A controller enabling precise positioning and sway reduction in
bridge and gantry cranes
Khalid L. Sorensen, William Singhose, Stephen Dickerson
The George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, 813 Ferst Dr., MARC 257, Atlanta, GA 30332-0405, USA
Received 28 September 2005; accepted 30 March 2006
Available online 5 June 2006
一个控制器使门式起重机和减摇桥精确定位
Khalid L. Sorensen, William Singhose, Stephen Dickerson, 乔治亚机械工程学院，乔治亚技术学院， Ferst博士813，MARC 257 ,亚特兰大，GA 30332-0405,美国，2005年9月28日收到，2006年3月30日接受，2006年6月5日可在线使用.
一个控制器使门式起重机和减摇桥精确定位
摘要
起重机是很难精确操纵载荷的。振荡,可以诱导成大桥或手推车的阻尼系统轻度运动,并且还对环境造成滋扰. 为解决上述两种振荡的来源,结合反馈和输入整形控制器的发展。该控制器是由三个不同的模块组成，反馈模块的检测和定位误差补偿; 第二反馈模块侦测并拒绝振动; 使用塑料造填充的第三个模块,以减轻振荡。一个使用精确的模型矢量驱动的交流感应马达，为典型的大型起重机, 用同一个褶分析技术,将非线性动力学起重机器分为对照设计。在佐治亚技术学院实验10吨桥式起重机控制器。该控制器具有良好的定位精度和性能以减少摆动.。
关键词:输入整形；指挥整形；起重机控制；振动控制；防摇；桥式起重机；龙门吊床
1. 绪论
桥、门式起重机在工业生产中占据了关键地位。它们被使用在世界各地数以千计的船场、建筑工地、钢铁厂、仓库、核电厂及废料储存设施，以及其他工业园区。这种操纵系统的及时性和有效性为工业生产力起了重要贡献。因此，可以提高企业经济效益的起重机是极其宝贵的。这些结构，见图一。1.被给予高度评价的压电性质.、抗外部干扰，如风力或气压 (例如桥梁或小车) 能造成载荷振动。在许多实际生产中，这些振动产生了不良后果。摇动使得有效载荷或钩的精确定位在一人操作的时候费时费力；此外，当载荷或周边障碍有是一个危险和脆弱的时候，振荡可能存在安全风险。广泛使用的桥、门式起重机，再加上要控制不必要的振荡，使得大量的研究与控制这些结构有了干劲。工程师们正试图改善其易用性，以增加经济效益，并减轻安全上的顾虑，起重机系统的三个主要要解决的方面: (1)运动诱发的振荡；(2)扰动诱发的振荡；(3)定位能力。一个15吨的桥式起重机采用鲁棒输入整形技术来减少运动诱发的振荡(Singer,Singhose, & Kriikku,1997)。莱利建议控制小车位置和振荡通过比例-微分( PD )控制，在这之间的耦合电缆角和运动的小车将被增加(Fang,Dixon, Dawson, & Zergeroglu, 2001)。Piazzi提出了动态基于逆控制以降低瞬态和残余运动诱发振荡(Piazzi & Visioli, 2002)。金大中推行了极点配置策略,对一个真正的集装箱起重机运动控制和振荡以及定位(Kim, Hong, & Sul, 2004) 。 Moustafa今日发达非线性控制载荷轨迹律跟踪基于Lyapunov的稳定性分析((Moustafa, 2001) 。奥康纳制定了控
制策略,基于机械波的概念，涉及到未知的动力学习,通过小车的初步提案 (奥康纳, 2003年)。最后，据弗里斯用广义状态变量模型的建议(据弗里斯, 1989年)，再提出了一个线性反馈控制法(据弗里斯, levine , &罗琼, 1991年)。手推车的位置和电缆的长度是控制有效载荷的变数，以及各自的空间参考轨迹仅限于一类四阶多项式最小载荷的挥洒投保。控制并不是试图消除干扰引起的振荡。
控制计划开发的方法可大致分为三类:时间最优控制，指挥整形，和反馈控制。执行这些不同的控制方法是有一些挑战的。共同的困难是驱动器的行为和电动机驱动起重机的方案，非线性行为,这些要素已经成为评价与分析方案的传统技术,也因此,控制器往往被设计忽略。
时间最优控制的缺点与问题是它无法实时实施，它必须预先计算系统的运动轨迹。在目前已知的范畴里没有用一个商业起重机执行时间最优控制的方案(Gustafsson & Heidenback, 2002) 。指挥塑造是一个参考信号modi.cation技术是可实时执行的(Singer & Seering, 1990) 。然而,指挥塑造没有闭环机制,反馈控制,因此,我们必须使其可配合使用反馈控制,如果是用于抗扰。
在研究工作中，反馈控制是最常见的用以减轻定位和电缆摆动误差的策略。这种控制是适合有正确的定位的桥架或小车。然而,当一个反馈控制器必须尽量避免电缆晃动的时候,控制任务将变得更加困难。准确的测量有效载荷是必须落实的,但往往是昂贵或困难的。这些困难在新加坡举行的全自动商业起重机在码头的使用被pasir Panjang 先生详细讨论了(Gustafsson & Heidenback, 2002)。此外,反馈控制计划是有点慢,因为他们本来就被动。举例来说,当反馈是用来控制电缆的左摇右摆时,电缆晃动是本系统在控制中将试图必须消除的不良振荡。
