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本系统电路连接及硬件资源分配见图4.1所示。
采用AT89S51单片机作为核心器件，多圈电位器为悬挂物体位置采集器件，通过ADC0832转换位数字信号送入单片机处理，L298作为直流电机的驱动模块，以MAX7219驱动的LED显示和4×4键盘作为人机接口。
4.2 寻轨迹控制策略根据题目的要求，悬挂物沿曲线运动的轨迹分为两段，连续段和间断段。
可采用4个光电一体化传感器TCRT5000作为检测元件，其放置方式如图4.2所示。
寻找黑线策略，采用模糊寻找的方式，首先物体从坐标（0，8）运行到坐标（80，8），检测这之间有无黑线，如无，则从坐标（80，16）运行到坐标（0，16），再检测这之间有无黑线，如有，则从坐标（0，12）运行到（80，12），检测，如果没有检测到黑线，再进一步缩小范围从（80，14）运行到（80，14）；如果检测到黑线，再进一步缩小范围从（80，10）运行到（80，10），当检测到黑线时就停下，此处将是黑线起点；如果没有检测到黑线则返回从（80，12）运行到（0，12）检测到的黑线即为黑线起点。
以同样的运行检测方式即可寻找出黑线的起点。
在连续段寻迹时，通过判断四个传感器的16种组合状态，使电机作出相应的伸缩动作。
当轨迹为间断线时，电机拉动传感器在大角度方向内位移，直到在某一方向检测到新的黑线为止。
然后再调用连续段的寻迹程序。
4.3 系统各模块单元电路设计4.3.1 电源部分电路设计本系统中使用了直流12V电机，其额定工作电压为12V，而单片机额定工作电压为5V，所以电路中采用了7805和7812作为稳压模块，其最大输出电流为1.5A，满足系统电机驱动电流的要求，其电路如图4.3.1所示。
4.3.2 电机控制模块设计物体运动的轨迹由电机的转速和转向决定，电机的转速和转向的控制是通过多圈电位器对滑轮所转的圈速进行检测，同时通过另一个计数器对时间进行测量，结合两个计数器的值，由单片机计算出电机的速度，而物体运动的轨迹的里程由滑轮的周长和所转的圈数来计算。
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江西省第26届电子设计大赛复习稿 RC微分电路RC微分电路波形图RC积分电路RC积分电路波形图KD9561 6-9VKD9300万能板裸线连接图电源的安装工艺LM324的安装麦克风的安装光敏电阻的错误安装光敏电阻的正确安装红外管的安装CMOS 集成电路CD4017采用标准的双列直插式脚塑封，它的引脚排列如图所示。
1脚(Y5)，第5输出端； 2脚(Y1)，第1输出端；3脚(Y0)，第0输出端，电路清零时，该端为高电平； 4脚(Y2)，第2输出端； 5脚(Y6)．第6输出端； 6脚(y7)，第7输出端； 7脚(Y3)，第3输出端； 8脚(GND)．电源负端； 9脚(Y8)，第8输出端； 10脚(Y4)．第4输出端； 11脚(Y9)．第9输出端；12脚(CO)，级联进位输出端，每输入 10 个时钟脉冲，就可得一个进位输出脉冲，因此进位输出信号可作为下一级计数器的时钟信号。
13脚(INH)，时钟输入端，脉冲下降沿有效；（禁止端） 14脚(CP)，时钟输入端．脉冲上升沿有效；15脚(R)，清零输入端，在“R”端加高电平或正脉冲时，CD40171C 计数器中各计数单元输出低电平“0”，在译码器中只有对应“0”状态的输出端 Y0 为高电平； 16脚(VDD)，电源正端．3～18V 直流电压。
CD4017的功能表输入输出CP INH CR Q0-Q9 CO ×× H Q0Q0-Q4CO=HLQ5-Q9 CO=L↑ L L计数 H ↓ LL × L保持× H L↓ × L× ↑ L芯片目录C D4017------------------------------------------------ CD4511------------------------------------------------ CD40110---------------------------------------------- CD4518/CD4520------------------------------------ CD40192---------------------------------------------- CD4028------------------------------------------------ CD4060------------------------------------------------ CD40161---------------------------------------------- CD4026----------------------------------------------- CD4033----------------------------------------------- CD40147--------------------------------------------- CD4066-----------------------------------------------CD4069/CD4520------------------------------------------ CD4013------------------------------------------------------ ------------------------------------------------------光耦合器--------------------------------------------------- CD4011------------------------------------------------------ CD40106----------------------------------------------------555/556时基电路--------------------------------------- LM393------------------------------------------------------- 注意事项--------------------------------------------------- 其它讲义江西省电子与制作大赛用到的集成元件1)CD4017；当用CP输入的时候EN应该为低电平的，当用EN输入的时候CP应该是高电平;（通过这一特点可以对4017进行锁存）4017构成的密码锁电路图7脚1脚2脚6脚CD4017双稳态电路CD4017单稳态电路2)CD4511；*当输出的数据不稳定的时候需要在四个二进制输入端加上下拉电阻*3)CD40110；其中Qbo 为减计数输出，QCo 为加计数输出；4) CD4518/CD4520；当用CP 输入的时候EN 必须为“1”；当用EN 输入的时候CP 必须为“0”；将第一级的Q4接到第二级的CP 端，结果是“逢八进一”。
