AGV

自动导引运输车
AGV
AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。

是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。

其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

如今，AGV成了现代自动化物流系统中的关键设备之一，以电池为动力，装备有电磁或光学等自动导航装置，能够独立自动寻址，并通过计算机系统控制完成无人驾驶及作业。

自动引导搬运车是当今柔性制造系统和自动化仓储系统中物流运输的有效手段，也是在物流领域中首推的简单有效的自动物料运输方式。

无人驾驶的电动车通过运用自动运输系统搬运货物，并能在互不干扰的情况下将货物高效可靠地送达目的地。

作为物流设备领域中的新兴设备，自动引导搬运车的使用极大的减轻了人们的劳动强度，提高了物流运作效率和服务质量，降低了物流成本。

AGV以电池为动力，并装有非接触导航（导引）装置，可实现无人驾驶的运输作业。

它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。

AGV以轮式移动为特征，较之
步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。

与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。

因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，所以人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。

AGV 优势
∙自动化程度高：由计算机，电控设备，激光反射板等控制。

∙充电自动化：当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电，在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。

∙美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。

方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。

AGV 种类
AGV从发明至今已经有50年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变得多种多样。

就AGV而言，我们在分类时通常可分为自动搬运车、自动拖车和自动叉车等几类，此外，根据导引的方式不同，又可分为电磁导引、激光导引、视觉引导等多种AGV形式。

1．电磁感应引导式AGV
电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。

AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。

这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。

2．激光引导式AGV
该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。

目前，该种AGV的应用越来越普遍。

并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV 和超声波引导式AGV。

2．视觉引导式AGV
视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。

AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。

这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。

此外，还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式AGV等多种形式的AGV。

AGV应用
1．仓储业
仓储业是AGV最早应用的场所。

目前世界上约有2万台各种各样AGV 运行在2100座大大小小仓库中。

据了解，海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，曾应用9台AG V组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。

2．制造业
AGV在制造业的生产线中则大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。

并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。

目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。

AGV在港口运输中的应用
3．邮局、图书馆、港口码头和机场
在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。

4 ．烟草、医药、食品、化工
对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。

在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。

5．危险场所和特种行业
在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察。

在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。

在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。

在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。

AGV 的发展
目前一些发达国家对AGV的研究趋于单机智能化，即，AGV系统无固定的行驶路径。

在导引技术上，结合了地理信息系统（GIS）技术，AGV能够对自己行驶区域的周围环境进行图像识别，实现智能行驶。

这是一种具有巨大潜力的导引技术，此项技术已被少数国家的军方采用，但将其应用到AGV上还只停留在研究中，目前还未出现采用此类技术的实用型AGV。

但可以想象，图像识别技术与激
光导引技术相结合将会为自动化工程提供意想不到的可能，如导引的精确性和可靠性，行驶的安全性，智能化的记忆识别等都将更加完美。

在控制技术上，AGV将更加智能化，柔性化，数字化，网络化和信息化。

AGV的控制模式将不再是单一的集中控制管理，而是将大多数管理功能直接下放到AGV车载控制系统，单机之间实现相互通讯交流，其优越性具体表现在路径选择及交通管理方面，将现代控制理论（模糊控制）与古典理论（图论、拓扑）有机地结合起来，可确保系统的高效运行。

Egemin公司AGV视频演示。