其中最有用的技术,被大家不致可否的。柔性方式输入整形。输入整形不需要闭环反馈系统的控制。反之，是预先减少控制振荡的方式，而不是被动地反馈。抑制振荡的实现需要一个参考信号，即预测在误差发生之前，而不是一个校正信号，即试图恢复偏差,回归到一个参考信号。在起重机控制这方面，这意味着传感光缆摇曳，是没有必要的。由于投入塑造是容易执行的，相比于反馈计划。在许多情况下，输入整形技术还要适合于非线性硬出席启动和驱动马达等。在减少起重机电缆摇曳的方案中，输入整形技术已经被证明是有效的 (Kenison & Singhose, 1999; Lewis, Parker, Driessen, & Robinett, 1998; Singer et al., 1997; Singhose, Porter, Kenison, & Kriikku 2000) 。起重机利用输入整形控制也被展示了（Khalid et al., 2004) 。
在此基础上控制器的开发设计已定位在抑制振动性能和合并反馈控制输入整形上。管制是由不同单元组成，已被合并成一个联合控制体系。对起重机的性能控制的每一个模块都是设计的一个方面。反馈控制模块是用来定位有效载荷的,在一个理想的位置, 虽然不同的反馈模块会导致动乱。塑造投入使用的是第三个模块,用以尽量减少运动诱发的振荡。
这个分配个人控制任务的策略和Sorensen个别控制器的方法相类似, Singhose,
and Dickerson (2005)。该战略在讨论和实施以前有助于减轻设计的难度，控制利用不同的模块的优点的任务，用他们是最适合的,反馈定位和抗干扰性,减少输入成形存在运动诱发振荡的非线性。在佐治亚技术学院(佐治亚技术) 位于制造研究中心(博) ,展示的是10吨桥式起重机控制评价试验机。
以下各节提供了金匮起重机动力学系统包含的非线性驱动和对电机的影响。第3节简要在介绍了整体控制系统之后,将更加详细地描述组成各个模块的控制器。对双闭环稳定模块进行了讨论。第4部分说明了由不同的模块组合成的单一控制体系, 审查结构和组合稳定的方法。第5节结束语，用于显示整个控制系统的关键方面的实验数据文件。
2 . 动态起重机
马克在这里用图形容10吨级起重机测试控制。2 . 刨床方案,这台起重机可以简单地归结为一个钟摆,支持晚上移动作业。如图。 3 . 大规模的有效载荷开销都是支承结构的分别引起的；重力加速度是必须克服的；粘性阻尼力,而后者的有效载荷可以形容为阻尼系数；小车位置和长度的悬索是打成草,X将被视为控制变量。此时这种明显的选择对系统输入之下的一个汽车模型的起重机及工业用机是不必要的。后来这些制度时,会考虑决定系统响应的参考信号。 2 . 起重机类似动力学表达和塑造公式使用Fliess et al. (1991)。与起重机模型,以这种方式,该系统减少到一个程度的自由与有线的角度,钇,作为独立坐标。
微分方程表示为
有限电缆摇曳起重机系统允许一个假设近似小角度,减少( 1 ) :
承认( 2 ) ,这是一个二阶阻尼振荡系统,可写
系统的代表性与速度取决于单位角度,分析一个电缆可替代衍生的支持单位位置的时候, VT的数值,为10，假设初始条件为零,并利用关系( 3 )至( 5 ) , 其中得到了下列传递函数与有线角度速度的关系公式:
这种关系是作为一个方框图如图4，凡座打成“有效载荷”代表
( 6 ) 表示传递函数。速度的定义,加速度,有效载荷响应与有线角的YP 。如图也说明了。四是支撑单位的速度关系,并取得理想的参考速度。实际速度的支持单位是反应植物标记“动力马达”的参考速度。这是一个综合性厂,代表了驱动要素与起重机质量。这些的组成元素是桥架和小车,马达,驱动器。
准确的产业模式,异步电动机,向量驱动器,并支持集体股,为典型的大型起重机, 导出索伦森( 2005 ) 。这种模式是代表方框图无花果。
5 .该模型涉及的速度响应驱动马达,以一种全新的参考速度。三个要素构成的模型:一个开关,速率限制器,线性,二阶,重阻尼厂八开关元件通常将球原始参考信号,村,对速率限制块。然而,当起重机发出过渡速度指令时,暂时开关发出一个信号为零。起重机移行速度指令这些指令改变了旋转的方向 (向前扭转或虎钳亦然) 。这种行为取决于VR与VT的,可以说有以下转换规则:
该模型可以用来代表响应,不少工业建设载体和异步电动机的组合都正确选用四参数与模型: 参数的回转率变化率限制器,收盘; 转化成开关元件, x厘; 固有频率H级;阻尼比H,为的MARC起重机,这些参数估计为160% /秒,为0.9% . 6.98弧度/秒, 0.86。
MARC起重机的响应模型紧随实际反应的。这可以看出,如图。 6 , 那里的反应模式和实际反应的支承指数的速度指令已铺上。
3 .输入整形和反馈控制结合
第2款起重机所述的是一种线性载荷和一个非线性传动/电机。这里描述控制系统的产生参考速度指令,在发出的非线性和驱动马达, 达到三个效果,在有效载荷: ( 1 )精确定位; ( 2 )运动诱发振荡抑制; ( 3 )抗扰. 一个框图整个控制系统是列图. 7 .
