KUKA机器人初级培训教材课件
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检测超载或特殊点的加速度。
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华恒焊接
KUKA机器人安全系统
一 安全标记
工作
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
工作
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、
坏
指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损
▪ 工作空间限制
▪
机器人的设计允许在三个主要轴上安装用于工作空间限制的机械停止附件，除此之外，
使能软限位可以限制所有轴的运动范围。
▪ 紧急停止
▪
急停按钮安装在KUKA的控制面板上，在程序进行和操作当中同样可以使用．当在测试
模式下扳动紧急停止键时，紧急停止功能会立即断开驱动器．动力制动器并保持制动．在自动
9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
10）手动最快速度可达250mm/s，在T2模式下可以达到程序全速。 T1可 用于对程序的初步低速测试，T2可用于对程序全速测试，可以
5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的
轴可以通过直线导轨（Linear Units，KL250 & KL1500）或转台
DKP200（单轴）和DKP400（两轴）。如果要增加三轴以上须再增
加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可以
16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自
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KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工 作。
1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜
（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）。
的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术规范进行。
如果有效的安全装置与机器人系统直接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
外伤等安全事故。
如果必须在机器人的危险区域内工作的话，则最多允许机器人以手动运行速度动
2） KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。
3） 标准的机器人是6轴的，第一轴A1为底盘（腰），活动范围±185°，
A2为 连接臂（躯干）。A3为手臂。A4，A5，A6为腕部。 4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操
在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明
的规定将机器人系统关断，即将机器人控制柜上的总开关置于“关断（AUS） ”，
并挂上挂锁，防止未经许可的重新开机在控制柜开关被关断后，大于50伏（600伏）
的电压被送入KPS，KSD和中间回路连接电缆，时间超过5分钟 。
机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动， 两种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。
3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有 旋转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist）
4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension，200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到 区域。
作。工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 6） 2000年，@时代，SoftPLC程序功能。 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Controller。 8） 2002年，开发了个行业的应用。 9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。
作，使工作人员有足够的时间离开会发生危险的范围或者将机器人停止。
不允许在机器人系统中进行任何自行改造和改动工作。
未经本公司销售代表的同意，不得在控制柜内部上面安装特殊装置,否则后果自付。
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▪
四 安全功能包括
▪
工作空间限制；紧急开关；使能开关；紧急停止。
12/200由5 控制。
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6） KRC2中的PC，仍有Floppy disk driver，CD-ROM driver。 通过软盘备份，存储的默认路径指向软驱。主板中BIOS禁用U盘，易 中毒。
7） 1轴机身上由铭牌，控制柜内也有铭牌。
8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编 程，可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进 行配置软件包等。
模式下，紧急停止功能将通过驱动器的电源达到迅速停止的目的，一旦机器人处于停止状态，
KUKA机器人初级培训教材
华恒焊接
一 KUKA的历史 (KUKA-Keller)
1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电 焊枪。1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。 战后做汽车焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。
Biblioteka Baidu
说遵
这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来
循这个提示将使进行工作容易完成。
二 安全基本规章
操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致
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－对人体和生命造1_B成ase威_To胁ol_de.ppt
5
－对机器人系统和用户4的其它财物造成威胁以及对机器人
华恒焊接
三 对用户和操作者的特别安全措施
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KUKA机器人安全系统
一 安全标记
工作
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
工作
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、
坏
指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损
▪ 工作空间限制
▪
机器人的设计允许在三个主要轴上安装用于工作空间限制的机械停止附件，除此之外，
使能软限位可以限制所有轴的运动范围。
▪ 紧急停止
▪
急停按钮安装在KUKA的控制面板上，在程序进行和操作当中同样可以使用．当在测试
模式下扳动紧急停止键时，紧急停止功能会立即断开驱动器．动力制动器并保持制动．在自动
9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
10）手动最快速度可达250mm/s，在T2模式下可以达到程序全速。 T1可 用于对程序的初步低速测试，T2可用于对程序全速测试，可以
5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的
轴可以通过直线导轨（Linear Units，KL250 & KL1500）或转台
DKP200（单轴）和DKP400（两轴）。如果要增加三轴以上须再增
加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可以
16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自
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华恒焊接
KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工 作。
1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜
（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）。
的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术规范进行。
如果有效的安全装置与机器人系统直接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
外伤等安全事故。
如果必须在机器人的危险区域内工作的话，则最多允许机器人以手动运行速度动
2） KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。
3） 标准的机器人是6轴的，第一轴A1为底盘（腰），活动范围±185°，
A2为 连接臂（躯干）。A3为手臂。A4，A5，A6为腕部。 4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操
在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明
的规定将机器人系统关断，即将机器人控制柜上的总开关置于“关断（AUS） ”，
并挂上挂锁，防止未经许可的重新开机在控制柜开关被关断后，大于50伏（600伏）
的电压被送入KPS，KSD和中间回路连接电缆，时间超过5分钟 。
机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动， 两种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。
3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有 旋转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist）
4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension，200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到 区域。
作。工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 6） 2000年，@时代，SoftPLC程序功能。 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Controller。 8） 2002年，开发了个行业的应用。 9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。
作，使工作人员有足够的时间离开会发生危险的范围或者将机器人停止。
不允许在机器人系统中进行任何自行改造和改动工作。
未经本公司销售代表的同意，不得在控制柜内部上面安装特殊装置,否则后果自付。
12/2005
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华恒焊接
▪
四 安全功能包括
▪
工作空间限制；紧急开关；使能开关；紧急停止。
12/200由5 控制。
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2
华恒焊接
6） KRC2中的PC，仍有Floppy disk driver，CD-ROM driver。 通过软盘备份，存储的默认路径指向软驱。主板中BIOS禁用U盘，易 中毒。
7） 1轴机身上由铭牌，控制柜内也有铭牌。
8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编 程，可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进 行配置软件包等。
模式下，紧急停止功能将通过驱动器的电源达到迅速停止的目的，一旦机器人处于停止状态，
KUKA机器人初级培训教材
华恒焊接
一 KUKA的历史 (KUKA-Keller)
1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电 焊枪。1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。 战后做汽车焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。
Biblioteka Baidu
说遵
这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来
循这个提示将使进行工作容易完成。
二 安全基本规章
操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致
12/2005
－对人体和生命造1_B成ase威_To胁ol_de.ppt
5
－对机器人系统和用户4的其它财物造成威胁以及对机器人
华恒焊接
三 对用户和操作者的特别安全措施