如何使用elecworks专家模式调整设备分类

基于Creo的机电一体化设计方案法国逸莱轲软件公司elecworks技术总监王金一、前言自1971年首次提出机电一体化这一概念以来，机电一体化经历了四十多年的发展，其意义和实现方式跟随着科技的发展不断更新，不断丰富。

特别是随着“工业4.0”概念的提出及实践，设备制造行业对电气和机械设计软件的融合也提出了适应新时代发展特性的革命性要求。

二、机电一体化设计的难点目前，在国内市场中能够完成电气设计的产品有很多，也不乏一些源自国内基于AutoCAD二次开发的智能设计插件。

这些工具可以高效而智能的完成电气绘图。

在机械设计领域，设计软件也是琳琅满目，所具备的能力也是参差不齐。

但是，能够真正实现机电一体化设计的少之又少。

所谓机电一体化设计，就是将电气设计所产生的电气数据（例如断路器设备参数及数量等信息）与机械设计软件无缝对接，使得设备数据在电气设计和机械设计两种不同的环境中自由流通。

要实现这个目标，需要有几个必要条件：1.数据库支持。

数据库是存储数据所必要的介质，因为软件需要通过数据库存储大量的设备、符号、电线等数据。

例如，对于设备来说，需要存储设备在图纸中所使用的符号名称，以及设备本身的长宽高等参数数据。

只有有了数据库，才有可能将数据传递给3D产品开始下一步的智能设计。

然而，就这项要求，国内很多基于AutoCAD二次开发的产品都将不能胜任。

2.3D软件的开发接口目前，越来越多的3D软件具备了开放的API接口。

例如PTC，SolidWorks，Pro-E等等。

这样开放的接口为机电一体化的进一步开发提供了良好的途径。

但是，电气设计软件的开发需要通过这样的API接口进入3D软件，并形成数据互动，这项技术不仅仅是需要通过API来调用数据，更重要的是要向3D软件中写数据，这就要求两款产品的研发人员具备更多的沟通和合作开发的途径。

3.数据传输途径目前，大部分机械软件与电气软件实现数据对接，都是通过XML作为中间媒介，在XML中输入2D数据和与其相关联的3D数据。

前 言感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司L5系列交流伺服系统。

本手册提供了使用本系统所需知识及注意事项。

操作不当可能引起意外事故操作不当可能引起意外事故。

在使用本系统以前在使用本系统以前，，务必仔细阅读本手册由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。

用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废阅读本手册时，请特别留意以下警示标志：表示错误的操作可能会引起灾难性的后果表示错误的操作可能会引起灾难性的后果——————死亡或重伤死亡或重伤死亡或重伤。