联合控制的方法,实现了三个目标,分别考虑个别单元组成控制器是很容易理解的。接着说明了每三个单元。对稳定的闭环模块进行了讨论。
3．1 输入整形模块
一个成功的打压振荡线性办法参考生成指挥驱动系统，取消自己出的振荡。这样一个技术,输入整形,是实施convolving序列冲动,称为输入整形，与参考信号(此过程图. 8说明 ) 。形司令部则用来驱动的线性系统。
振幅和时间地点的冲动,其中包括输入整形决意通过求解一组约束方程来限制不必要的系统动力学。这一切估计是都需要解一个该系统的固有频率和阻尼比的方程。如果金额残余振荡产生的序列脉冲设定为零, 然后整形满足约束方程被称为零振动( Z对)牛头刨床(Singer & Seering, 1990; Smith, 1957) 。 Z对的整形列图. 8有两个推动力,并改变原来的指挥步骤成梯形状的指挥。
上升时间由地面指挥,是上升期的整形, 四落实投入塑造一个物理系统,如博起重机是以预期的方式显示图. 9 . 形命令. 踏送到驱动马达, 然后驱动响应的和电动机驱动的载荷。鉴于这种情况 , 一要确定轻率非线性驱动马达对什么命令可计算,以消除从载荷来的振荡。如果驱动电机,可表现为线性传递函数, 则是投入没有不利影响的振荡抑制的磁器；这是由在互换性的输入整形和线性装置。然而,该模型包含了非线性率限制器,以及非线性开关; 因此,代表了一种传递函数有可能已被排除。
非线性驱动和电机厂了解的效应考虑框图系统显示图。 10A条凡任意参考信号,第十,是由非模态整形投入生产指挥形,即刻。假定参考信号,终于得到了稳态值，还假定输入整形旨在取消振荡的线性厂克。如果是即刻作为输入一个非线性厂,例如驱动马达模型然后响应的非线性植物可作为ynp .
同一非线性响应, ynp ,可以得到一个交替过程中的一些基线指令,钨, 非模态是由输入整形乙(不一定是由一个合消除振荡脉冲序列适克) , 减少系统,无花果. 10B款. 这是一个等价系统,不包含非线性元件. 无花果. 11说明这个过程中,当x是一个阶跃输入, 和非线性植物分为率限制器回转率参数,通知国会说,有相同的反应,多国民党,是由指挥钨和ZV整形乙。
任意球为基准指令解决过程中的一个和投入整形称为卷积。如果可以显示输入整形因卷积(插二)由一个脉冲序列适合消除振荡克,而该基线指令,钨,获得了一些稳态值, 那么非线性元件的原有系统不会有任何不利影响的振荡抑制性能的影响形信号,即刻。这是因为原有的制度朝野如果信号ynp创立妥善塑造指令部克。如果这些委用条件双方不能满足, 那么非线性元件的原有系统,可减少降低性能的原始振动投入整形。
祸害率的评价限制器形指令任何十大回转速度参数, S号一个可以发挥无遗褶分析每个组合的X和S ,这当然是不切实际的。相反,一个可能很快评价限制器的影响率,通过使用一个无量纲比率rzv 。这个例如述说速率限制器改变一个参考信号,如何迅速建立Z对输入整形改观参考信号。这是因为小车 rzv edzv = 50% 80.6%,63.9% ,而dzv 的成型期。一个速率限制因素对输入整形并没有对Z有不利影响, 不管他的指令是X 或S参数,对下列范围rzv : 1przvpn或rzv 1=氮, 氮1 , 2 , 3 ,信义 rzv的价值的MARC起重机,是在可接受的范围以内.
这些结果列于表1 .
卷积分析技术也可以用来分析不同的开关元件对整形的Z (召回该开关元件电机回应影响只有移行速度指令由起重机发出) 。发现不利影响确实存在, 即便如此固有频率和H这严重影响这些差异大约为逆的, 如果没有利用，由于h值为博起重机诱发振荡造成的开关元件仍signi.cantly低于整形。这显然表明无花果. 12 . 固线. 定单获得通过模拟试验; 它表明如何残余振幅当输入整形,是采用随哦自然频率H的三角形和四方形标志,是实验振荡振幅与不整形, 分别; 其安插在图表上对应的商品,为博起重机.
根据上述结果,一方面是保证输入整形模块图. 9 signi.cantly减少有效载荷诱发的运动振荡,即使存在非线性的驱动和电机厂。
bene.cial各式各样的影响输入整形分别由拥有众多起重机经营商通过一个杂乱的工作环境前后无输入整形(琼等. 2004年) 。而起重机的运动,向下寻找录像机捕获载荷的议案。无花果. 13比较反应的一个典型试验. 在不定形议案钩摆动时,起重机正在指挥提出后,有人指挥停车, 此外,载荷两次相撞周围的障碍。相比之下,形轨迹显示诱发振荡的方案被淘汰,并没有发生碰撞。
3．2 定位模块
再次审议传递函数( 6 ) ,用于间接支承单位的电缆角度速度。状态空间描述这种植物后,直接的传递函数:
由于关系季和Y成立( 8 ) , 1日承认,该国第二季等于_yl ,手推车之间的相对位移和有效载荷。
计算值,我们有
因为真正的一部分的值是一个负数, 国家Q2为渐近稳定Lyapunov意义。因此,值总是趋近于零。这个正规治疗中的状态方程,一个明显的事实是强调: 有效载荷将始终来至下方直接间接支持点。因此,精确定位的支承单位损耗等于精确定位的有效载荷。这一事实让定位模块被设计成一个配置控制器的损耗支持该股反而非控制器配置的有效载荷,从而简化了控制目标signi.cantly . 这一有效载荷定位策略采用PD控制器则说明方框图无花果. 14 .
