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自动寻迹小车设计报告一、系统设计1、设计要求（1）自动寻迹小车从安全区域启动。
（2）小车按检测路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯、等功能2.小车寻迹的原理这里的寻迹是指小车在白色地板上寻黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。
红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。
单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。
红外探测器探测距离有限，一般最大不应超15cm。
对于发射和接收红外线的红外探头，可以自己制作或直接采用集成式红外探头。
3、模块方案根据设计要求，本系统主要由控制器模块、寻迹传感器模块、直流电机及其驱动模块等构成。
控制器模块：控制器模块由AT89C51单片机控制小车的行走。
寻迹传感器模块：寻迹传感器用光电传感器ST188检测线路并反馈给单片机执行。
ST188采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度双光电晶体管组成。
检测距离:4--13mm直流电机及其驱动模块：直流电机用L298来驱动。
L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。
用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。
4.系统结构框图：二、硬件实现及单元电路设计1、微控制器模块的设计在本次设计中我们采用了AT89C51位主控制器。
它具有智能化，可编程，小型便携等优点。
2.光电传感器：本次试验我们采用了ST188光电传感器，ST188采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度双光电晶体管组成。
检测距离:4--13mm。
其连接电路图如下：3.直流电机及其驱动模块在直流电机驱动问题上，我们采用一片L298来驱动直流电机。
智能循迹小车实验报告第一篇：智能循迹小车实验报告摘要本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。
本次设计采用STC公司的89C52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298N芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用7.2V的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。
关键词智能小车单片机红外光对管 STC89C52 L298N 1 绪论随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。
在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。
设计任务与要求采用MCS-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。
方案设计与方案选择3.1 硬件部分可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。
3.1.1 单片机模块为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的作用。
由于以前自己开发板使用的是ATMEL公司的STC89C52，所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。
STC89C52是一种低损耗、高性能、CMOS八位微处理器，片内有4k字节的在线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器，能重复写入/擦除1000次，数据保存时间为十年。
其程序和数据存储是分开的。
3.1.2 传感器模块方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。
阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，不能稳定工作。
方案二：使用光电传感器来采集路面信息。
