伺服控制柜调试步骤

伺服电机的调试步骤伺服电机是一种能够根据反馈信号控制位置和速度的电动机。

调试伺服电机主要涉及到参数设置、回路调节以及系统性能测试等方面。

下面是关于伺服电机调试步骤的详细说明。

步骤一：安装布置1.确保伺服电机正确安装到目标设备上，并连接好电源和控制器。

2.检查电机和控制器的接口是否正确连接，并确认连接线松紧适宜。

步骤二：设置控制器参数1.根据伺服电机的技术参数和要求，进行控制器参数的设置，如编码器分辨率、调度频率等。

2.设置控制器的电流限制以及过压、过流等保护参数，以确保电机的安全运行。

步骤三：调节电流环1.首先，先将速度环和位置环的比例增益设置为0，即断开速度反馈和位置反馈，只进行电流环的调节。

2.根据电机的静态工作电流和最大运行电流，逐步增加电流环的比例增益，观察电机运行是否正常，避免产生振荡或过流等异常现象。

3.测量和检查电机的静态电流和冷启动电流，调整电流环的积分增益，尽量减小静态偏差，并提高电机的动态响应性能。

步骤四：调节速度环1.首先，将位置环的比例增益设置为0，仅保持电流环的闭环控制，在此基础上进行速度环的调节。

2.将速度环的比例增益设置为一个较小的初始值，然后逐步增大，以避免过冲和超调。

观察电机的速度响应是否稳定且迅速。

3.根据速度环的实测速度和设定速度，调整速度环的积分增益，以改善电机的速度跟踪和稳定性能。

步骤五：调节位置环1.将位置环的比例增益设置为一个适当的初始值，然后逐步增大。

观察电机的位置跟踪和稳定性能。

2.根据位置环的实测位置和设定位置，调整位置环的积分增益，以改善电机的位置跟踪和稳定性能。

3.根据电机的运行要求，调整位置环的微分增益，以提高系统的稳定性和动态性能。

步骤六：系统性能测试1.进行伺服电机的系统性能测试，如频率响应测试、阶跃响应测试、脉冲响应测试等。

2.根据测试结果，调整和优化伺服电机的各个环节参数，以提高系统的控制精度和动态性能。

步骤七：系统稳定性验证1.在不同工作负荷和工作条件下，对伺服电机进行稳定性验证，观察和记录其动态响应和稳定性能。

伺服调试步骤和注意点用途：介绍FANUC系统伺服调试的方法及步骤文件使用的限制以及注意事项等文件版本更新的纪录修订日期版本号文件名称修订内容修订人2009年11月 1.0 伺服调试步骤和注意点首次发布徐少华目录1、伺服调试概述 (2)1.1伺服优化的对象 (2)1.2伺服优化的方法 (2)2、手动一键设定one shot (3)2.1、one shot功能介绍 (3)2.2、参数设定支持画面的调用 (3)2.3手动加入滤波器的方法 (5)2.4伺服增益的自动调整 (5)2.5典型加工形状的测试 (7)3、伺服软件自动调整导航器 (8)3.1自动调整导航器介绍 (8)3.2导航器调整具体步骤： (9)4、servo guide手动调整 (14)4.1伺服三个环(电流环、速度环、位置环)调整 (14)4.1.1、电流环的调整：设定HRV控制模式 (14)4.1.2、速度环的调整：合理提高速度环增益(100%~600%) (16)4.1.3、位置环的调整：一步到位设定位置环增益为4000~8000 (27)4.2加减速时间常数的调整 (28)4.2.1加减速时间常数的分类 (28)4.2.2一般控制(不使用高速高精度功能)加减速时间常数的调整 (30)4.2.3高速高精度模式下时间常数的确认 (34)5、典型加工形状调整、检测 (38)5.1圆的调整 (38)5.1.1圆度的调整 (38)5.1.2圆大小调整 (39)5.1.3圆象限的调整 (39)5.2方的调整 (50)5.3、1/4圆弧的调整 (52)1、伺服调试概述1.1伺服优化的对象先来看一下FANUC系统的伺服控制原理框图，从上图，我们可以看出：系统从里至外分为“电流控制(电流环)”、“速度控制(速度环)”、“位置控制(位置环)”。

那么伺服调试的第一重要方面就是三个环在高响应、高刚性下的“和谐”工作，即为：合理提高伺服的增益，又必须保证伺服系统不出现振荡。

调试伺服电机的六大步骤及注意事项伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

今天与大家分享的就是伺服电机的调试方法和注意事项。

伺服电机的调试方法伺服电机的注意事项1、伺服电机油和水的保护A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。

