草莓的颜色和形状描写

第２６卷第３期　２０１１年６月　郑州轻工业学院学报（自然科学版）　ＪＯＵＲＮＡＬ　ＯＦ　ＺＨＥＮＧＺＨＯＵ　ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ　ＯＦ　ＬＩＧＨＴ　ＩＮＤＵＳＴＲＹ｛Ｎａｔｕｒａｌ　Ｓｃｉｅｎｃｅ｝　Ｖｏ１．２６　Ｎｏ．３　Ｊｕｎ．２Ｏ１１　

文章编号：１００４—１４７８（２０１１）０３—００３８—０４　

基于颜色和形状的机器人运动目标跟踪　

赵明辉，耿盛涛　

（郑州轻工业学院电气信息＿Ｔ－程学院，河南郑州４５０００２）　

摘要：针对类人足球机器人存在识别运动目标效果差、容易受光照变化影响等问题，提出了一种基于　

颜色和形状的运动目标跟踪算法：在ＨＳＩ空间执行基于颜色信息的快速阈值分割，获取目标信息，加　

入自适应阈值更新，以增加算法的鲁棒性；利用卡尔曼滤波预测运动目标下一帧的位置，在局部范围　

根据目标形状信息执行优化边缘检测识别目标，获取目标准确的位置信息，然后继续跟踪．实验证　

明：该算法能够对运动目标进行准确跟踪，可满足实时性的要求．　

关键词：机器人；图像分割；卡尔曼滤波；边缘检测：运动目标跟踪　

中图分类号：ＴＰ　３９１　文献标志码：Ａ　

Ｍｏｖｉｎｇ　ｏｂｊｅｃｔ　ｔｒａｃｋｉｎｇ　ｆｏｒ　ｒｏｂｏｔｓ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｃｏｌｏｒ　ａｎｄ　ｓｈａｐｅ　

ＺＨＡＯ　Ｍｉｎｇ－ｈｕｉ，　ＧＥＮＧ　Ｓｈｅｎｇ・ｔａｏ　（Ｃｏｌｌｅｇｅ　ｏｆＥｌｅｃｔｒ．ａｎｄ　ｌｎｆｏｒ．Ｅｎｇ．，Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ　Ｕｎｉｖ．ｏｆＬｉｇｈｔ　ｌｎｄ．，Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ　４５０００２，Ｃｈｉｎａ）　

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ　ｍｏｖｉｎｇ　ｏｂｊｅｃｔ　ｔｒａｃｋｉｎｇ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｃｏｌｏｒ　ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｓｈａｐｅ　ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ｗａｓ　

ｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｆｏｒ　ｔｈｅ　ｈｕｍａｎｏｉｄ　ｓｏｃｃｅｒ　ｓｈｏｗｓ　ｐｏｏｒ　ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ　ｏｎ　ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ　ｍｏｖｉｎｇ　ｏｂｊｅｃｔ　ｅｆｆｅｃｔ　ａｎｄ　ｉｓ　ｅａｓｉｌｙ　

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二维形状系：

ANGULAR SHAPES（角形形状）：

十字形：cross-with a cross（没有专门的形容词，所以一般用短语替代）

三角形：triangle-triangular

四边形（包括矩形、菱形、梯形等）：quadrangle-quadrangular

矩形（包括正方形）：rectangle-rectangular

长方形（不包括正方形的矩形）：oblong-oblong

正方形：square-square

菱形：diamond-rhomboidal（也可以让diamond直接接名词）

梯形：trapezoid（美式英语写法）/trapezium（英式英语写法）-trapezoid/trapezoidal

五角形：pentagon-pentagonal

五角星形：five-pointed star/pentacle/pentangle/pentagram-pentangular

六边形：hexagon-hexagonal

六芒星形（基督教的标志形状，即两个三角形一正一倒嵌套）：hexagram-with a hexagram（没有专门的形容词，所以一般用短语替代）

八边形：octagon-octagonal

多边形：polygon-polygonal

ROUNDED SHAPES（圆形形状）

圆形：circle-circular

半圆形：semicircle-semicircular

S形：S-shape-sigmate

月牙形：crescent-crescentic

8字形：figure eight-figure-eight（没有形容词，所以两个单词加个连字符后可以直接接名词）

描写什么动物的形状和颜色的词语

灵活、胖乎乎、懒洋洋、毛茸茸、温和、四蹄生风、贪吃好睡、昂首嘶鸣、狗仗人势、欢蹦乱跳、快马加鞭、老马识途、高大雄健、摇头摆尾 活泼可爱 、飞跃、迎风飞舞、觅食、划行、艳丽、扑击、银灰、孔雀开屏、报晓、飞翔 、可爱、小巧、温顺、笨拙、黑油油、牛肥马壮、高大、淘气、嬉闹、灵巧、灵敏 。