表示错误的操作可能使操作人员受到伤害表示错误的操作可能使操作人员受到伤害，，还可能使设备损坏还可能使设备损坏。

表示不当使用可能损坏产品及设备表示不当使用可能损坏产品及设备。

不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。

伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。

接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因接触不良损坏设备。

伺服电机U、V、W 端子不可反接，不可接交流电源。

伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。

防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。

电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。

并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。

出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。

在瞬时停电后重新上电时，应运离机器，因为机器可能突然启动（机器的设计应保证重新启动时不会造成危险）。

前言 (i)第一章概述 (1)1.1 产品简介 (1)1.2 到货检查 (2)1.3 产品外观 (3)第二章安装 (4)2.1储存和安装环境 (4)2.2 伺服驱动器安装 (5)2.2.1安装方法 (5)2.2.2安装间隔 (5)2.3 伺服电机安装 (6)第三章接线 (8)3.1 标准接线 (8)3.1.1配线 (8)3.1.2位置控制方式 (9)3.1.3力矩、速度控制方式 (10)3.2 驱动器各端子功能 (10)3.2.1控制信号端口-CN1端子 (10)3.2.2编码器输入端口-CN2端子 (12)3.2.3通讯端口 (13)3.2.4 功率端口 (13)3.3 I/O接口原理 (14)3.3.1开关量输入接口 (14)3.3.2 开关量输出接口 (14)3.3.3脉冲量输入接口 (15)3.3.4模拟量输入接口（预留） (16)3.3.5伺服电机光电编码器输入接口 (17)第四章参数 (18)4.1 参数一览表 (18)4.2 参数功能 (21)4.2.1 【分类0】基本设定 (21)4.2.2 【分类1】增益调整 (24)4.2.3 【分类2】振动抑制 (28)4.2.4 【分类3】速度、转矩控制 (30)4.2.5 【分类4】I/F监视器设定...............................................................................- 35 -4.2.6 【分类5】扩展设定........................................................................................- 40 -4.2.7 【分类6】特殊设定........................................................................................- 42 - 第五章报警与处理...................................................................................................................- 44 -5.1 报警一览表..................................................................................................................- 44 -5.2 报警处理方法...............................................................................................................- 45 - 第六章显示与操作...................................................................................................................- 53 -6.1 概述..............................................................................................................................- 53 -6.2面板显示和面板操作....................................................................................................- 54 -6.2.1面板操作流程图.................................................................................................- 54 -6.2.2驱动器运行数据监视.........................................................................................- 55 -6.2.3系统参数设定界面.............................................................................................- 58 -6.2.4 辅助功能............................................................................................................- 60 -6.2.5 参数保存............................................................................................................- 62 -6.2.6异常报警.............................................................................................................- 62 - 第七章通电运行.......................................................................................................................- 63 -7.1运行前准备...................................................................................................................- 63 -7.1.1 接线检查............................................................................................................- 63 -7.1.2 上电时序图........................................................................................................- 64 -7.1.3 故障时序图........................................................................................................- 64 -7.2 试运行..........................................................................................................................- 64 -7.2.1 寸动控制............................................................................................................- 65 -7.2.2 位置控制............................................................................................................- 66 -7.2.3 速度控制............................................................................................................- 67 -7.2.4 转矩控制............................................................................................................- 69 -7.3 自动控制模式运行.......................................................................................................- 70 -7.3.1操作模式选择.....................................................................................................- 70 -7.3.2 位置模式............................................................................................................- 70 -7.3.3 速度模式............................................................................................................- 74 -7.3.4 转矩模式............................................................................................................- 77 - 第八章产品规格.......................................................................................................................- 80 -8.1驱动器技术规格............................................................................................................- 80 -8.2 伺服电机规格...............................................................................................................- 81 -8.2.1 60系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 82 -8.2.2 80系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 82 -8.2.3 90系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 83 -8.2.4 130系列伺服电机安装尺寸...........................................................................- 84 -8.3 配件选择......................................................................................................................- 84 - 第九章订货指导.......................................................................................................................- 85 -9.1 容量选择......................................................................................................................- 85 -9.2 电子齿轮比..................................................................................................................- 85 -9.3 停止特性......................................................................................................................- 85 -9.4 伺服系统与位置控制器选型计算方法.......................................................................- 86 -第一章概述1.1 产品简介交流伺服技术上世纪九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。

安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。

本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。

误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。

误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。

必须遵守的事项禁止的事项即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”事项都极为重要，请务必严格遵守。

虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。

●操作机器人前，按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键，并确认伺服电源被切断。

伺服紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。

急停键●解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。

由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

急停状态解除●机器人在正常运行过程中拍下急停属于非法操作，会明显减少电机及减速机的使用寿命，只有在紧急情况下如操作人员遇到潜在的危险等情况下可拍下急停按钮。

●在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：- 保持从正面观看机器人。

- 遵守操作步骤。

- 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。

- 确保设置躲避场所，以防万一。

■由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

●进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：- 机器人电控柜接通电源时。

- 用示教器操作机器人时。

- 试运行时。

- 自动再现时。

不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。

另外，发生异常时，请立即按下急停键。

急停键位于电控柜前门及示教器的右侧。

本书常用词汇定义“ESTUN ROBOTICS”是埃斯顿工业机器人的商品名。

ESTUN ROBOTICS 由机器人本体“机器人”、机器人电控柜“电控柜”、“示教器”和“供电电缆”构成。

1 关于本手册 ....................................................................................................................................8
2 手册使用 ........................................................................................................................................8
1.3 各工作过程中的安全注意事项 ...............................................................................................12
第 2 章 欢迎使用埃夫特机器人 ........................................................................................................... 20
相关活动的人员，在学习完毕埃夫特公司准备的培训课程前，请勿赋予其
对机器人的操作使用权限。
版本ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ：V 3.3.0.1
1
目录
概 述 ......................................................................................................................................................... 8

文件信息发布范围关键词：（5~8个）“运算&图形”“缩放”图 1 Servo guide 与Servo guide mate对应关系维修说明书B-64605_01详细介绍了SERVO GUIDE MATE画面显示与操作，故不再赘述繁琐第1路径N1触发1ms1ms图 2 振动频率-测量设定“设定通道”画面的进入方式有两种：1、点击“System”后选择“波形”，画面，然后依次点击“操作”、“测量”、“取数”和“CH设定”后进入“设定通道”画面。

图 3 振动频率测试-设置通道在“设定通道”画面内设置CH1~CH3，具体设定值及含义见表 2。

图动频率曲线进行设定的。

CH1 CH2 CH3轴指定同一轴种类2：TCMD 16：FRTCM 15：FREQ单位33：% 31：A(p) 32：HZ转换系数100 100 1图 4 振动频率测试-运算&图形完成上述设定后，点击“System”后选择“波形”，右扩展进入“BODE”画面，依次点击“操作”、“测量”和“启动”，此时“BODE”画面内“Now Sampling”标志急速闪烁。

切换至Now Sampling”慢速闪烁直至采集结束，最终采集的振动频率曲线如图所示。

为了便于观察，可操作图 5内屏幕下方软键来调整图形显示。

1、幅频特性曲线2、相频特性曲线图 5 振动频率曲线中有上下两组曲线，1 为幅频特性曲线，2 为相频特性曲线，调试中主要以曲线察伺服特性的主要依据。

曲线1 中，按照频率区域划分：Title 0iF图 6 转矩指令滤波器有高频振动，则可以利用HRV滤波器来消除高频振动点。

系统供使用的滤波器共有），如果系统有两个或以上共振点，需要组合使用滤波器。

Diff2（AT）：2阶微分CH1数据图7 电流曲线测试-运算&图形（Y-TIME）时间）的图1~图2进行表5所示设定，值得注意的是“输入求选择通道，显示单位也可根据实际需求进行变更。

执行器的特殊设定1.特别说明执行器输入特殊密码8889后，可以进行出厂设定和专家设定。

这两个菜单的内容对执行器的稳定可靠至关重要，务必谨慎使用。

2.菜单说明（1）工厂参数开阀力矩空载：执行器开阀时，空载的标定力矩AD值。

如果执行器开阀时，空载力矩不为零，可调小该值，让执行器的力矩归零。

关阀力矩空载：执行器关阀时，空载的标定力矩AD值。

如果执行器关阀时，空载力矩不为零，可调大该值，让执行器的力矩归零。

开阀力矩负载：执行器开阀时，100%力矩所对应的AD值，该值应该小于“开阀力矩空载”值。

关阀力矩负载：执行器关阀时，100%力矩所对应的AD值，该值应该大于“关阀力矩空载”值。

开阀力矩空载自动：执行器空载时，当选择该菜单，按下Enter键后，参数闪烁，这时，按下开阀按键，执行器开阀，闪烁的数字会发生变化，当变化稳定后，按下Enter键，参数停止闪烁，这时，“开阀力矩空载”值将被记录下来。

