海南省技师学院教案
任课教师
姓 名 任课
班级 教 研 组
审 批
授课日期 第 周 星期 （ 月 日） 本教案授课节数
课 题 HSpad示教器的基本操作（1）
课 型 实习课
教 学
目 的 1.了解HSpad示教器操作界面
2.掌握HSpad示教器操作界面各标签含义
教 学
重 点 HSpad示教器操作界面各标签含义
教 学
难 点 HSpad示教器操作界面各标签含义
教具、电化
手 段 多媒体课件、讲授法、问答法
教学过程（含组织教学、复习提问、新课内容、教学方法及板书、板画设计，时间分配，练习巩固、总结）
【组织教学】
1、掌握学生出勤，检查劳保穿戴。
2、引入（复习提问）
3、新课内容
4、小结
5、操作实习(任务)
6、课后记
【课题引入】
机器人系统由机器人本体机械结构、示教器与控制柜组成，为了让操作员更好的运行机器人，需要对示教器的使用功能熟练掌握。本节课要对HSpad示教器状态栏、主菜单等常用基本功能的设置操作方法熟悉掌握。
【新课内容】
HSpad示教器的基本操作（1）
2min
5min
一、HSpad 示教器操作界面：
标签 说明
1 信息提示计数器。
信息提示计数器显示，提示每种信息类型各有多少条等待处理。
触摸信息提示计数器可放大显示。
2 状态栏。
显示当前加载的程序、使能状态、程序状态、运行模式、倍率、
程序运行方式、工具工件号、增量模式。
3 信息窗口。
根据默认设置将只显示最后一个信息提示。触摸信息窗口可显
示信息列表。列表中会显示所有待处理的信息。
可以被确认的信息可用【确认】键确认。
【信息确认】键确认所有除错误信息以外的信息。
【报警确认】键确认所有错误信息。 10min
工业机器人的基本工作原理,工业机器人结构系统
机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附 加值高，应用范围广，作为先进制造业的支撑技术和信 息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来 越重要的作用。从20世纪下半叶起，世界机器人产业 一直保持着稳步增长的良好势头。根据发达国家产业 发展与升级的历程和工业机器人产业化发展趋势，到 2015年中国机器人市场的容量约达十几万台套。
1工业机器人的基本工作原理
工业机器人是一种生产装备，其基本功能是提供 作业所须的运动和动力．其基本工作原理是通过操作机 上各运动构件的运动．自动地实现手部作业的动作功能 及技术要求。因此在基本功能及基本工作原理上，工业 机器人与机床有相同之处：二者的末端执行器都有位置 变化要求，而且都是通过坐标运动来实现末端执行器的 位置变化要求。当然机器人也有其独特的要求，是按关 节形式运动为主，同时机器人的灵活性要求很高，其刚 度、精度要求相对较低。
2工业机器人结构系统
2．1工业机器人构造
从功能角度分析可将机器人分解成四个部分：操作 机、末端执行器、传感系统、控制器。
操作机：是由机座、手臂和手腕、传动机构、驱动 系统等组成．其功能是使手腕具有某种工作空间，并调 整手腕使末端执行器实现作业任务要求的动作。 末端执行器：也叫工业机器人的手部，它是安装在 工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。 感器系统：是指要机器人与人一样有效的完成工 作。必须对外界状况进行判断的感觉功能。与机器人控 制最紧密相关的是触觉。视觉适合于检测对象是否存 在，检测其大概的位置、姿势等状态。相比之下，触觉 协助视觉．能够检测出对象更细微的状态。 控制器：机器人控制系统是机器人的大脑，是决定 机器人功能和性能的主要因素。主要是控制工业机器人 在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动 作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人 机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。在机器 人中采
《工业机器人基础》试题一
一、填空题（每空1分，共30分）
1.机器人的英文名称是：__________。它是__________的机器装置。既可以接受人类指挥，又可以______________________________的程序，也可以根据以__________技术制定的原则纲领行动。它的任务是____________________工作。
2.工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是______________、传感部分、______________。6个子系统是驱动系统、______________、感受系统、机器人——环境交互系统、______________和控制系统。
3.工业机器人的机械部分主要有________、________、________、________四部分构成。
4. 夹持式取料手部分为 、 和弹簧式三种。夹钳式取料手一般由手指、 、 和支架组成。
5. 机器人的手腕是连接 与 的部件，它的主要作用是调节或改变工件的 。
6. 机器人传感器主要包括机器人 、 、 、 、 、 等传感器。
7. 示教编程一般可分为 编程和 编程两种方式。
8. 坐标模式有四种，分别为___________、基坐标、___________、工件坐标。
二、选择题（每题不一定只有一个答案，每题2分，共计40分）
1. 工业机器人是机器人的一种，工业机器人是由哪些学科交叉领域形成的具有高新技术的机器人（ ）D
①计算机；②控制技术；③机构学；④信息及传感技术；⑤人工智能
A. ①②③④ B. ①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ①②③④⑤
2. 按机器人结构坐标系统特点可将机器人分为：（ ）D
工业机器人控制系统
20世纪80年代以后，由于微型计算机的发展，特别是电力半导体器件的出现，使整个机器人的控制系统发生了很大的变化，使机器人控制器日趋完善。具有非常好的人机界面，有功能完善的编程语言和系统保护，状态监控及诊断功能。同时机器人的操作更加简单，但是控制精度及作业能力却有很大的提高。目前机器人已具有很强的通信能力，因此能连接到各种网络（CAN—BUS、PROFIBUS或ETHERNET）。形成了机器人的生产线。特别是汽车的焊接生产线、油漆生产线、装配生产线很多都是靠机器人工作的。特别是控制系统已从模拟式的控制进入了全数字式的控制。
90年代以后，计算机的性能进一步提高，集成电路（IC）的集成度进一步的提高，使机器人的控制系统的价格逐渐降低，而运算的能力却大大提高，这样，过去许多用硬件才能实现的功能也逐渐地使用软件来完成。而且机器人控制系统的可靠性也由最早几百小时提高到现在的6万小时，几乎不需要维护。
一、 控制系统基本原理及分类
工业机器人的控制器在要求完成特定作业时，需要做下述几件事：
示教：通过计算机来接受机器人将要去完成什么作业。也就是给机器人的作业命令，这个命令实质上是人发出的。
计算：这一部分实际上就是机器人控制系统中的计算机来完成的，它通过获得的示教信息要形成一个控制策略，然后再根据这个策略（也称之为作业轨迹的规划）细化成各轴的伺服运动的控制的策略。同时计算机还要担负起对整个机器人系统的管理，采集并处理各种信息。因此，这一部分是非常重要的核心部分。
伺服驱动：就是通过机器人控制器的不同的控制算法将机器人控制策略转化为驱动信号，驱动伺服电动机，实现机器人的高速、高精度运动，去完成指定的作业。
反馈：机器人控制中的传感器对机器人完成作业过程中的运动状态、位置、姿态进行实时地反馈，把这些信息反馈给控制计算机，使控制计算机实时监控整个系统的运行情况，及时做出各种决策。