小羊羔胖乎乎，白生生；蜷曲的毛，像一团团绒球贴在身上。 这些奶牛，身上白一块黑一块的，好像穿着花棉袄。

我爱我的玉兔，它们是我生活中不可缺少的伙伴。 现在，我仍在观察蜗牛，我想了解到更多的秘密。

兔子的耳朵又大又长，只要听见一点轻微的声音，就会“唰”地一下竖起来，灵巧地四面转动，寻找声音发出的地方，直到声音没有了，才恢复常态。 小白兔吃饱了的时候，就仨一群俩一伙地在沙地上跑来跑去，像一个个小雪球在滚动。

小花猫的脑袋圆圆的，顶着一对尖尖的小耳朵，那大大的绿眼睛瞪得像两盏小绿灯。

小猫“咪咪”的那一双大耳朵，一天到晚都直竖着，哪个地方有声音，马上往那边转，活像一架有特殊性能的雷达。

这只花猫的全身是白底黑斑，远看上去，像一团雪白的棉花点上了几滴墨汁。 小猫鼻子下面有一张人字形的嘴巴，两旁有6根白色的胡须，常常一扇一扇的，挺神气。

猫的胡子非常硬，像钢针一样，能量出洞口的尺寸。 小黑猫长长的尾巴像小鞭子似的，左右摇摆。

小猫有一对透亮灵活的大眼睛，黑黑的瞳仁还会变：早晨，像枣核；中午，就成了细线；夜里，却变成两只绿灯泡，圆溜溜的，闪闪发光。 小花猫早上起来先伸一下懒腰，然后再坐起来，用两只前爪在舌尖上舔一点唾沫，像人一样地洗着脸，再用舌头不停地舔着自己的毛皮，直到有一点光亮为止。

那条小狗一身金黄色的毛，闪闪发亮，像刚刚擦过油似的。 这只天真可爱的卷毛狮子狗，小黑尾巴一摆动起来，像个滚动的小绒球。

那条小黑狗，一身乌黑发亮的皮毛，就像黑缎子一般油亮光滑；雪白的小爪儿，像4朵梅花；那条撅着的小尾巴，总是悠闲不停地摇摆着。 那黑狗不吼不叫，像一个很有身分的武士，威严、老练，一动不动蹲在那里，雄纠纠张开胸脯上绒样的长毛。

描写海洋的量词,颜色,时间,地点,形状,修辞

1、海纳百川：纳：容纳，包容。大海可以容得下成百上千条江河之水。比喻包容的东西非常广泛，而且数量很大。

2、海沸江翻：大海沸腾，江河翻滚。比喻声势或力量极大。

3、江南海北：大江之南，大海之北。形容地域广阔，

4、移山倒海：搬动大山，翻倒大海。比喻人类改造自然的巨大力量和雄伟气概。

5、沧海桑田：桑田：农田。大海变成桑田，桑田变成大海。比喻世事变化很大。

6、大海捞针：在大海里捞一根针。比喻极难找到。

7、归之若水：归附好似流水之汇流大海。比喻人心所向。

8、翻江倒海：原形容雨势大，后形容力量或声势非常壮大。

9、东海捞针：从大海底下捞取一根针，形容非常难达到目的。

10、珠沉沧海：珍珠沉在大海里。比喻人才被埋没。

11、众川赴海：众多的河流都奔赴大海。比喻众多的力量汇集在一起。

12、海阔从鱼跃，天空任鸟飞：阔：宽广。大海辽阔随鱼跳跃，天空空旷任鸟飞翔。形容无牵无挂，自由自在。比喻可充分施展抱负。

13、河清海晏：河：黄河；晏：平静。黄河水清了，大海没有浪了。比喻天下太平。

14、海岳高深：海：大海；岳：高山。像大海一样深，像山岳那样高。

15、沧海一粟：粟：谷子，即小米。大海里的一粒谷子。比喻非常渺小。

16、东海扬尘：大海变陆地，扬起灰尘。比喻世事变化很大。

17、移山造海：移动山岳，造出大海。比喻人类征服自然的伟大力量和气魄。

18、汹涌澎湃：汹涌：洪水猛烈上涌的样子；澎湃：波浪互相撞击。形容声势浩大，不可阻挡。

19、山容海纳：形容胸怀宽广，能象山谷和大海一样容物。

20、沧海遗珠：大海里的珍珠被采珠人所遗漏。比喻埋没人才或被埋没的人才。

21、渤澥桑田：渤澥，渤海的古称。大海变成桑田，桑田变成大海。犹沧海桑田。比喻世事变化巨大。

22、海阔天空：象大海一样辽阔，象天空一样无边无际。形容大自然的广阔。比喻言谈议论等漫无边际，没有中心。