一、实训背景随着科技的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为研究的热点。
循迹小车作为一种典型的智能机器人，具有简单、实用、成本低等优点，是学习和研究智能控制技术的重要工具。
本实训旨在通过组装和调试循迹小车，使学生掌握智能控制系统的基本原理和装调方法，提高学生的动手能力和创新意识。
二、实训目的1. 熟悉循迹小车的结构和工作原理；2. 学会循迹小车的组装和调试方法；3. 培养学生的团队协作能力和创新意识；4. 提高学生对智能控制技术的认识和应用能力。
三、实训内容1. 循迹小车简介循迹小车是一种能够在特定路径上自动行驶的智能小车。
它通过检测地面上的线条或标记，根据反馈信号调整行驶方向，实现自动循迹。
循迹小车主要由以下几个部分组成：（1）车体：包括车身、轮子、支架等；（2）传感器：用于检测地面上的线条或标记；（3）控制器：根据传感器信号控制小车行驶；（4）驱动器：将控制器输出的信号转换为电机转速，驱动小车行驶；（5）电源：为小车提供电能。
2. 循迹小车组装（1）准备工作：准备好组装所需的材料、工具和电路板；（2）组装车体：将车身、轮子、支架等组装成小车；（3）安装传感器：将传感器安装在车体上，确保传感器能够检测到地面上的线条或标记；（4）连接电路：将传感器、控制器、驱动器和电源等电路连接起来；（5）调试电路：检查电路连接是否正确，确保电路正常工作。
3. 循迹小车调试（1）调试传感器：调整传感器位置，使传感器能够准确检测到地面上的线条或标记；（2）调试控制器：调整控制器参数，使小车能够根据传感器信号准确调整行驶方向；（3）调试驱动器：调整驱动器参数，使电机转速与小车行驶速度相匹配；（4）测试循迹性能：将小车放置在特定路径上，观察小车是否能够自动循迹。
四、实训结果与分析1. 实训结果通过本次实训，学生成功组装和调试了一辆循迹小车，小车能够在特定路径上自动循迹。
2. 实训分析（1）组装过程中，学生学会了如何使用工具，提高了动手能力；（2）调试过程中，学生学会了如何调整传感器、控制器和驱动器参数，提高了对智能控制技术的认识；（3）团队合作方面，学生学会了相互协作、沟通和解决问题，提高了团队协作能力；（4）创新意识方面，学生在实训过程中积极思考，提出了一些改进方案，提高了创新意识。
循迹小车的实验报告循迹小车的实验报告引言：循迹小车是一种基于光电传感器的智能机器人，能够通过感知地面上的黑线，实现自主导航。
本次实验旨在探索循迹小车的工作原理及其应用，并对其性能进行评估。
一、实验背景循迹小车作为一种智能机器人，广泛应用于工业自动化、仓储物流、智能家居等领域。
其基本原理是通过光电传感器感知地面上的黑线，根据传感器信号控制电机的转动，从而实现沿着黑线行进。
二、实验过程1. 实验器材准备本次实验所需器材有循迹小车、黑线地毯、计算机等。
通过连接计算机和循迹小车，可以实现对小车的控制和数据传输。
2. 实验步骤（1）将黑线地毯铺设在实验场地上，并保证地毯表面光滑清洁。
（2）将循迹小车放置在地毯上，确保其底部的光电传感器与黑线接触。
（3）通过计算机控制循迹小车的启动，观察小车是否能够准确跟踪黑线行进。
（4）记录小车在不同条件下的行进速度、转弯半径等数据，并进行分析。
三、实验结果1. 循迹性能评估通过实验观察和数据记录，我们发现循迹小车在较为平整、光线充足的黑线地毯上表现较好，能够准确跟踪黑线行进。
然而，在黑线不明显、光线较暗的情况下，小车的循迹性能会有所下降。
2. 行进速度与转弯半径根据实验数据分析，循迹小车的行进速度受到多种因素的影响，包括地面摩擦力、电机功率等。
在实验中，我们发现增加电机功率可以提高小车的行进速度，但同时也会增大转弯半径。
3. 应用前景循迹小车作为一种智能机器人，具有广泛的应用前景。
在工业自动化领域，循迹小车可以用于物料搬运、装配线操作等任务；在仓储物流领域，循迹小车可以实现货物的自动分拣、运输等功能；在智能家居领域，循迹小车可以作为家庭服务机器人，提供家居清洁、送餐等服务。
四、实验总结通过本次实验，我们深入了解了循迹小车的工作原理和应用前景。
循迹小车的循迹性能受到地面条件和光线影响，需要进一步优化。
在实际应用中，循迹小车可以广泛应用于工业自动化、仓储物流和智能家居等领域，为人们的生活和工作带来便利。
循迹小车实习报告一、实习目的与要求本次实习的主要目的是通过制作循迹小车，使学生熟练掌握电子元器件的识别和使用，了解传感器、电机在控制作用下的具体机械构架，以及掌握单片机在嵌入式系统中的应用。
实习要求学生能够独立完成循迹小车的设计与制作，并具备一定的调试与优化能力。