本模块控制地位的有效载荷沿大桥轴线. 一个理想的设想是发给管理人员作为一个位置参考信号,公关。关于博起重机,一台激光距离传感器提供桥架位置的反馈,铅. 这两种信号进行比较,产生一种错误的信号,聚乙烯,即送到钯块。针对不同的错误信号,钯块产生一个信号较预期桥架速度。为防止这一信号驱动桥架从超过安全速度, 一个
已经插入饱和PD控制块。截短参考速度,村,送到桥式驱动马达的, 造成桥梁响应速度的VB。最后,载荷对大桥的速度与有线的角度看,昆明。稳定的模块,可确定的. RST的考虑产出, VB和昆明. 该系统被认为是基本稳定,如果对任何有界的投入体系,产出, VB 和昆明也有界。
其次,因为存在着非线性(例如饱和开关座元件, 速率限制器) ,还必须关注极限环的存在。
BIBO稳定系统迅速确定考虑特征的H (二阶植物在驱动马达模型) ,有效载荷。对每个特征值均有负实部分。因此,对于任何有界投入上述各厂,产出VB和昆明还将界的. 界VB可立即显现,因为饱和界村。由于VB的界线,昆明也是界的。
极限环系统与“硬”非线性预测存在,像饱和或速率限制因素, 已进行多年, 基于通过描述正弦输入函数使用方法。描述函数法是一种近似技术,让一系列控制器增益为一个可预测系统无法呈现的极限环。因为近似性的技术,三种偏差都可能(Slotine & Li, 1991) :
（1 ) 上限周期的幅度和频率的预测是不准确的。
( 2 )一个周期的限制预测,实际上并不存在。
( 3 )现有的极限周期,是不是预言。
历史上的描述函数方法已用于对系统仅有一个非线性元件.
最近, 新的研究已经进行了因多种非线性元件了解环可能存在的极限 (安德森1998年) 。进行了系统的解答。
A controller enabling precise positioning and
sway reduction in
bridge and gantry cranes
Khalid L. Sorensen, William Singhose_, Stephen Dickerson
Abstract
Precise manipulation of payloads is dif.cult with cranes. Oscillation can be induced into the lightly damped system by motion of the bridge or trolley, or from environmental disturbances. To address both sources of oscillation, a combined feedback and input shaping controller is developed. The controller is comprised of three distinct modules. A feedback module detects and compensates for positioning error; a second feedback module detects and rejects disturbances; input shaping is used in a third module to mitigate motioninduced oscillation. An accurate model of vector drive and AC induction motors, typical to large cranes, was used jointly with a
deconvolution analysis technique to incorporate the nonlinear dynamics of crane actuators into the control design. The controller is
implemented on a 10-ton bridge crane at the Georgia Institute of Technology. The controller achieves good positioning accuracy and
signi.cant sway reduction. r 2006 Elsevier Ltd. All rights reserved.
Keywords: Input shaping; Command shaping; Crane control; Oscillation control; Anti-sway; Bridge crane; Gantry crane
1.Introduction
Bridge and gantry cranes occupy a crucial role within industry. They are used throughout the world in thousands of shipping yards, construction sites, steel mills, warehouses, nuclear power and waste storage facilities, and
other industrial complexes. The timeliness and effectiveness of this manipulation system
are important contributors to industrial productivity. For this reason, improving the operational effectiveness of cranes can be extremely valuable. These structures, like the one shown in Fig. 1, are highly .exible in nature. External disturbances, such as wind or motion of the overhead support unit (e.g. the bridge or trolley), can cause the payload to oscillate. In many applications these oscillations have adverse consequences. Swinging of the payload or hook makes precision positioning time consuming and inef.cient for a human operator; furthermore, when the payload or surrounding obstacles are of a hazardous or fragile nature, the
oscillations may present a safety risk (Khalid, Singhose, Huey, & Lawrence, 2004).The broad usage of bridge and gantry cranes, coupled with the need to control unwanted oscillations, has motivated a large amount of research pertaining to the control of these structures. Engineers have sought to
improve the ease-of-use, increase operational ef.ciency, and mitigate safety concerns by addressing three primary aspects of crane systems: (1) motion-induced oscillation; (2) disturbance-induced oscillation; and (3) positioning capability. Singer et al. reduced motion-induced oscillations of a 15-ton bridge crane by using robust input shaping techniques (Singer, Singhose, & Kriikku, 1997). Fang et al. proposed to control .nal trolley position and motioninduced oscillation through proportional-derivative (PD) control in which the coupling between the cable angle and the motion of the trolley was arti.cially increased (Fang,Dixon, Dawson, & Zergeroglu, 2001). Piazzi proposed a dynamic-inversion-based control for reducing transient
and residual motion-induced oscillation (Piazzi & Visioli, 2002) Kim implemented a pole-placement strategy on a real container crane to control motion and disturbanceinduced oscillation, as well as .nal positioning (Kim, Hong, & Sul, 2004). Moustafa developed nonlinear control laws for payload trajectory tracking based on a Lyapunov stability analysis (Moustafa, 2001). O’Connor developed a control strategy based on mechanical wave concepts that involves learning unknown dynamics through an initial trolley motion (O’Connor, 2003). Finally, Fliess used a generalized state variable model suggested in (Fliess, 1989), and then proposed a linearizing feedback control law (Fliess, Levine, & Rouchon, 1991). The position of the trolley and length of the payload cable were the controlled variables, and their respective reference trajectories were limited to a class of fourthorder polynomials to insure minimal payload sway. The control did not attempt to eliminate disturbance-induced oscillations.