关阀力矩空载自动：执行器空载时，当选择该菜单，按下Enter键后，参数闪烁，这时，按下关阀按键，执行器关阀，闪烁的数字会发生变化，当变化稳定后，按下Enter键，参数停止闪烁，这时，“关阀力矩空载”值将被记录下来。

开阀力矩负载自动：执行器负载时，当选择该菜单，按下Enter键后，参数闪烁，这时，按下开阀按键，执行器开阀，闪烁的数字会发生变化，当变化稳定后，按下Enter键，参数停止闪烁，这时，“开阀力矩负载”值将被记录下来。

关阀力矩负载自动：执行器负载时，当选择该菜单，按下Enter键后，参数闪烁，这时，按下关阀按键，执行器关阀，闪烁的数字会发生变化，当变化稳定后，按下Enter键，参数停止闪烁，这时，“关阀力矩负载”值将被记录下来。

力矩盘最大AD：该值记录了压力盘输出的最大AD值，如果压力盘输出值大于该值，执行器会出现“力矩盘故障”报警。

力矩盘最小AD：该值记录了压力盘输出的最小AD值，如果压力盘输出值小于该值，执行器会出现“力矩盘故障”报警。

第三章 界面操作 ..............................................................................16
一、主窗口 ......................................................................................16 二、力、变形和时间显示板 ..........................................................17 三、位移显示板 ..............................................................................18 四、曲线显示板 ..............................................................................19 五、控制板 ......................................................................................20
1
4、位移控制调整位置 ................................................................23 5、位移控制 ................................................................................24 6、力控制 ....................................................................................25 7、变形控制 ................................................................................26 8、自定义程序控制 ....................................................................26 六、刻度板 ......................................................................................26 七、数据板 ......................................................................................27 1、数据板窗口 ............................................................................27 2、数据板工具栏 ........................................................................27 3、数据库显示定位按钮 ............................................................28 八、数据分析 .......பைடு நூலகம்..........................................................................28

EVEI磁力仪的操作说明电阻探杆J101接口连接磁力仪探头，J102接口连接VLF探头警告：错误的连接会导致混紊乱更有可能损坏主机。

当同时使用磁力和VLF探头时，建议使用备选后板，安装方式如下：1. 因为运输的过程中是不放电池的，以免设备进入深度缺电状态。

所以操作之前应先安装电池。

注意：内部电池会保存内存及时钟大概10分钟。

所以在换备用电池的时候，必须尽快完成，以免数据的流失。

2. 使用备用电池的连接方式：3连接AC电源供电。

同时它还可安装在内部的电池充电。

注意：发电机的噪音可能会影响到电磁效果，所以应尽可能保持与发电机的距离。

4.12V的电池（汽车或海上）使用额外电缆连接，取出电池。

连接单个插头的一端到主机右后方的充电接口，另一排插到电池。

红端接正极，黑端接负极ENVI主机键盘系统配置的种类：1. ENVI MagENVI 是便携式的总场磁力仪，能在传统的Stop－And－Go模式或连续获取读数的WalkMag 模式下操作。

探头可安装在底板或标竿上。

该模式是地质勘查，考古和环境探测的理想选择。

ENVI也可做为基站磁力仪，同时利用其内置连接线特征而作为自校磁力仪。

2. ENVI GRADENVI GRAD是真正的同步梯度仪，为你提供正确测量总磁场和总磁场梯度的方式。

两个探头能同步读取ENVI主机提供的梯度测量结果。

为测量近地表磁场的理想方式。

3. ENVI VLF可同步测量垂直同相位，目标磁场垂直正交调幅的二元组件和VLF信号总磁场强度。

独特的三环圈探头是全方位的，因此你不用再做定位。

4. VLF电阻选择Envi 系统支持双杆或三杆同时使用，电阻和电容的非定位台测量目标电磁场。

Envi主机计算视电阻和相位角5. Envi Mag/VLF可同时使用，安装的方式如下图：6. Envi Grad/VLF可同时使用，安装方式如下图：仪器综述Scintrex Envi是容易使用的，轻便的，自带电池的便携磁力仪和VLF/EM系统。

