的根轨迹关于 A.虚轴对称 B.原点对称 C.实轴对称 D.渐近线对称 112 PD 控制器具有的相位特征是 A.超前 B.滞后 C.滞后-超前 D.超前一滞后113 控制系统采用负反馈形式连接后，下列说法正确的是（ ） A 一定能使闭环系统稳定 B 系统的动态性能一定会提高 C 一定能使干扰引起的误差逐渐减少，最后完全消除D 一般需要调整系统的结构和参数，才能改善系统的性能114 单输入单输出的线性系统其传递函数与下列哪些因素有关（ ）A 系统的外作用信号B 系统或元件的结构和参数C 系统的初始状态D 作用于系统的干扰信号 115 一阶系统()1+=Ts Ks G 的放大系数K 愈小，则系统的输出响应的稳态值（ ） A 不变 B 不定 C 愈小 D 愈大116 当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，则系统的阻尼比ξ为（ ） A ξ<0 B 0<ξ<1 C ξ =0 D ξ>1 117 高阶系统的主导极点越靠近虚轴，则系统的（ ） A 准确度越高 B 准确度越低 C 响应速度越快 D 响应速度越慢118 下列哪种措施达不到提高系统控制精度的目的（ ） A 增加积分环节 B 提高系统的开环增益K C 增加微分环节 D 引入扰动补偿119 若二个系统的根轨迹相同，则二个系统有相同的（ ） A 闭环零点和极点 B 开环零点 C 闭环极点 D 阶跃响应120 若某最小相位系统的相角裕度γ＞00，则下列说法正确的是（ ） A 系统不稳定 B 只有当幅值裕度k g ＞1 时系统才稳定 C 系统稳定 D 不能用相角裕度判断系统的稳定性121 进行串联超前校正后，校正前的穿越频率ωc 与校正后的穿越频率'c ω的关系，通常是( ) A ωc = 'c ω B ωc > 'c ω C ωc < 'c ω D ωc 与'c ω无关。

《自动控制原理》题库一、解释下面基本概念1、控制系统的基本控制方式有哪些？2、什么是开环控制系统？3、什么是自动控制？4、控制系统的基本任务是什么？5、什么是反馈控制原理？6、什么是线性定常控制系统？7、什么是线性时变控制系统？8、什么是离散控制系统？9、什么是闭环控制系统？10、将组成系统的元件按职能分类，反馈控制系统由哪些基本元件组成？11、组成控制系统的元件按职能分类有哪几种？12、典型控制环节有哪几个？13、典型控制信号有哪几种？14、控制系统的动态性能指标通常是指？15、对控制系统的基本要求是哪几项？16、在典型信号作用下，控制系统的时间响应由哪两部分组成?17、什么是控制系统时间响应的动态过程？18、什么是控制系统时间响应的稳态过程？19、控制系统的动态性能指标有哪几个？20、控制系统的稳态性能指标是什么？21、什么是控制系统的数学模型？22、控制系统的数学模型有：23、什么是控制系统的传递函数？24、建立数学模型的方法有?25、经典控制理论中，控制系统的数学模型有?26、系统的物理构成不同，其传递函数可能相同吗?为什么?27、控制系统的分析法有哪些？28、系统信号流图是由哪二个元素构成？29、系统结构图是由哪四个元素组成？ 30、系统结构图基本连接方式有几种？31、二个结构图串联连接，其总的传递函数等于？ 32、二个结构图并联连接，其总的传递函数等于？33、对一个稳定的控制系统，其动态过程特性曲线是什么形状？ 34、二阶系统的阻尼比10<<ξ，其单位阶跃响应是什么状态？ 35、二阶系统阻尼比ξ减小时，其阶跃响应的超调量是增大还是减小？36、二阶系统的特征根是一对负实部的共轭复根时，二阶系统的动态响应波形是什么特点？37、设系统有二个闭环极点，其实部分别为：δ＝－2；δ＝－30，问哪一个极点对系统动态过程的影响大？38、二阶系统开环增益K 增大，则系统的阻尼比ξ减小还是增大？ 39、一阶系统可以跟踪单位阶跃信号，但存在稳态误差？不存在稳态误差。

自动控制原理概念最全整理要点自动控制原理是一门关于自动控制的基本理论和方法的学科。

它是制造业、能源、计算机、交通等各种工业和社会领域的核心技术之一。

自动控制原理是一种对变量随时间或空间的演化规律进行建模、设计控制器来调节被控对象状态，以实现所需性能的工程技术。

自动控制原理的内容包括模型建立、控制策略设计、控制器的构成、控制系统的分析与合成等几个方面。

而我们在学习自动控制原理时，要有清晰的思路和认真的学习态度，才能更好的将这些方面整合到一起。

下面是自动控制原理概念最全整理要点：1.自动控制的概念：自动控制指对一个工业过程或某些特定设备的监测、调整和控制技术，它是一种基于数学模型建立的最佳控制策略，并通过控制器对被控对象进行控制，达到所需的性能指标。