二、实习内容与过程1. 实习内容（1）循迹小车的设计与制作（2）循迹小车的调试与优化（3）撰写实习报告2. 实习过程（1）首先，我们对循迹小车的基本原理进行了学习，了解了传感器、电机、单片机等关键元件的工作原理及应用。
（2）接着，我们根据循迹小车的设计要求，选用了合适的电子元器件，进行了电路设计与搭建。
在此过程中，我们学会了如何识别电子元器件，并掌握了焊接技巧。
（3）然后，我们编写了单片机程序，实现了对小车的控制。
通过不断调试与优化，使小车能够顺利循迹行驶。
（4）最后，我们撰写了实习报告，总结了自己在实习过程中的所学所得。
三、实习收获与反思1. 实习收获通过本次实习，我们取得了以下收获：（1）掌握了电子元器件的识别与使用方法；（2）了解了传感器、电机在控制作用下的具体机械构架；（3）学会了单片机在嵌入式系统中的应用；（4）培养了团队协作能力与解决问题的能力。
2. 实习反思在实习过程中，我们也发现了自己的不足之处：（1）在电路设计与搭建过程中，对部分电子元器件的认识不够深入，导致电路调试过程中出现了一些问题；（2）在编写单片机程序时，对控制算法的理解不够透彻，导致程序需要多次调试才能达到预期效果；（3）在团队合作中，沟通与协作能力有待提高，导致实习进度有时受到影响。
四、总结通过本次循迹小车实习，我们不仅掌握了电子元器件的识别与使用、传感器、电机在控制作用下的具体机械构架、单片机在嵌入式系统中的应用等知识，还培养了团队协作能力与解决问题的能力。
同时，我们也认识到了自己在实习过程中的不足，为今后的学习和工作积累了宝贵的经验。
总之，本次实习是一次富有挑战性和收获满满的经历，我们将以此为契机，不断提高自己的综合素质，为将来的发展打下坚实基础。
一、实训目的通过本次单片机循迹小车实训，使学生掌握单片机的基本原理和编程方法，了解循迹小车的构造和工作原理，提高学生动手能力和实践能力，培养学生的创新精神和团队协作精神。
二、实训背景随着科技的不断发展，单片机在各个领域得到了广泛应用。
单片机具有体积小、功耗低、成本低、易于编程等优点，是现代电子设备的核心控制单元。
循迹小车作为一种典型的嵌入式系统，具有较好的应用前景。
通过本次实训，学生可以了解单片机在循迹小车中的应用，提高自己的实际操作能力。
三、实训内容1. 硬件部分（1）单片机：选用AT89C52单片机作为循迹小车的核心控制单元。
（2）循迹传感器：采用红外传感器，用于检测地面上的黑色轨迹线。
（3）电机驱动模块：选用L298N电机驱动模块，驱动直流电机。
（4）电源模块：采用可充电锂电池，为整个系统提供稳定的电源。
（5）其他辅助元件：如电阻、电容、二极管等。
2. 软件部分（1）系统初始化：设置单片机的IO口、定时器、中断等。
（2）循迹算法：根据红外传感器的输入信号，判断小车与轨迹线的相对位置，控制小车行驶方向。
（3）电机控制：根据循迹算法的结果，控制电机的转速和方向，实现小车的前进、后退、左转和右转等动作。
（4）数据通信：通过串口通信，将小车行驶过程中的数据传输到上位机。
四、实训步骤1. 硬件搭建（1）根据电路图，将各个模块连接起来。
（2）检查电路连接是否正确，确保各个模块正常工作。
2. 软件编程（1）编写系统初始化程序，设置单片机的IO口、定时器、中断等。
（2）编写循迹算法程序，根据红外传感器的输入信号，判断小车与轨迹线的相对位置。
（3）编写电机控制程序，根据循迹算法的结果，控制电机的转速和方向。
（4）编写数据通信程序，通过串口通信，将小车行驶过程中的数据传输到上位机。
3. 调试与优化（1）将编写好的程序烧录到单片机中。
（2）调试程序，观察循迹小车的运行状态。
（3）根据调试结果，优化循迹算法和电机控制程序。
一、实验目的1. 理解循迹小车的工作原理，掌握模拟循迹技术。
2. 学习使用传感器检测道路情况，并根据检测结果进行小车控制。
3. 提高嵌入式系统设计和编程能力。
二、实验原理循迹小车是一种能够按照预设轨迹运行的智能小车。
其工作原理是：通过安装在车身上的传感器检测道路情况，并将检测到的信息传输给单片机，单片机根据接收到的信息对小车进行控制，使小车按照预设轨迹运行。
本实验中，我们采用红外对管作为传感器，通过检测红外对管对光线反射的强弱来判断小车是否偏离预设轨迹。
当红外对管检测到光线反射较强时，表示小车偏离了预设轨迹；当红外对管检测到光线反射较弱时，表示小车位于预设轨迹上。
三、实验器材1. 单片机开发板（如STC89C52）2. 红外对管传感器3. 电机驱动模块4. 电机5. 轮胎6. 跑道7. 电阻、电容等电子元件8. 编程软件（如Keil）四、实验步骤1. 硬件连接：将红外对管传感器连接到单片机的I/O口，将电机驱动模块连接到单片机的PWM口，将电机连接到电机驱动模块。