方框图图纸 原理图图纸
方框图菜单 原理图菜单
但是，您可以用“绘图”菜单在您的图框中创建您自己的符号。
绘图菜单
在此菜单中您可以找到所有常用的绘图工具,以及插入文字,插入图片„ 所绘制的图形不包含任何电气特性。
方框图菜单
插入符号块,和绘制符号间的连接线。 插入图纸间的中断转移。 绘制功能和位置轮廓线。 编辑元件间的布线。
您可以看到制造商基准自动生成了元件回路（在对话框的底部可见）。这些回路也同
时存在符号里，当您把符号和制造商基准关联时，这些回路会根据匹配状态自动改变
颜色。
-
: 符号和制造商基准回路匹配
-
: 只含符号回路(不含制造商基准回路)
-
: 只含制造商基准回路(与符号回路不匹配)
13
PLC 管理器
elecworks允许管理任何种类的PLC：包括PLC模块或PLC机架或PLC控制卡。elecworks提 供两个功能，一个是管理PLC的结构，一个是管理PLC的输入输出（I/O）。 PLC图形将被自动绘制在页面上，您便可以完善它。
运行elecworks，工程管理窗口自动打开。
工程管理器允许新建，打开和删除工程。两个工程列表可供选择:
所有工程: 所有可以使用的，允许多个用户共享的工程。 最近工程: 用户最近打开的工程。
选择语言界面
要更换操作界面语言，到菜单“工具/应用配置”中。选择合适的语言。 重新启动elecworks。
处理菜单
清单的绘制和管理(图纸清单,元件清单,电缆清单„) 端子排图形的绘制和管理 线号 Solidworks 3D机柜布局 2D 机柜布局 工程翻译 工程文件导出 : DWG, PDF格式„
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安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。

本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。

误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。

误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。

必须遵守的事项禁止的事项即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”事项都极为重要，请务必严格遵守。

虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。

●操作机器人前，按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键，并确认伺服电源被切断。

伺服紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。

急停键●解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。

由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

急停状态解除●机器人在正常运行过程中拍下急停属于非法操作，会明显减少电机及减速机的使用寿命，只有在紧急情况下如操作人员遇到潜在的危险等情况下可拍下急停按钮。

●在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：- 保持从正面观看机器人。

- 遵守操作步骤。

- 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。

- 确保设置躲避场所，以防万一。

■由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

●进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：- 机器人电控柜接通电源时。

- 用示教器操作机器人时。

- 试运行时。

- 自动再现时。

不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。

另外，发生异常时，请立即按下急停键。

急停键位于电控柜前门及示教器的右侧。

本书常用词汇定义“ESTUN ROBOTICS”是埃斯顿工业机器人的商品名。

ESTUN ROBOTICS 由机器人本体“机器人”、机器人电控柜“电控柜”、“示教器”和“供电电缆”构成。

1.2.1 B结构外形图...................................................................... 6 1.2.2 A结构外形图...................................................................... 6 1.3 铭牌说明............................................................................... 6 1.3.1 铭牌说明......................................................................... 6 1.3.2 型号说明 ......................................................................... 6
第三章 端子说明及接线
3.1 外围装置接线图......................................................................... 9 3.2 系统配线图 ............................................................................ 10
第二章 安装及储存
2.1 安装注意事项 ........................................................................... 7 2.2 驱动器储存环境 ......................................................................... 7 2.3 驱动器使用环境 ......................................................................... 7 2.4 驱动器安装方向与空间 ................................................................... 7