因此，伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。

B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机。

C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。

2、伺服电机电缆→减轻应力A：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。

B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配置的那根）牢固地固定到一个静止的部分（相对电机），并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。

C：电缆的弯头半径做到尽可能大。

3、伺服电机允许的轴端负载A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。

B：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损。

C：最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。

D：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”（使用说明书）。

4、伺服电机安装注意A：在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。

（锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏）B：竭力使轴端对齐到最佳状态（对不好可能导致振动或轴承损坏）。

ＦＡＮＵＣ伺服系统一般调整BEIJING-FANUC ＦＡＮＵＣ伺服系统一般调整BEIJING-FANUC停止中的振动抑制BEIJING-FANUC 停止中的振动抑制BEIJING-FANUC停止中的振动抑制停止中的振动抑制停止中的振动抑制停止中的振动抑制积压进给(爬行)的抑制BEIJING-FANUC 积压进给(爬行)的抑制BEIJING-FANUCSERVO GUIDE 测量图形过冲的抑制BEIJING-FANUC 过冲的抑制BEIJING-FANUC高速高精度伺服调整BEIJING-FANUC 高速高精度伺服调整BEIJING-FANUC高速高精度调整概述BEIJING-FANUC 高速高精度调整概述BEIJING-FANUC高速高精度调整概述BEIJING-FANUC 高速高精度调整概述BEIJING-FANUCＨＲＶ控制设定BEIJING-FANUC ＨＲＶ控制设定BEIJING-FANUC滤波器调整BEIJING-FANUC 滤波器调整BEIJING-FANUC速度增益调整BEIJING-FANUC 速度增益调整BEIJING-FANUC位置增益调整BEIJING-FANUC 位置增益调整BEIJING-FANUC前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUC前馈0%前馈100%前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUC前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUCY轴需加VFFY500大了前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUCY:好结果圆弧半径减速BEIJING-FANUC 圆弧半径减速BEIJING-FANUC10μm/div 拐角钳制速度F2000/R5拐角减速BEIJING-FANUC 拐角减速BEIJING-FANUCA B C速度差减速功能速度差减速功能BEIJING-FANUC速度差减速功能小结小结小结小结小结•双位置反馈功能（选择功能）•只要半闭环不出现震动，全闭环就可以消除震动。