2. 编程：编写程序，实现以下功能：（1）初始化红外对管传感器和电机驱动模块；（2）读取红外对管传感器的状态，判断小车是否偏离预设轨迹；（3）根据红外对管传感器的状态，控制电机驱动模块使小车按照预设轨迹运行。
3. 调试：将程序烧录到单片机中，进行调试。
观察小车是否能够按照预设轨迹运行。
五、实验结果与分析1. 实验结果：经过调试，小车能够按照预设轨迹运行。
2. 分析：（1）红外对管传感器能够有效地检测道路情况，判断小车是否偏离预设轨迹；（2）单片机能够根据红外对管传感器的状态，及时调整电机的转速，使小车按照预设轨迹运行；（3）电机驱动模块能够稳定地驱动电机，使小车运动平稳。
六、实验总结通过本次实验，我们掌握了模拟循迹小车的工作原理，学会了使用传感器检测道路情况，并根据检测结果进行小车控制。
同时，我们还提高了嵌入式系统设计和编程能力。
七、改进建议1. 可以尝试使用其他类型的传感器，如光电传感器、红外线传感器等，以提高循迹精度。
实习报告：循迹小车设计与实现一、实习背景与目的随着科技的不断发展，自动化技术在各个领域得到了广泛的应用。
循迹小车作为一种自动化设备，不仅可以用于娱乐和教育，还可以应用于工业、农业等领域。
本次实习旨在通过设计和制作循迹小车，掌握单片机原理、电路设计、传感器应用等技能，提高自己在自动化领域的实际操作能力。
二、实习内容与过程1. 设计思路在设计循迹小车时，首先需要确定设计思路。
通过对循迹小车的功能和性能要求进行分析，确定采用单片机作为控制核心，利用传感器检测路径，通过电机驱动实现小车的运动。
2. 硬件设计（1）单片机模块：选用51系列单片机作为控制核心，负责接收传感器信号，处理数据，发出控制命令。
（2）传感器模块：采用红外传感器检测路径，当传感器检测到黑线时，输出高电平信号。
（3）电机驱动模块：采用L298N电机驱动模块，负责驱动小车前进、后退和转向。
（4）电源管理模块：为整个系统提供稳定的电源供应。
（5）舵机控制模块：用于调整小车的方向。
3. 软件设计根据设计思路，编写单片机程序，实现对传感器的数据采集、处理和控制命令的发出。
程序主要包括以下部分：（1）传感器信号处理：通过判断传感器信号的变化，确定小车当前所处的状态。
（2）路径识别：根据传感器信号，判断小车是否偏离路径，并调整方向。
（3）速度控制：根据小车所处的状态，调整电机转速，实现速度控制。
（4）舵机控制：根据路径变化，调整舵机角度，使小车保持直线行驶。
三、实习成果与总结经过一段时间的紧张制作，循迹小车终于完成了。
在实际运行中，小车能够准确识别路径，稳定行驶。
通过本次实习，我收获颇丰，总结如下：1. 掌握了单片机原理和编程技巧，提高了自己在嵌入式系统领域的实际操作能力。
2. 学会了电路设计和搭建，熟悉了各种电子元器件的使用。
3. 了解了传感器在自动化设备中的应用，提高了自己在信息处理方面的能力。
4. 学会了团队合作，培养了沟通与协作能力。
总之，本次实习使我受益匪浅，为今后的学习和工作打下了坚实的基础。
一、实训背景随着科技的不断发展，智能化技术在各个领域都得到了广泛应用。
在电子技术课程中，为了提高学生的实践能力，我们开展了光敏寻迹小车的制作与实训。
通过本次实训，学生可以深入了解光敏传感器的工作原理，掌握电子电路的设计与制作方法，以及控制系统的编程技巧。
二、实训目标1. 理解光敏传感器的工作原理和特点。
2. 掌握电子电路的设计与制作方法。
3. 熟悉控制系统的编程技巧。
4. 培养学生的动手能力和创新精神。
三、实训内容1. 光敏传感器原理与选型光敏传感器是一种将光信号转换为电信号的传感器。
根据光敏元件的不同，光敏传感器可以分为光敏电阻、光敏二极管、光敏晶体管等。
本次实训中，我们选择了光敏电阻作为光敏元件。
光敏电阻的特点是电阻值随光照强度的变化而变化。
当光照强度增加时，光敏电阻的电阻值减小；当光照强度减小时，光敏电阻的电阻值增大。
2. 电路设计与制作光敏寻迹小车的电路主要由以下部分组成：（1）光敏传感器模块：用于检测光强变化，并将光强信号转换为电信号。
（2）比较器模块：用于比较光敏传感器的输出信号与预设阈值，从而产生控制信号。
（3）驱动模块：用于驱动电机转动，实现小车的移动。
（4）电源模块：为电路提供稳定的电源。
根据以上模块，我们设计了如下电路：（1）光敏传感器模块：采用光敏电阻作为光敏元件，将光强信号转换为电信号。
（2）比较器模块：采用LM393P芯片作为比较器，将光敏传感器的输出信号与预设阈值进行比较，产生控制信号。
（3）驱动模块：采用L298N芯片作为驱动模块，将控制信号转换为电机驱动信号。