！!
产品到达后，进行确认、安装、配线、运行维护、检查时，以下是必须遵守的重要事项： ●安装时注意事项：
！警告
严禁安装在潮湿及会发生腐蚀的环境、有易燃性气体的环境下、可燃物的附近及灰尘、金属粉 末较多的环境，否则有可能会发生触电和火灾。
●配线时的注意事项：
！警告
◢ 伺服驱动器的接地端子必须接地，否则，可能会发生触电和火灾。 ◢ 严禁把伺服驱动器的输出端子 U， V， W ，连接至三相电源，否则，可能受伤和引发火灾。 ◢ 严禁把220V驱动器连接至380V电源，否则可以触电和引发火灾。 ◢ 务必将电源端子、电机输出端子拧紧，否则有可能会引发火灾。
2.3.1 位置控制接线图(标准版) ................................................................................................- 21 2.3.2 位置控制接线图(进阶版) ................................................................................................- 22 -
Ver 5.1
克瑞斯伺服驱动用户手册
高级进阶版
台州亿丰电子有限公司
安全注意事项
为确保安全使用本产品，必须遵守下列安全标志，以免伤害人员，损坏设备。
！警告
！危险
表示错误操作可引发危险，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备，甚 至引发火灾。 表示错误操作引发危险，导致伤害或死亡。
表示禁ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ操作。
表示必须操作。
第 4 章 Pn 功能参数 .......................................................................................- 38 -

执行器的特殊设定1.特别说明执行器输入特殊密码8889后，可以进行出厂设定和专家设定。

这两个菜单的内容对执行器的稳定可靠至关重要，务必谨慎使用。

2.菜单说明（1）工厂参数开阀力矩空载：执行器开阀时，空载的标定力矩AD值。

如果执行器开阀时，空载力矩不为零，可调小该值，让执行器的力矩归零。

关阀力矩空载：执行器关阀时，空载的标定力矩AD值。

如果执行器关阀时，空载力矩不为零，可调大该值，让执行器的力矩归零。

开阀力矩负载：执行器开阀时，100%力矩所对应的AD值，该值应该小于“开阀力矩空载”值。

关阀力矩负载：执行器关阀时，100%力矩所对应的AD值，该值应该大于“关阀力矩空载”值。

开阀力矩空载自动：执行器空载时，当选择该菜单，按下Enter键后，参数闪烁，这时，按下开阀按键，执行器开阀，闪烁的数字会发生变化，当变化稳定后，按下Enter键，参数停止闪烁，这时，“开阀力矩空载”值将被记录下来。

关阀力矩空载自动：执行器空载时，当选择该菜单，按下Enter键后，参数闪烁，这时，按下关阀按键，执行器关阀，闪烁的数字会发生变化，当变化稳定后，按下Enter键，参数停止闪烁，这时，“关阀力矩空载”值将被记录下来。

开阀力矩负载自动：执行器负载时，当选择该菜单，按下Enter键后，参数闪烁，这时，按下开阀按键，执行器开阀，闪烁的数字会发生变化，当变化稳定后，按下Enter键，参数停止闪烁，这时，“开阀力矩负载”值将被记录下来。

关阀力矩负载自动：执行器负载时，当选择该菜单，按下Enter键后，参数闪烁，这时，按下关阀按键，执行器关阀，闪烁的数字会发生变化，当变化稳定后，按下Enter键，参数停止闪烁，这时，“关阀力矩负载”值将被记录下来。

力矩盘最大AD：该值记录了压力盘输出的最大AD值，如果压力盘输出值大于该值，执行器会出现“力矩盘故障”报警。

力矩盘最小AD：该值记录了压力盘输出的最小AD值，如果压力盘输出值小于该值，执行器会出现“力矩盘故障”报警。

高创驱动器直线电机调试方法一）高创驱动器直线电机调试基础（包括调试哪些参数有何作用，对于常出现的报警的应对方法）二）、恢复参数后，快速检测此参数能否使电机有理想运动状态。