2.自动控制的分类：（1）按控制对象分类：可以分为物理系统控制、化学过程控制、工业制造和机械装置控制、电力系统控制、智能系统控制、社会经济系统控制等。

（2）按时域分类：可以分为时不变控制和时变控制。

（3）按控制器类型分类：可以分为模拟控制和数字控制。

3.自动控制的基本原理：对被控对象的动态特性进行建模，构建闭环控制系统，在不断实时监测和计算的基础上，设计出符合控制要求的控制器。

4.自动控制的基本理论：（1）系统动态时间响应：反映系统作出应变的速度和过程的稳定性。

（2）系统稳定性分析：指某个系统在给定输入下，稳定运行的能力。

（3）系统性能指标：包括超调量、稳态误差和响应时间等指标。

5.自动控制的主要部件：（1）传感器：用于检测被控对象的状态量和控制器输出的控制量。

（2）执行元件（执行器）：负责对被控对象实施控制。

（3）控制器：用于将检测到的反馈信号与设定值进行比较后输出控制命令，实现自动化控制。

（4）信号转换器：将传感器和执行元件的信号转换为适合于控制器使用的信号形式。

6.自动控制中经常使用的方法：（1）PID控制：通过对比被控对象的实际值和设定值，对被控对象的输入量进行调整，以实现控制目标。

1、自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动的按照预定的规律运行。

2、以传递函数为基础的经典控制理论，主要研究单输入单输出、线性定常系统的分析和设计问题。

3、现代控制理论，包括状态空间法、动态规划法、极小值原理、卡尔曼滤波器4、动态规划法是运筹学的一个分支，是求解决策过程最优化的数学方法。

5、极小值原理估计超调和函数极小值点的位置的论断。

6、卡尔曼滤波器是由卡尔曼提出的用于时变线性系统的递归滤波器，将过去的测量估计误差合并到新的测量误差中来估计将来的误差。

7、现代控制理论主要用于研究具有高性能、高精度和多耦合回路的多变量系统的分析和设计问题。

8、自动控制出现了很多分支，如自适应控制、混杂控制、模糊控制以及神经网络控制。

9、自适应控制：自动调整控制系统中控制器参数或控制规律。

10、混杂控制：同时具有几种类型状态变量，变量来自不同标度层次。

11、模糊控制：利用模糊数学的基本思想和理论的计算机控制方法。

实际上是一种非线性控制。

家用电器设备中有模糊洗衣机、空调等，其他方面有地铁靠站停车、汽车驾驶、电梯、机器人等。

12、神经网络控制:在控制系统中采用神经控制这一工具对难以精确描述的复杂的非线性对象进行建模，或充当控制器，或优化计算，或进行推理，或故障诊断等。

13、反馈控制实质上一个按照偏差进行控制的过程。

14、反馈：把输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。

15、给定元件：给出系统输入量；测量元件：检测被控量；比较元件：被控量检测到实际值与给定输入量比较，常用比较元件有差动放大器、电桥电路等；放大元件：放大偏差信号；执行元件：推动被控对象，使被控量发生变化；校正元件：即补偿元件，改善系统性能。

16、自动控制系统基本控制方式：反馈控制、开环控制、复合控制17、反馈控制具有抑制任何内、外扰动对被控量产生影响的能力，有较高的控制精度。

第一章绪论1.机械系统：以实现一定的机械运动、输出一定的机械能和承受一定的机械载荷为目的。

激励（输入）：外界与系统的作用，如作用力（载荷）。

分为控制输入和扰动输入。

响应（输出）：系统由于激励作用而产生的变形或位移。

2.机械工程控制论的研究对象和任务是什么？机械工程控制论实质上是研究机械工程中广义系统的动力学问题。

具体地说，是广义系统在一定的外界条件作用下，从系统的一定的初始状态出发，所经历的由其内部的固有特性所决定的整个动态历程，研究系统与其输入、输出三者之间的动态关系。

从系统、输入、输出三者之间的关系出发，根据已知条件与求解问题的不同，机械控制工程论的任务可以分为以下五个方面：（系统分析问题）已知系统和输入，求系统的输出。

（最优控制问题）已知系统和理想输出，设计输入。

（最优设计问题）已知输入和理想输出，设计系统（滤波与预测问题）已知输出，确定系统，以识别输入或输出中的有关信息。

（系统辨识问题）已知输入和输出，求系统的结构与参数。

3.控制系统的基本要求（稳、准、快）稳定性：动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。

稳定性是系统工作的首要条件。

准确性：在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差。

衡量系统工作性能的重要指标。

快速性：系统输出量与希望值之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程度。

控制的三要素：控制对象、控制目标、控制手段。

控制论的两个核心：信息和反馈需要解决的两大基本问题：控制系统的分析和控制系统的设计。

4.反馈：将系统的输出以一定的方式返回到系统的输入端并共同作用于系统的过程。

内反馈：系统或过程中存在的各种自然形成的反馈。

内反馈是造成机械系统存在动态特性的根本原因。

外反馈：在自动控制系统中，为达到某种控制目的而人为加入的反馈。

正反馈：能使系统的绝对值增大的反馈。

负反馈：能使系统的绝对值减小的反馈。

5.自动控制的本质：闭环自动控制系统的工作过程就是一个“检测偏差并纠正偏差”的过程。