The control schemes developed in the literature may be broadly grouped into three categories: time-optimal control, command shaping, and feedback control. The implementation of these various control methods presents several challenges. A common
dif.culty is the behavior of drives and motors that actuate crane motion. Nonlinear behavior of these elements have been dif.cult to evaluate with traditional analysis techniques, and are, therefore, often neglected in controller designs.
A drawback related to time-optimal control is its inability to be implemented in real-time, owing to the necessity of precomputation of system trajectories. There is no known implementation of a time-optimal control scheme used with a commercial crane (Gustafsson & Heidenback, 2002).
Command shaping is a reference signal modi.cation technique that is implementable in real time (Singer & Seering, 1990). However, command shaping does not have the closed-loop mechanisms of feedback control, and must, therefore, be used in conjunction with a feedback control if it is to be used for disturbance rejection.
Feedback control is the most common strategy used in research efforts to mitigate positioning and cable sway errors. This type of control is aptly suited for positioning a bridge or trolley. However, when a feedback controller must minimize cable sway, the control task becomes much more problematic. Accurate sensing of the payload must be implemented, which is often costly or dif.cult. These dif.culties are discussed in detail for fully automatic commercial cranes in use at the Pasir Panjang terminal in Singapore (Gustafsson & Heidenback, 2002). Furthermore, feedback control schemes are somewhat slow because they are inherently reactive. For example, when feedback is utilized to control cable sway, cable sway must be present in the system before the control will attempt to eliminate the undesired oscillations.
One of the most useful techniques used for negating system’s .exible modes is input shaping. Input shaping does not require the feedback mechanisms of closed-loop controllers. Instead, the control reduces oscillations in an anticipatory manner, as opposed to the reactive manner of feedback. Oscillation suppression is accomplished with a reference signal that anticipates the error before it occurs, rather than with a correcting signal that attempts to restore deviations back to a reference signal. In the context of crane control, this means that sensing cable sway is not necessary. As a result, input shaping is easier to implement than feedback schemes. In many instances, input shaping techniques are also amenable to hard nonlinearities present in actuating drives and motors. Input shaping techniques have proven effective at signi.cantly reducing motioninduced cable sway during crane motion (Kenison & Singhose, 1999; Lewis, Parker, Driessen, & Robinett, 1998; Singer et al., 1997; Singhose, Porter, Kenison, & Kriikku 2000). Cranes utilizing the input shaping control also exhibited a signi.cant improvement in ef.ciency and safety Khalid et al., 2004).
The controller developed in this paper has been designed with positioning and oscillation
suppression properties by merging feedback control with input shaping. The control is comprised of distinct modules that have been combined into a uni.ed control architecture. Each module is designed to control one aspect of the crane’s performance. A feedback control module is used to position the payload at a desired location, while a different feedback module rejects disturbances. Input shaping is used in a third module to minimize motion-induced oscillation.
This strategy of allocating individual control tasks to individual controllers is similar to the approach used by Sorensen, Singhose, and Dickerson (2005). The strategy helps mitigate design and implementation dif.culties discussed previously by utilizing the strengths of the
different control modules for tasks they are most suited for, feedback for positioning and disturbance rejection, and input shaping for reducing motion-induced oscillation in the presence of hard nonlinearities. The performance of the control is evaluated experimentally on a 10-ton bridge crane located in the Manufacturing Research Center (MARC) at the Georgia Institute of Technology (Georgia Tech).
The following section provides a synopsis of crane system dynamics that incorporates the effects of nonlinear drives and motors. Section 3 presents a brief overview of the overall control system followed by a more detailed description of the individual modules comprising the controller. The stability of the two closed-loop modules is also discussed. Section 4 explains how the distinct modules are combined into a single control architecture, and examines the stability of the combined architecture. Section 5 contains concluding remarks. Experimental data are used throughout the paper to demonstrate key aspects of the control system.
2.Crane dynamics
The 10-ton MARC crane used to test the control described here is shown in Fig. 2. Planer motion of this crane can be simply modeled as a pendulum suspended from a moving support unit, as shown in Fig. 3. The mass of the overhead support unit and mass of the payload are labeled as mt and mp, respectively; acceleration due to gravity is represented as g;
a viscous damping force, which acts on the payload, can be described by the damping coef.cient b; and the length of the suspension cable is labeled as L. The trolley position, x, will be considered as the controlled variable. An obvious bene.t to such a choice for the system input is that a model of crane motors and industrial drives is unnecessary at this juncture. Later these systems will be considered when determining the response of the system to reference signals. 2. Crane dynamicsA similar modelingformulation was used in Fliess et al. (1991).
