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逆变电源广泛运用于各类：电力、通讯、工业设备、卫星通信设备、军用车载、医疗救护车、警车、船舶、太阳能及风能发电领域。
在电路中将直流电转换为交流电的过程称之为逆变，这种转换通常通过逆变电源来实现。
这就涉及到在逆变过程中的控制算法问题。
只有掌握了逆变电源的控制算法，才能真正意义上的掌握逆变电源的原理和运行方式，从而方便设计。
在本篇文章当中，将对逆变电源的控制算法进行总结，帮助大家进一步掌握逆变电源的相关知识。
逆变电源的算法主要有以下几种。
数字PID控制PID控制是一种具有几十年应用经验的控制算法，控制算法简单，参数易于整定，设计过程中不过分依赖系统参数，鲁棒性好，可靠性高，是目前应用最广泛、最成熟的一种控制技术。
它在模拟控制正弦波逆变电源系统中已经得到了广泛的应用。
将其数字化以后，它克服了模拟PID控制器的许多不足和缺点，可以方便调整PID参数，具有很大的灵活性和适应性。
与其它控制方法相比，数字PID具有以下优点：PID算法蕴涵了动态控制过程中过去、现在和将来的主要信息，控制过程快速、准确、平稳，具有良好的控制效果。
PID控制在设计过程中不过分依赖系统参数，系统参数的变化对控制效果影响很小，控制的适应性好，具有较强的鲁棒性。
PID算法简单明了，便于单片机或DSP实现。
采用数字PID控制算法的局限性有两个方面。
一方面是系统的采样量化误差降低了算法的控制精度；另一方面，采样和计算延时使得被控系统成为一个具有纯时间滞后的系统，造成PID控制器稳定域减少，增加了设计难度。
状态反馈控制状态反馈控制可以任意配置闭环控制系统的极点，实现了逆变电源控制系统极点的优化配置，有利于改善系统输出的动态品质，具有良好的瞬态响应和较低的谐波畸变率。
但在建立逆变器的状态模型时将负载的动态特性考虑在内，因此状态反馈控制只能针对空载和已知的负载进行建模。
由于状态反馈控制对系统模型参数的依赖性很强，使得系统的参数在发生变化时易导致稳态误差的出现和以及动态特性的改变。
基于pi+重复控制的单相逆变器研究文章标题：基于Pi+重复控制的单相逆变器研究1. 背景介绍单相逆变器是一种将直流电转换为交流电的装置，广泛应用于太阳能发电系统、电动汽车充电桩等领域。
而在单相逆变器的控制算法中，Pi+重复控制是一种常见的控制策略，具有较好的动态性能和稳定性。
本文将围绕基于Pi+重复控制的单相逆变器进行深入探讨。
2. Pi+重复控制原理及特点Pi+重复控制是一种混合控制方法，结合了比例积分控制和重复控制的优点。
在单相逆变器系统中，Pi+重复控制可以有效抑制谐波、提高电流质量，并且具有良好的鲁棒性和动态响应。
其控制原理涉及到频率锁定环（PLL）和电流环控制，能够实现高精度的交流电压输出。
3. Pi+重复控制在单相逆变器中的应用通过Pi+重复控制算法，单相逆变器可以实现高效、稳定的能量转换。
该控制策略在太阳能逆变器、UPS电源系统、电动汽车充电桩等领域得到广泛应用，为系统提供了可靠的电能输出。
4. Pi+重复控制的优化与改进随着电力电子技术的发展，对Pi+重复控制算法的优化和改进势在必行。
结合深度学习、模糊控制等新技术，可以进一步提高单相逆变器系统的性能和效率。
5. 个人观点及总结在单相逆变器研究领域，Pi+重复控制作为一种有效的控制策略，为系统的稳定运行和高质量能量输出提供了重要支撑。
未来，随着新技术的不断涌现，Pi+重复控制算法必将迎来更加广阔的应用前景。
通过对基于Pi+重复控制的单相逆变器进行深入研究，我们不仅可以更好地理解其工作原理和特点，还能够为相关领域的工程实践提供有力支持。
期待本文能为您带来对单相逆变器控制策略的深入理解，并激发更多关于Pi+重复控制算法的思考和探索。
在单相逆变器系统中，Pi+重复控制算法是一种常见的控制策略，具有较好的动态性能和稳定性。
但是，随着电力电子技术的发展和需求的不断增加，对Pi+重复控制算法的优化和改进变得尤为重要。
本文将继续探讨Pi+重复控制算法的优化与改进，并展望未来该算法在单相逆变器系统中的应用前景。
基于PID和重复控制的三相四桥臂逆变器的研究路颜;高锋阳;张红生【摘要】在三相四桥臂逆变器被解耦成三个单相逆变器的基础上，提出了一种PID与重复控制相结合的控制策略。
首先采用开关周期平均法和旋转坐标变换，建立旋转坐标系下的平均大信号模型，在此模型的基础上设计简单明了的PID控制器。