（4）电源模块：采用5V电源为电路提供稳定的电源。
3. 控制系统的编程控制系统的编程是光敏寻迹小车实现自动寻迹的关键。
我们采用C语言进行编程，通过以下步骤实现小车自动寻迹：（1）初始化光敏传感器和电机驱动模块。
（2）读取光敏传感器的输出信号。
（3）比较光敏传感器的输出信号与预设阈值。
（4）根据比较结果，控制电机转动。
巡迹小车实验报告
【原创版】
目录
1.实验目的
2.实验设备与材料
3.实验步骤
4.实验结果与分析
5.实验结论
正文
一、实验目的
本次实验的主要目的是通过制作和测试巡迹小车，了解并掌握机器人的控制原理及其在实际应用中的表现。
巡迹小车作为一种基础的机器人系统，可用于研究传感器、执行器、控制算法等方面的技术，为后续的机器人开发奠定基础。
二、实验设备与材料
1.巡迹小车套件
2.电脑
3.面包板
4.跳线
5.电子元件（如电阻、电容等）
6.工具（如镊子、钳子等）
7.5V 电源
三、实验步骤
1.准备阶段：检查实验设备是否齐全，将面包板、电子元件等摆放在桌面上，为接下来的焊接工作做好准备。
2.焊接阶段：根据电路图和说明书，将电阻、电容等元件焊接到面包板上，并连接电源、电机等设备。
3.调试阶段：使用电脑上的编程软件对小车进行编程，设置其运动轨迹和速度等参数，并通过串口通信将程序下载到小车。
4.测试阶段：将小车放置在实验平台上，观察其运动轨迹是否正确，调整参数以达到最佳效果。
四、实验结果与分析
经过多次调试和测试，巡迹小车能够准确地按照预定轨迹行驶，运动速度和方向控制准确。
这表明本次实验中，我们成功地掌握了机器人的控制原理，并为后续的机器人研究和开发积累了经验。
五、实验结论
本次巡迹小车实验的成功，证明了我们团队在机器人领域的研究能力。
通过这次实验，我们不仅学会了如何制作和控制巡迹小车，还深入了解了机器人的构造和运行原理。
循迹小车实训报告
目录
一、项目目标 (3)
二、项目内容 (3)
三、项目原理 (3)
四、项目原理图和实物图 (3)
1、电路原理方框图 (4)
2、实物图 (4)
3、总共装图 (4)
五、项目模块 (5)
1、寻迹模块 (5)
2、显示模块（1602液晶/数码管） (5)
3、提示音模块 (5)
4、FPGA模块 (5)
5、单片机控制模块 (6)
六、项目程序 (7)
1、循迹程序（部分） (7)
2、FPGA程序（部分） (8)
七、总结 (9)
一、项目目标
1、学会智能电子产品的功能设计与任务分析，能进行小型电子产品方案设计；
2、掌握基于51单片机、FPGA模数混合硬件系统设计和程序设计；
3、熟悉电子信息类企业项目完整的运作过程及管理规范，培养团队协作能力、沟通能力、创新能力和组织能力。
二、项目内容
任务描述：完成任务分析、功能设计，硬件系统设计、制作与装调，软件系统设计及整机调试等工作任务。
具体内容：
1、自行设计、制作寻迹电路板；
2、采用制作的寻迹电路板、控制板与提供的小车车体搭建寻迹小车；
3、用C语言和VHDL语言编写程序。
三、项目原理
这是一种基于STC89C52RC 单片机的小车寻迹系统。
该系统采用四组高灵敏度的光敏感应，对路面黑色轨迹进行检测，并利用单片机产生的PWM波，控制小车速度。
测试结果表明，该系统能够平稳跟踪给定的路径。
四、项目原理图和实物图（高菊、谢鹏飞完成）
1、电路原理方框图
2、实物图
2.1寻迹板（正面）2.2寻迹板（反面）2.3FPGA板
2.4工装图
五、项目模块
1、寻迹模块
寻迹板送过来的4路检测信号送到FPGA板，FPGA将此4路信号送出至4个LED灯显示状态（检测至黑线亮，否则灭）；同时将此4路信号送到单片机。
2、显示模块（1602液晶/数码管）
显示模块可以采用1602液晶，也可采用数码管来显示。
2.1 小车启动
小车启动时，显示“Start”/“1”。
2.2 小车左拐
小车左拐时，显示“Left”/“2”。
2.3 小车右拐
小车右拐时，显示“Right”/“3”。
2.4 小车前进
小车前进时，显示“Running”/“4”。
2.5 小车后退
小车后退时，显示“Back”/“5”。
2.6 停车
小车停车时，显示“Stop”/“6”。
3、提示音模块
3.1 小车启动
小车启动前发出3声“嘟、嘟、嘟”的声音，提示音结束后，FPGA发出一个启动信号给单片机，从而启动小车。
3.2 停车
小车停车时，FPGA播放一首音乐，音乐播放结束即表示小车完成了任务。
4、FPGA模块
4.1 寻迹信号处理
寻迹板过来的信号一方面送到LED灯显示寻迹状态，另一方面要将此信号送到单片机去处理。
4.2 小车状态显示
将小车的运行状态用1602显示出来。