路斯特伺服调试过程指导伺服系统是一种能够将电机转动动作和位置信息精确控制在要求范围内的系统。

在工业自动化领域，伺服系统被广泛应用于各种精密运动控制的场景中。

然而，在实际应用中，伺服系统往往需要经过调试过程才能达到预期的性能水平。

本文将以路斯特伺服为例，详细介绍伺服调试的过程和步骤。

1.确定系统结构和参数在开始调试之前，需要对伺服系统的结构和参数进行详细了解和确认。

包括了解伺服驱动器和伺服电机的型号和技术参数，选择合适的控制器和编码器等。

2.连接硬件设备将伺服驱动器和控制器等硬件设备按照要求正确连接，确保电源供应和信号传输正常。

3.设置控制器参数根据实际的应用需求和系统特点，设置控制器的相关参数。

这些参数包括速度环和位置环的比例、积分和微分增益等。

4.进行手动模式调试在手动模式下，通过操作控制器的手柄或按键等方式，使电机转动，观察其实际运动情况，逐步调整参数以使其达到预期的效果。

可以通过增大或减小比例增益和积分增益来调节伺服系统的速度和位置响应。

5.进行自动模式调试在自动模式下，通过输入特定的控制命令，观察伺服系统的响应。

可以通过调整速度环和位置环的参数来优化系统的动态性能，并确保伺服系统在不同工况下具有良好的稳定性和快速响应性。

6.系统稳定性测试在调试完成后，进行系统稳定性测试。

通过不同的工况下的控制命令对伺服系统进行测试，观察系统的稳定性和响应时间，以确保系统在实际工作中的可靠性和稳定性。

7.整理调试文档在调试过程中，需要详细记录各个参数的设置和调整过程，以及系统的性能测试结果和问题解决方案。

这些调试文档可以用于系统维护和后续优化工作。

总结起来，伺服调试的过程需要按照系统的特点和要求进行参数设置、手动模式调试、自动模式调试和系统稳定性测试等步骤，并及时记录调试过程和结果。

通过合理的调试过程和方法，可以确保伺服系统达到预期的控制精度、响应速度和稳定性，提高系统的性能和可靠性。

CSD3伺服调试的基本步骤1.机械调试：这是伺服系统调试的第一步，主要是检查和调整机械结构的完整性和准确性。

包括检查传动机构是否正常，例如皮带、齿轮传动等；检查机械连杆和装配是否安全可靠，然后进行必要的调整和紧固；确保机械负载平衡，防止过载现象发生。

在进行机械调试时，需要注意的是调试人员应该具备足够的机械基础，对机械结构进行全面准确的检查。

2.电气调试：机械调试完成后，需要进行电气调试。

这一步主要是确保伺服驱动器与控制器之间的电气连接正确、稳定。

在进行电气调试时需要进行以下几个步骤：首先，检查电气连接，确保电源和信号线路的连接正确；其次，检查电气元件的安装和接线是否正确，包括电机、编码器、传感器等；然后，检查电气系统的接地情况，确保接地良好，防止干扰和电气漏电现象发生；最后，进行点对点的电气连通性测试，确保所有控制信号正常传输。

3.参数设置：参数设置是伺服调试的关键步骤之一，合理的参数设置可以使伺服系统达到最佳性能。

参数设置包括基本参数和高级参数两个方面。

基本参数包括速度环、电流环、位置环的比例和积分增益等；高级参数包括参考位置、速度和加速度限制、过流保护、限位保护等。

参数设置时应根据具体的应用场景和需求来调整，同时需要结合实际运行情况进行适当的调整和优化。

4.功能调试与优化：参数设置完成后，可以进行功能调试与优化。

功能调试是指通过控制指令对伺服系统进行操作，观察系统响应和运行效果，确保各功能正常工作。

在进行功能调试时，可以通过示教器或者编程方式对伺服系统进行控制。

优化是在功能调试的基础上，对参数进行细调。

通过观察和分析系统反馈信号，对参数进行微调，优化系统的性能和响应速度。

在进行CSD3伺服调试时，需要遵循以下几个原则：首先，系统调试应按照一定的顺序进行，确保每个步骤的准确性和完整性；其次，调试人员需要对伺服系统的原理和工作方式有一定的了解；再次，调试中应注意安全，避免发生可能的事故；最后，调试过程中要做好记录和整理，方便后续的维护和调试工作。

伺服控制器调试说明伺服控制器调试前必须做好以下两项准备工作：1．将静叶置手动状态，使用电磁阀关闭静叶，现场观测静叶应该向关小的方向动作。

静叶关到最小时，位置传感器的反馈电流应为4mA左右（不要求是准确的4mA）。

2．将静叶置手动状态，使用电磁阀开启静叶，现场观测静叶应该向开大的方向动作。

静叶开到最大时，位置传感器的反馈电流应为20mA左右（不要求是准确的20mA）。

开始调试：1．将静叶置手动状态，使用电磁阀完全关闭静叶，按手操器F1键，此时手操器屏幕上有“确定传感器新零点”字样，按回车键确认。

2．将静叶置手动状态，使用电磁阀完全开启静叶，按手操器F2键，此时手操器屏幕上有“确定传感器新量程”字样，按回车键确认。

3．同时按下手操器shift和F1键即F5键，此时手操器屏幕上有“设定K值”字样。

设置K值为1.0000。

此时将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入不同数字，现场观测静叶应该可以动作。

如果静叶不动作，请将K值设定为-1.0000。

K 值只能为1.0000或-1.0000。

更改K值先同时按shift和F1，再按回车键，此时K值的末位数字闪烁，按下shift不放同时按上下键可以将光标左右移动。

单按上下键可以改变光标所在位的数字。

4．将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入0.0，现场观测静叶应该关到最小。

此时按下F3键，此时手操器屏幕上有“确定指示电流新零点”字样，按回车键，更改此值为6400.0，按回车键确认。

通过增加或减小指示电流零点的值使电脑中显示静叶开度为0.0~0.5%。

5．将静叶置手动状态，使用伺服阀控制静叶，在静叶开度设置框中打入100.0，现场观测静叶应该开到最大。

此时按下F4键，此时手操器屏幕上有“确定指示电流新量程”字样，按回车键，更改此值为32000.0，按回车键确认。

通过增加或减小指示电流量程的值使电脑中显示静叶开度为99.5~100.0%。