其次对整个系统进行重复控制器的设计，居于外环的重复控制可以减小周期性扰动产生的畸变，提高系统的稳态性能。
仿真结果表明，在不平衡负载和非线性负载情况下，逆变器都能够保持完好的电压输出特性和良好的动态特性。
%A control strategy with PID and repetitive control was proposed, which was based on the three-phase four-leg inverter being decoupled into three single-phase inverters. Firstly, the switch cycle average method and the rotary coordinate transformation were used to establish average large signal model in rota-ting coordinate system. In addition, a simple PID controller could be designed based on this model. Then , a repetitive controller was applied to the whole system and the repetitive controller in outer loop re-duced the distortion generated by periodic disturbance as well as enhanced steady state performance of the system. The results showed that output voltage characteristics and dynamic state performance of the in-verter were excellent under unbalanced load and nonlinear load conditions.【期刊名称】《郑州大学学报（理学版）》【年(卷),期】2016(048)001【总页数】5页(P91-95)【关键词】三相四桥臂逆变器;单相逆变器;PID控制;重复控制;解耦控制【作者】路颜;高锋阳;张红生【作者单位】兰州交通大学自动化与电气工程学院甘肃兰州730070;兰州交通大学自动化与电气工程学院甘肃兰州730070;兰州交通大学自动化与电气工程学院甘肃兰州730070【正文语种】中文【中图分类】TM464与带分裂电容的三相四线逆变器、组合式三相四线逆变器和工频变压器隔离的三相四线逆变器等拓扑结构相比，三相四桥臂逆变器具有电路形式简单，质量小，体积小以及电压利用率高等优点[1].三相四桥臂逆变器输出电能质量主要取决于调制方法和控制器的设计[2].文献[3—4]采用三维空间PWM调制方法，该方法电压利用率高，开关频率较低，但是计算十分复杂.文献[5—6]采用特定谐波注入法，在一定程度上提高了电压利用率，但它更倾向于在电机驱动方面的应用，不太适合于不间断电源等逆变电源的控制.针对以上问题，本文将PID与重复控制相结合，应用到三相四桥臂逆变器的控制中，得到稳定的三相正弦输出电压，使系统具有良好的鲁棒性和动态特性.三相四桥臂逆变器的拓扑结构如图1所示.可以看出，三相四桥臂逆变器是在普通三相逆变器的基础上增加了一组臂对，该臂对的中点通过电感Ln与负载中性点连接在一起.Udc和ip分别表示直流母线电压与电流，ia、ib、ic和in表示流过各相滤波电感的相电流.Uag、Ubg、Ucg表示A、B、C各相的输出电压.Si(i=a+、a-、b+、b-、c+、c-、f+、f-)表示各个桥臂上开关管的开关函数，当Si=1时，表示此桥臂开通，反之，当Si=0时，表示此桥臂关断.依据开关周期平均法进行运算，得到各相电路的占空比为dag、dbg和dcg，根据电流回路分析可以得到对各个输入变量、输出变量进行相对应的坐标变换:式中:Ud、Uq、U0、id、iq、i0为在旋转坐标系下各相的相电压和相电流;dd、dq、d0为在旋转坐标系下各相的占空比.各个桥臂均已解耦，控制部分设计相对简单.0通道可以完全独立于其他两个通道进行设计，将d、q通道之间的耦合影响部分增添到扰动部分，得到系统在旋转坐标系下的平均大信号模型如图2所示.PID控制具有结构简单、鲁棒性好且易于实现等优点.