4.3 提示音
小车启动前，发出3声提示音。
小车停车后播放一首音乐。
4.4 小车启动
小车在发出3声提示音后，FPGA发出一个开始指令给单片机，从而启动小车前进。
4.5 小车停车
小车停车后，FPGA接收到单片机的停车指令，开始播放音乐，直到一首音乐播放完毕。
5、单片机控制模块
5.1 启动小车
小车在接收到FPGA送过来的启动指令后，读取寻迹信号，根据寻迹信号确定小车的运行状态，将小车的运行状态送至FPGA，同时根据相应算法，驱动小车的左右电机前进。
5.2 正常前进
当寻迹板中间两个传感器检测到黑线（任意一个检测到黑线或两个同时检测到黑线），小车都正常前进。
5.3 左拐弯
当最左端的传感器检测到黑线，右端3个传感器检测到白色时，小车应左拐弯。
5.4 右拐弯
当最右端的传感器检测到黑线，左端3个传感器检测到白色时，小车应右拐弯。
5.5 后退
当4个传感器都检测到白色，小车后退。
5.6 停车
当4个传感器同时连续多次检测到黑线（如连续3次），小车停车。
小车停车后，发出一个停车标志信号送给FPGA。
提示：注意停车标志和十字交叉线的区别。
停车标志的宽度要远大于十字交叉线。
六、项目程序（欧明扬完成）
3、循迹程序（部分）
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint tt=0,flag=0,flag1=0,flag2=0,num=0,stop_buzzer=0;
sbit in1=P2^0;
sbit in2=P2^1;
sbit in3=P2^2;
sbit in4=P2^3;
sbit a=P0^0;
sbit b=P0^1;
sbit c=P0^2;
sbit d=P0^3;
sbit ENA=P2^4;
sbit ENB=P2^5;
sbit control=P1^0;
sbit FPGA1=P1^1;
sbit FPGA2=P1^2;
sbit FPGA3=P1^3;
sbit FPGA4=P1^4;
sbit buzzer=P1^5;
void init_time();
void delay(unsigned int z);
void Turn_left()
{
in1=0;
in2=0;
in3=1;
in4=0;
}
void Turn_right()//本程序为右轮旋转，左轮停止
{
in1=1;
in2=0;
in3=0;
in4=0;
}
void Go()
{
in1=1;
in2=0;
in3=1;
in4=0;
}
void Back()
{
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
}
void Stop()
{
in1=1;
in2=1;
in3=1;
4、FPGA程序（部分）
Buzzer
library ieee;
use ieee.std_logic_1164.all;
use ieee.std_logic_arith.all;
use ieee.std_logic_unsigned.all;
entity buzzer is
port(
clk1HZ,clk10MHZ:in std_logic;
out_buzzer,control:out std_logic );
end buzzer;
architecture bhv of buzzer is
signal s1:integer range 0 to 20;
begin
process(clk1HZ)
begin
if (clk1HZ'event and clk1HZ='1') then s1<=s1+1;
if(s1=20) then
s1<=18;
end if;
end if;
end process;
七、总结（刘庆利完成）
本次实训，我们的设计小组有高菊、刘庆利、谢鹏飞、欧明扬四个成员。
小组内有明确的分工，具体的分工及完成情况如上述，在总体设计之前我们全体成员经过了一段时间的讨论，明确了所做项目的具体思路及想法，各成员通过分工之后，都能按时的完成自己的工作，这在实践方面对我们自身都有很大的提高。
并且在此过程中，团队合作、互帮互助、相互讨论，从中提高了我们的团队合作能力。
比如说，我是负责写实训报告的，那么在这之前，我得了解整个团队里的动向，每个人的分工和完成情况。
同时我要对组员所做的工作以及成果进行分析，至少我要对其内容有所了解。
如此，在充满团结和奋斗的精神下，我们小组终于在26号将整个设计与制作圆满完成。
在此结果中，我们可以看到我们做得优秀的方面，但是也固然存在着一些问题，希望老师和各位同学能给与指出，并提出你们宝贵的意见。