With the crane modeled in this manner, the system is reduced to one degree of freedom with the cable angle, y, used as the independent coordinate.
The differential equation of motion is
The limited cable sway of crane systems allows one to assume a small angle approximation, reducing (1) to:
Recognizing that (2) represents a second-order damped oscillatory system, one may write
To obtain a system representation relating the velocity of the overhead support unit to the angle of the cable one may substitute the time derivative of the support unit position, vt, for € x. Assuming zero initial conditions, and using the relations in (3) through (5), one obtains the following transfer function relating the cable angle to the velocity of the support unit:
This relationship is represented as a block diagram in Fig. 4, where the block labeled as ‘‘Payload’’ represents the
transfer function expressed in (6). The velocity of the overhead support unit, Vt, causes the payload plant to respond with cable angle yp. Also illustrated in Fig. 4 is the relationship between the support unit velocity, Vt, and the desired reference velocity, Vr. The actual velocity of the support unit is the response of the plant labeled ‘‘Drive & Motors’’ to the reference velocity. This plant is a composite representation of the actuation elements and crane mass. These elements are comprised of the bridge and trolley masses, motors, and drives.
An accurate model of industrial AC induction motors, vector drives, and support unit mass, typical for large cranes, was derived in Sorensen (2005). This model is represented in the block diagram of Fig. 5.
The model relates the velocity response of drives and motors to a desired reference velocity. Three elements comprise the model: a switch, a rate limiter, and a linear, second-order, heavily damped plant, H. The switching element ordinarily passes the original reference signal, Vr, to the rate-limiting block. However, when transitional velocity commands are issued to the crane, the switch temporarily sends a signal of zero. Transitional velocity commands are those commands that change the direction of travel of the crane (forward to reverse or vise versa). This type of behavior depends on Vr and Vt, and can be described with the following switching rules:
This model may be used to represent the response of many industrial vector drive and AC induction motor combinations by proper selection of four parameters associated with the model: the slew rate parameter of the rate limiter, S; the switch percent of the switch element, X%; the natural frequency of H; and the damping ratio of H. For the MARC crane, these parameters were estimated to be 160%/s, 0.9%, 6.98 rad/s, and 0.86, respectively.
The response of the model closely follows the actual response of the MARC crane. This
can be seen in Fig. 6, where the response of the model and the response of the actual support unit to several velocity commands have been overlaid.
3. Combined input shaping and feedback control
The crane described in Section 2 is comprised of a linear payload plant and a nonlinear drive/motors plant. The control system described here generates reference velocity commands that, when issued to the nonlinear drive and motors, achieve three desirable results in the payload: (1) precise positioning; (2) motion-induced oscillation suppression; and (3) disturbance rejection. A block diagram of the overall control system is shown in Fig. 7.
The means by which the combined control accomplishes the three objectives is easily understood by separately considering the individual modules comprising the controller. The following subsections provide a description of each of the three modules. The stability of the closed-loop modules is also discussed.
3.1. Input shaping module
A successful approach to suppressing oscillation in linear plants is to generate a reference command that drives a system to cancel out its own oscillation. One such technique, input shaping, is implemented by convolving a sequence of impulses, known as an input shaper, with a
reference signal (this process is illustrated in Fig. 8). The shaped command is then used to drive the linear system.
The amplitudes and time locations of the impulses comprising the input shaper are determined by solving a set of constraint equations that attempt to limit the unwanted system dynamics. All that is needed to solve the equations is an estimate of the system natural frequency and damping
ratio. If the amount of residual oscillation produced by the sequence of impulses is set equal to zero, then a shaper satisfying the constraint equations is called a Zero Vibration (ZV) shaper (Singer & Seering, 1990; Smith, 1957). The ZV shaper shown in Fig. 8 has two impulses
that change the original step command into a staircase shaped command. The rise time of the modi.ed command is increased by the duration of the shaper, D. Implementing input shaping on a physical system, such as the MARC crane, is accomplished in the manner shown in Fig. 9. The shaped commands are .rst sent to the drive and motors, then the response of the
drive and motors actuate the payload. Given this con.guration, one must determine what in.uence the nonlinear drive and motors have on theability of the shaped commands to eliminate oscillations
from the payload. If the drive and motors can be represented as a linear transfer function, then there is no detrimental effect on the oscillation suppression of the input shaper; this is due to the commutability of the input shaper and linear plant. However, the model contains a nonlinear rate limiter, as well as a nonlinear switch; therefore the possibility of representation by a transfer function is precluded.
To understand the effects of the nonlinear drive and motors plant, consider the block diagram of a system shown in Fig. 10a where an arbitrary reference signal, X, is modi.ed by input shaper A to produce a shaped command, Xs. Assume that the reference signal eventually obtains a
steady-state value. Also assume that the input shaper is designed to cancel the oscillations of a linear plant, G. If Xs is used as an input to a nonlinear plant, such as the drive and motors model, then the response of the nonlinear plant may be represented as YNP.
The same nonlinear response, YNP, could be obtained by an alternate process where some baseline command, W, is modi.ed by input shaper B (not necessarily consisting of an impulse sequence suitable for eliminating oscillations in G), reducing the system to that of Fig. 10b. This is an equivalent system that contains no nonlinear elements. Fig. 11 demonstrates this process when X is a step input, and the nonlinear plant consists of a rate limiter with slew rate parameter, S. Notice that an identical response, YNP, is generated by command W and ZV shaper B.