对三相四桥臂逆变器d轴和q轴的耦合项-ωLiq、ωLid、ωCUq和-ωCUd进行电压前馈解耦，得到旋转坐标系下PID控制的等效模型如图3所示.可以看出，输入参考电压为Ur，负载电流的扰动信号为I0，得到整个系统的闭环传递函数为该系统的闭环特征方程为式中：kd、kp和ki分别表示PID控制中的比例、积分和微分参数；0轴时L=L+3Ln.通过上述分析得知，整个控制系统是一个高阶系统，控制比较复杂.此系统的动态特性主要由主导极点决定，文献[7]详细介绍了极点配置过程，满足系统动态要求的参数为式中：ζ=0.707，n=10，ω=5 000 rad/s，L=Ln=1.8 mH，C=30 μF.可以得到d、q轴的PID控制参数为kd=0.002 3，kp=13.846，ki=47 722.5；0轴的PID控制参数为kd=0.009 2，kp=58.384，ki=190 890.根据内模原理可知，重复控制对死区影响以及其他周期性扰动具有很好的抑制作用，并且能够消除跟踪误差，使系统尽可能地达到无稳态误差形式[8—9]，重复控制系统结构框图如图4所示.P(z)是控制对象，死区效应和其他扰动等效为扰动量d(z).1/ZN为周期延迟环节，与Q(z)组合为正反馈延迟环节.固有延迟环节的存在会延缓整个重复控制系统的作用时间，必须添加相位补偿环节Zk，使整个系统提前k拍进行校正.为了提高稳定性，减少稳态误差，加入重复控制增益Kr.S(z)为相位补偿环节，r(z)为输入参考电压，y(z)为输出电压，e(z)为误差值.Q(z)一般为一个低通滤波器[10]，也经常取小于1的常数[11]，为了设计方便，Q(z)取常数0.95.消除被控对象的谐振峰值，采用陷波器，即零相移滤波器[12]，其传递函数为单独的零相移滤波器不具备高频衰减能力，需要与二阶滤波器相互结合.d、q轴传递函数为0轴传递函数为N=200，要求通带内必须要有严格的线性相位，用z9进行补偿.重复控制增益Kr是为了保证系统在中频段和高频段的稳定性，Kr=0.9.系统设计参数如下：直流母线电压为600 V，各相滤波电感为1.8 mH，各相滤波电容为30 μF，开关频率为10 kHz，输出电压频率为50 Hz.1) 当三相四桥臂逆变器接不平衡负载时，令RA=30 Ω，RB=20 Ω，RC=10 Ω时，逆变器的电压、电流输出波形如图5和图6所示.从图6可以看出，由于负载的不同，其电流幅值相差比较大.但是经过闭环控制系统的调整，从图5可以看出，三相输出电压幅值基本一致，调节时间为0.04 s，即在0.04 s以后，整个系统进入基本稳定状态，三相电压的谐波畸变率分别为1.26%、1.31%、1.28%.可以看出，当外界负载因出现干扰发生变化时，电压仍能按照预期的目标输出，具有一定的抗干扰性.2) 当三相四桥臂逆变器接非线性负载时，A相接二极管半波整流阻感负载，令RA=(40+j12) Ω，RB=20 Ω，RC=10 Ω时，逆变器的电压、电流输出波形如图7和图8所示.从图8可以看出，由于接的是非线性负载，电流幅值相差更大.但是经过闭环系统的控制，从图7可以看出，三相输出电压波形较为理想，三相电压的谐波畸变率分别为2.13%、1.43%、1.38%.谐波畸变率比接不平衡负载的情况要大一些，但是依然满足总谐波畸变率低于5%的要求.接不平衡负载的系统是最难实现控制的，也就是说，它的干扰是最大的，但是三相电压仍然以幅值基本相等的形式输出，证明该系统的鲁棒性较强.图9为逆变器接非线性负载时的拓扑结构图，A相负载为单相半波可控整流电路，在仿真中代表非线性负载，其中电阻R=40 Ω，滤波电感L1=12 mH.通过以上两种情况可以看出，随着负载的变化，三相输出电流的幅值也进行相应变化，三相输出电压通过PID和重复控制的闭环控制，在经过短暂的调整之后，很快达到了预期的效果.在三相四桥臂逆变器解耦为三个单相逆变器的基础上进行设计，将重复控制策略引入三相四桥臂逆变器，结合PID控制，构成双环控制，相辅相成，完成对整个系统的控制与实现，使其输出电压波形能够达到预期的效果.然后在三相不平衡负载和非线性负载的情况下进行仿真验证,仿真结果表明，逆变器输出的电能质量高，谐波含量相对较小，抗干扰能力较强.所设计的PID和重复控制双环控制策略，具有良好的有效性和可行性，整个系统具有很好的鲁棒性和动态特性.【相关文献】[1]DXION J W,GARCIA J J,MORAN L．Control system for three-phase active power filter which simultaneously compensates power factor and unbalanced loads[J] ．