（快速方法）三）、高创驱动器直线电机调试方法（一般流程）新用户须先熟悉说明：1新用户使用高创驱动器驱动器须先看一）和三），熟悉操作和软件各个按钮，）。

2对于直接恢复参数的用户，下面三）的第6步，13步不能操作，切记。

3三）的第14步是调试过程中频繁使用的，用于改参数，测试变量，4若在调试上吃力，调试了很长时间都不行，电机运行情况非常异常，采取以下措施：先恢复参数（通俗地说把参数灌进驱动器），后从三）第13步开始操作下去。

或者咨询工程师。

一）、高创驱动器直线电机调试基础一、调整参数一般有如下：8控制模式下：比例增益，积分增益，微分-积分增益，扭矩滤波器1，扭矩滤波器2，自适应增益比例因子，Kff Spring增益，Kff Spring滤波器，微分增益，平滑处理4 控制模式下：加上这两个参数，电子齿轮滤波器深度，电子齿轮速度/加速度滤波器深度。

一、针对调试过中出现的坏现象有针对性地调试某些增益。

1 声音过大---------------------------调，自适应增益因子、平滑处理、终端输入KCD、KCI 、KCP，扭矩滤波器1、扭矩滤波器22 跟随误差PE过大----------------调，比例增益，微分-积分增益、3 电流声过大------------------------调，KCD，在“终端“输入KCD4 增加响应性------------------------调，积分增益5每个增益都有最佳的一个数值取值区间，过大过小，都会影响电机的运动情况，6 一般情况，电机运动都是受各个增益综合影响，此时，需适当调节不同参数使得电机运动达到理想状态。

二、各个增益主要作用。

1 平滑处理----------------------------------------增大其值，可令加减速的变化遵守S曲线的变化，达到平滑加减速的效果2 自适应增益因子，-----------------------------影响电机的刚性。

3/8
【父图表】 线圈就是使用的这种特性。当给断路器符号选择这样的特性后，在符号的下面会出现镜 像触点来指示触点使用状况和位置。
镜像状态
触点状态
【父行】 使用这种特性，可以在符号旁边显示触点镜像。对于断路器、热继电器等一次侧的元件， 建议采用这样的特性。一方面是摆放位置比较合适便于阅读，另一方面不会影响下面的电动 机等符号的位置。 但是，由于镜像触点的位置是可以手动拖动调整的，所以也没有十分的必然性决定特性 的选择，关键还是看设计者更适应什么样的方式。
点击该箭头按钮，就会在右侧自动的导航到对应的数据上，然后点击确定就可以了。
7. 机械连锁
机械联锁装置是一个很特殊的元件 。例如施耐德公司（原 Telemecanique）的产品 LC8K1201M7 就是一个带机械联锁的接触器。它类似两个相同的接触器拼 装而成的。在 elecworks 中可以这样体现。
点击确定后就可以看到触点已经对应上去了。
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但是，这样的前提是右侧的元件不多的情况，因为便于寻找。如果元件很多，那么在查 找的时候就不是很方便。所以需要用到下面的方法。
如多需要对应到某个名称上，可以在属性对话框中直接输入名称。 如果元件中没有出现过该名称，也即不会出现重名状况，所以下面的确定按钮是可以点 击的。如果元件中已经含有新输入的名称，则窗口下面的确定按钮是灰色不可用的；同时标 签名称旁边的箭头按钮高亮可用了。
我个人建议可以采用接下来的方案二对单个符号做特性修改。 方案二：单个符号的特性修改 对于已经使用的符号，在使用过程中，我们需要改变其特性的时候，可以右击符号（注 意不是双击符号），选择【符号属性】，在弹出的对话框中注意下面的【符号数据】部分
直接将这里的类型修改为你所需要的类型就可以改变当前的符号特性，而不用修改符号 库中的符号特性了。下面对【父图表】和【父行】的区别做说明如下：