The process of resolving an arbitrary signal into a baseline command and an input shaper is called deconvolving. If it can be shown that the input shaper resulting from the deconvolution (shaper B) consists of an impulse sequence suitable for eliminating oscillations in G, and
that the baseline command, W, obtains some steady-state value, then the nonlinear elements of the original system will have no detrimental effects on the oscillation suppression properties of the shaped signal, Xs. This is because the original system behaves as if the signal YNP was created by properly shaping a command for G. If both of theseconditions cannot be met, then the nonlinear elements of the original system can diminish the oscillation reducing properties of the original input shaper.
To evaluate the detrimental effects of a rate limiter on a shaped command for any command X, and any slew rate parameter, S, one may perform an exhaustive deconvolution analysis for every combination of X and S. Of course this is not practical. Instead, one may quickly evaluate rate limiter effects through the use of a non-dimensional ratio RZV. This
ratio relates how rapidly a rate limiter alters a reference signal to how rapidly a ZV input shaper alters a reference signal. It is de.ned as RZV eDZV=50%TS, where DZV is the shaper duration. A rate limiting element has no detrimental effect on a ZV input shaper, regardless of the command X or parameter S, for the following range of RZV: 1pRZVpN, or RZV 1=n, n 1, 2, 3,y. The RZV value for the MARC crane is well within acceptable limits.
These results are summarized in Table 1.
The deconvolution analysis technique was also used to analyze the effects of the switching element on the ZV shaper (recall that the switching element affects motor response only when transitional velocity commands are issued to the crane). It was found that detrimental effects do exist, and that the severity of these effects varies approximately as the inverse of the natural frequency of H. Even so, given the value of H for the MARC crane, the induced oscillation caused by the switch element is still signi.cantly lower than if shaping were not used. This is clearly demonstrated in Fig. 12. The solid line in this .gure was obtained through simulations; it shows how the residual oscillation amplitude when input shaping is used varies with oH, the natural frequency of H. The triangle and square markers are the experimental oscillation amplitudes with and without shaping, respectively; their placement on the graph corresponds to the value of oH for the MARC crane.
In light of the foregoing results, one is assured that the input shaping module of Fig. 9 signi.cantly reduces motion-induced oscillations in the payload, even in the presence of nonlinearities of the drive and motors plant.
The bene.cial effects of input shaping were veri.ed by having numerous operators drive the crane through a cluttered work environment both with and without input shaping (Khalid et al. 2004). While the crane was in motion, a downward looking video recorder captured the payload motion. Fig. 13 compares the responses from a typical trial. During unshaped motion the hook oscillated when the crane was commanded to move and after it was commanded to stop, in addition, the payload collided twice