IEEE transactions on industrial electronics，1995，42(6)：636—641．[2]孙尧，粟梅，夏立勋，等．基于最优马尔可夫链的双极四脚矩阵变换器随机载波调制策略[J]．中国电机工程学报，2009，29(6)：8—14．[3]王晓刚，谢运祥，帅定新，等．四桥臂逆变器的快速三维SVPWM算法[J]．华南理工大学学报(自然科学版)，2009，37(7)：94—99．[4]罗国永，曹怀志，曾明高．三维电压空间矢量控制在三相四桥臂逆变器中的应用[J]．变流技术与电力牵引，2008(2)：21—23．[5]张方华，丁勇，王慧贞，等．四桥臂三相逆变器的特定谐波消除控制[J]．中国电机工程学报，2007，27(7)：82—87．[6]宦二勇，宋平岗，叶满园．基于三次谐波注入法的三相四桥臂逆变电源[J]．电工技术学报，2005，20(12)：43—46．[7]王正仕，林金燕，陈辉明，等．不平衡非线性负载下分布式供电逆变器的控制[J]．电力系统自动化， 2008，32(1)：48—60．[8]王斌，王凤岩．提高重复控制逆变电源的负载瞬态响应特性[J]．电源技术应用，2008，13(2)：6—9．[9] 武健，何娜，徐殿国．重复控制在并联有源滤波器中的应用[J]．中国电机工程学报，2008，28(18)：66—72．[10]TOMIZUKA M， KEMPF C．Design of discrete time repetitive controllers with applicati ons to mechanical systems[C]//Proceedings of 11th IFAC Triennial World Congress.Tallinn, 1990：243—248．[11]TZOU Y Y,OU R S,JUNG S L，et al． High-performance programmable AC power source with low harmonic distortion using DSP-based repetitive control technique[J]．IEEE transactions on power electronics，1997，12(4)：715—725．[12]郭卫农，陈坚．基于状态观测器的逆变器数字双环控制技术研究[J]．中国电机工程学报，2002，22(9)：64—68．。
三相逆变器数字化波形控制技术研究1数字化波形控制技术类型早期逆变器都采用模拟器件控制，模拟控制的特性往往受到电路参数漂移的影响，此外一些先进的控制方法无法用模拟电路实现。
近年来，随着专用集成电路（ASCI）现场可编程器件（FPGA））及数字信号处理器（DSP）技术的发展，逆变器的控制逐渐向数字化方向发展，逆变器实现数字化，各种各样的离散控制方法成为研究的热点，如无差拍控制、重复控制、离散滑模控制及人工神经网络控制等。
目前，适用于逆变器的输出电压波形控制技术主要包括电压瞬时值PID反馈控制、电压电流双反馈控制、无差拍控制、重复控制、滑模控制及基于遗产算法优化的模拟重复控制等智能控制技术，在本次设计中采用电压电流双闭环反馈控制方式。
2控制原理从状态空间角度看，但闭环控制系统性能不佳的原因是只有单纯的输出反馈，没有充分利用系统的状态信息，如果将输出反馈改为状态反馈可以改善控制效果。
状态反馈波形控制系统需要多个状态变量反馈，但并不构成分立的多环系统，而是在状态空间上通过合理选择反馈增益矩阵来改变对象动力特性，以实现动力学特性，以实现不同的控制效果采用状态反馈可以任意配置闭环系统的极点，从而改善系统的动态特性和稳定性，这是状态反馈控制的最大优点。
状态反馈系数的确定大致有两种方法：一是根据系统要求给出期望闭环极点，推算状态反馈增益矩阵；二是应用最优控制原理，是系统的阶跃响应接近理想输出，据此确定状态反馈增益。
许多文献中往往将状态反馈改善逆变器空载阻尼比小、动态特性差的不足，与外环共同实施对逆变器的波形校正。
采用状态反馈控制时，如果对负载扰动不采取有针对性的措施，则会导致稳态变差和动态特性的改变。
改善电压源逆变器的动态特性的方法之一就是采用电流控制策略。
在这种控制策略中，滤波电容的电流作为一个反馈量引入到控制系统中，保证滤波电容电流时谐波含量小的正弦波，达到改善输出波形质量的目的。