工具坐标、用户坐标、安全模式、清除数据方法。

步骤。

（此文档属个人编写）工具坐标的设定方法五点示教法坐标切换至直角坐标（机器人坐标）T机器人（主菜单）T工具（主菜单内选项）T光标放置工具序号（左侧序号右侧坐标备注名称）T选择（选择键）T实用工具（示教器左上角第四个实用工具）—校验（实用工具内选项）fTC1垂直（机器人与基准点垂直）f TC2至TC5四个区域（前后左右）（各个方向）—修改+回车（录入方式）f TC1到TC5录入结束（示教完成）f完成f坐标切换至工具坐标（机器人坐标）f转换+坐标（选择坐标方式）f进入选择工具坐标号f光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）f手动控制机器人手腕轴。

（机器人改变任意手腕轴方向工具尖端不随之移动即可，用于调整焊接姿势，或其它）重心位置测量机器人（主菜单）f工具（主菜单内选项）f光标放置工具序号（之前完成的工具坐标）f选择（选择键）f 实用工具（示教器左上角第四个）f重心位置检测（实用工具内选项）f机器人上电（伺服ON f前进f 直到数据录入完成f继续前进f直到数据全部录入完成（全部实心圆圈即可）f登录数据（看工具坐标内有重心原点数据即可）（设定工具信息，未设定正确工具信息，使用机器人会造成机器人故障）用户坐标的设定方法三点示教法坐标切换至直角坐标（机器人坐标）f机器人（主菜单）f用户坐标（主菜单内选项）f光标放置用户坐标序号（左侧序号右侧坐标备注名称）f选择（选选择键）f ORG为原点f XX 可设定为前后f XY 可设定为左右f修改+回车（录入方式）f完成（示教完成）f坐标切换至用户坐标（机器人坐标）f 转换+坐标（选择坐标方式）f进入选择用户坐标f光标放置完成的坐标号上即可（选定成功）f手动控制机器人X、丫方向。

（沿着海绵块斜坡平行移动既可。

）清除数据方法示教器左上角T数据T清除数据安全模式系统信息一安全模式操作模式：无密码编辑模式：00000000•…管理模式：•…安全模式：....（DX200 YRC1000密码都为初始密码，可能被更改，问询现场技术。

elecworks TM 使用技巧：如何使用专家模式调整设备分类背景介绍在使用elecworks软件添加符号或设备型号时，经常会发现默认的设备分类并不能够满足要求。

例如需要添加一个互感器，但是在结构分类中并没有互感器类别，这时就需要用到调整分类的功能了。

特别提醒：所做的分类在下一次更新软件后会被覆盖，且分类和符号库、设备库等关联紧密，不是elecworks专业使用人员不建议使用。

对于企业用户，如果需要使用，请在elecworks原厂技术工程师的帮助下完成。

操作过程首先需要启动专家模式：在关闭软件的前提下进入注册表编辑器，方法是开始—运行中键入regedit。

进入HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Trace Software\elecworks\Services然后双击AdminMode，将数值数据框中的数字由“0”改为“b76。

再次打开软件后会出现“管理”菜单。

在菜单中，下拉“分类管理器”，选择“导出分类”，并选择导出地址和文件名。

（MACRO），图框分类（TITLEBLOCK）。

可以添加、修改、删除分类的名称和层级。

由于分配了最高权限，所以需要谨慎操作并做好备份。

完成修改后，关闭管理器。

再次打开软件后会出现“管理”菜单。

在菜单中，下拉“分类管理器”，选择“导入分类”，并选择导入地址和文件名。

完成导入后，会得到提示更新数据结束。

总结优点企业的IT管理者可以根据公司内部的要求修改分类，以配合公司对数据结构的管理。

尤其是公司在配置ERP后，ERP会要求有特定的数据分类结构，此时使用此功能就可以帮助企业统一数据分类。