同时，电压瞬时环与电流环配合使用，从而达到调节输出电压和补偿电流环特性的目的。
PID调节的原理、波形及应用1PID历史简介自动调节，又称自动控制，如今已经涵盖了社会生活的方方面面。
在工程控制领域，理所应当的属于应用最普遍的范畴。
而PID技术作为过程控制的经典理论，在人们没有意识到他的作用时，其实已经被广泛使用了。
在PID未形成理论之前，人们称这种系统为自动调速系统，最著名的例子为瓦特的蒸汽机转速调节系统。
瓦特在发明了蒸汽机后，发现了很挠头的问题，就是不变的供气量会使他的机器因为外界负荷的变换而产生转速的忽高忽低，外界负荷大了同样的供气量机器的转速就得下降，外界负荷小了同样的供气量机器的转速就要上升。
要保持无论外界负载怎么变化，转速都要保持恒定，就得不断地随着外界负载的变化而相应地改变供气量的大小，如果靠人工去控制气门显然非常紧张和吃力。
于是瓦特就设计了下面这个这个装置如图：外界负荷大时机器的转速下降由于离心力减小，由于重力的作用滑块下降。
相应连接滑块的连杆就开大气门供气量，从而加大机器得输出功力进而机器的转速响应提高。
外界负荷小了机器的转速上升飞铁由于离心力增大克服了自身重力就向外张开，滑块上行相应减少供气量，机器的转速就要下降了。
这样就基本上完成了机器转速无论外界的负荷怎么变化都能保持了基本稳定。
别小看这么一个简单的设计，他开创了现代工业自动控制的先河，因为这个貌似简单的装置基本具备了控制论所依据的所有的基本要素：感应、分析、执行……的反馈全自动的闭环的闭环系统唯一欠缺点的是分析信息的参照不可调整（飞铁重量不可调整）不过后期改进的调速器加了个弹簧，而弹簧的弹力是可以调整的，这样就可以满足对机器转速的任意设定了。
后现代控制论在此基本思想的基础上得到了超乎人想象地在人类所触及的各个领域得到了尽情地发扬广大。
2PID基本理论PID是什么？P就是比例，就是输入偏差乘以一个系数；I就是积分，就是对输入偏差进行积分运算；D就是微分，对输入偏差进行微分运算。
尼克尼斯做了一个普遍性较强的整定原则：Ｋｐ＝０．６*ＫｍＫｄ＝Ｋｐ*π／4*ωＫｉ＝Ｋｐ*ω／πＫｐ为比例控制参数Ｋｄ为微分控制参数Ｋｉ为积分控制参数Ｋｍ为系统开始振荡时的比例值；ω为极坐标下振荡时的频率这个方法只是提供一个大致的思路，具体情况要复杂得多。
PID调节的原理、波形及应用1PID历史简介自动调节，又称自动控制，如今已经涵盖了社会生活的方方面面。
在工程控制领域，理所应当的属于应用最普遍的范畴。
而PID技术作为过程控制的经典理论，在人们没有意识到他的作用时，其实已经被广泛使用了。
在PID未形成理论之前，人们称这种系统为自动调速系统，最著名的例子为瓦特的蒸汽机转速调节系统。
瓦特在发明了蒸汽机后，发现了很挠头的问题，就是不变的供气量会使他的机器因为外界负荷的变换而产生转速的忽高忽低，外界负荷大了同样的供气量机器的转速就得下降，外界负荷小了同样的供气量机器的转速就要上升。
要保持无论外界负载怎么变化，转速都要保持恒定，就得不断地随着外界负载的变化而相应地改变供气量的大小，如果靠人工去控制气门显然非常紧张和吃力。
于是瓦特就设计了下面这个这个装置如图：外界负荷大时机器的转速下降由于离心力减小，由于重力的作用滑块下降。
相应连接滑块的连杆就开大气门供气量，从而加大机器得输出功力进而机器的转速响应提高。
外界负荷小了机器的转速上升飞铁由于离心力增大克服了自身重力就向外张开，滑块上行相应减少供气量，机器的转速就要下降了。
这样就基本上完成了机器转速无论外界的负荷怎么变化都能保持了基本稳定。
别小看这么一个简单的设计，他开创了现代工业自动控制的先河，因为这个貌似简单的装置基本具备了控制论所依据的所有的基本要素：感应、分析、执行……的反馈全自动的闭环的闭环系统唯一欠缺点的是分析信息的参照不可调整（飞铁重量不可调整）不过后期改进的调速器加了个弹簧，而弹簧的弹力是可以调整的，这样就可以满足对机器转速的任意设定了。
后现代控制论在此基本思想的基础上得到了超乎人想象地在人类所触及的各个领域得到了尽情地发扬广大。
2PID基本理论PID是什么？P就是比例，就是输入偏差乘以一个系数；I就是积分，就是对输入偏差进行积分运算；D就是微分，对输入偏差进行微分运算。
尼克尼斯做了一个普遍性较强的整定原则：Ｋｐ＝０．６*ＫｍＫｄ＝Ｋｐ*π／4*ωＫｉ＝Ｋｐ*ω／πＫｐ为比例控制参数Ｋｄ为微分控制参数Ｋｉ为积分控制参数Ｋｍ为系统开始振荡时的比例值；ω为极坐标下振荡时的频率这个方法只是提供一个大致的思路，具体情况要复杂得多。