桥门式起重机司机复习题 一、安全操作知识（司机） 1、当运行速度大于120米／分的起重机，其缓冲器宜采用（C）。 A、橡胶缓冲器 B、弹簧缓冲器 C、液压缓冲器 2、司机和有关人员进行检查保养时，应切断（A），挂上警示标牌。 A、总电源 B、照明电源 C、控制电源 3、电气方面造成起升机构制动器突然失灵，应立即（C）。 A、发出紧急信号 B、拉下闸刀电源开关 C、拉下紧急开关 4、对板钩的危险断面要仔细、认真检查外，还应检查衬套、销子等及其它紧固件是否有松动磨损。（对） 5、钢丝绳采用装置绳卡时至少用三个且绳卡间隔距离为钢丝绳的直径的6倍，且尾绳应不少于140mm。（对） 6、合上操作台主开关前，所有控制器应在零位。（对） 7、金属制造的滑轮，裂纹不长，可以继续使用。（错） 8、露天作业的起重机遇有六级以上的人大风，应停止作业。（对） 9、起吊物件与地面或其它物品相联接，只要物件不超重，就可以起吊。（错） 10、起升机构的卷筒直径越小对钢丝绳的损坏就越大。（对） 11、起升机构由动力装置、减速装置、卷筒及制动装置等组成。（对） 12、起重机带载行走时，重物离地不得大于500mm。（对） 13、为确保物件在翻转过程中的安全，起重机司机应：（ACD）。 A、正确估计物件的重量和重心位置 B、反复使用小车制动 C、正确选择吊点和捆绑位置 D、时刻控制被翻物件 14、物件翻转是起重机司机经常碰到的一种作业，常见的有：（ABCD）。 A、兜翻 B、游翻 C、带翻 D、空中翻 15、物体空中翻要求：（ACD）。 A、合理地选择方案 B、两台起重机互相配合 C、正确地选择吊点 D、熟练地掌握操作技能 16、物体在吊运过程中，应注意：（ABC） A、不准在人员上空越过 B、不准在电线上面移动 C、及时发出警告信号 D、与地面物体保持0．2m的间距 17、起重机吊物时由于重物难以平衡，可以在吊物上放浮动重物来调整平衡。（错） 18、起重机吊运货物应使吊物沿吊运安全通道移动。（对） 19、起重机吊运货物在人头上方通过或停留时应发出警告信号。（错） 20、起重机负荷试验，机械应在1．1倍额定起重量下工作各正常。（对） 21、起重机各传动机构出现异常现象或异响，应停止作业。（对） 22、起重机工作级别是按额定起重定量和载荷状况划分的。（错） 23、起重机工作时，不得斜拉斜拽重物。（对） 24、起重机工作时，物件捆缚不牢，不得起吊。（对） 25、起重机检修电器设备时，只有电工才允许带电作业。(错) 26、制动器打不开的原因是（BCD）。 A、主弹簧损坏 B、电磁线圈烧坏 C、活动关节卡住 D、油液使用不当 27、制动器刹不住的原因是（ABCD）。 A、闸瓦过度磨损 B、杠杆的纹链关节被卡住 C、制动轮上有油污 D、锁紧螺母松动 28、只有动载试验时，才允许同时开动主、副钩，平时不允许同时开动。（错）
桥门式起重机司机模拟考试 1、【判断题】起重机上发生火灾的原因主要是电气设备绝缘老化短路引起的火花。（√） 2、【判断题】中、小型桥式起重机大车运行机构，一般取总轮数的一半作为驱动轮。（√） 3、【判断题】当门式起重机跨度较小时，常做成两个刚性腿。（√） 4、【判断题】超过起重机的额定载荷不准吊。（√） 5、【判断题】为确保人体的安全起重机上任何一点的接地电阻都应大于4欧姆。（×） 6、【判断题】在通道上吊重运行时,重物应高出地面最高设备0.5米。（√） 7、【判断题】在打反车时，电动机将产生强烈的机械冲击，甚至发生损坏事故，所以在一般情况下不允许。（√） 8、【判断题】指挥人员应严密观察，在确保安全后再发运行的信号。（√） 9、【判断题】正常操作中，严禁反接制动。（√） 10、【判断题】起重机带载行走时，重物离地不得大于500mm。（√） 11、【判断题】起重机上目前使用较广泛的是线接触的钢丝绳。（√）
12、【判断题】起重机作业时禁止无关人员进入司机室闲谈。（√） 13、【判断题】起重电磁铁壳体上，应有防止碰撞端子箱盖的保护措施。（√） 14、【单选题】起重机一级保养应每( )月一次。（A ） A、一个 B、三个 C、六个 15、【单选题】特种设备使用单位，应当严格执行《中华人民共和国特种设备安全法》和有关安全生产的法律、行政法规的规定，保证特种设备的( )。（D ） A、经济运行 B、高效率运行 C、节能运行 D、安全使用 16、【单选题】电动起重机吊钩空载时能启动，而吊钩重载时不能启动说明起升机构( )。（B ） A、损坏 B、超负荷 C、电机损坏
绪论 0.1 简介 A型门式起重机（也称门吊）是属于桥式类型起重机的一种，由于它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支腿，可以直接在地面的轨道上行走，并且主梁两端具有悬臂梁（主梁的延长），相似“龙门”故称为龙门起重机。架桥两侧的支腿一般都是刚性支腿：跨度超过30m时，常是一侧为刚性支腿，而另一侧通过球铰和桥架连接的柔性支腿，使门架成为静定系统，这样可以避免在外载荷所用下由于侧向推力而引起附加应力，也可补偿桥架纵向的温度变形龙门起重机的受风面积大，为防止在强风作用下滑行或翻倒，装有测风仪和与运行机构连锁的起重机夹轨器。桥架可以是两端无悬臂的：也可以是一端有悬臂或两端都有悬臂的，以扩大作业范围。半龙门起重机桥架一端有支腿，另一端无支腿，直接在高台架上运行。 图 0-1 A型门式起重机 门式起重机也是由机械传动，金属结构和电器设备三大部分组成。机械传动部分又由起升机构、起重小车走行机构等构成。即为门式起重机的三大工作机构。它们分别实现吊装货物的上下升降，左右横向（纵向）搬运三个动作，构成一个作业区域。 任何生产机械都由原动机、传动装置、工作机构和操纵控制设备等组成。如果以电动机作为原动机来拖动生产机械的工作机构，则它的驱动、传动装置通常称为电力拖动系统。该系统中的电动机、控制操纵部分，电气电路和电气器件等等习惯统称电气设备。 电气设备部分主要由电动机、电器元件和电气线路等组成。它将电力网中的电能转变为机械能，实现起重机工作的目的，同事控制各工作机构按照工作要求进行作业。 电气设备的公用主要在于：由电动机将电能转变成机械能，通过传动装置拖动工作机构：控制设备通过各种控制器件和电器元件来控制电动机按工作机构的要求完成
1 判断题捆绑钢丝绳与被吊物体间必须靠紧不得有间隙目的是防止起吊时重物对绳索及起重机的冲击。( ) ×作答zhengque 2 判断题液压缓冲器能吸收的撞击能量比弹簧缓冲器要小，且有较大的反弹力。( ) ×作答正确 3 判断题弹簧缓冲器因碰撞疲劳使弹簧失去弹性时，应进行修复再使用。( ) √作答错误 4 判断题用二根分支绳成角度起吊，分支绳与水平线夹角越大则分支绳受力越大。( ) √作答错误 5 判断题露天工作的起重机的电气设备应设置防雨罩。( ) √作答正确 6 判断题起重机械可分为轻小型起重设备、起重机和升降机三大类。( ) √作答正确 7 判断题进行翻转吊载时，操作者必须站在翻转方向的位置来操作√作答错误 8 判断题葫芦起重机当运行速度大于45m/min时应采用地面操作形式。( ) √作答错误 9 判断题起重机在运行中发生主接触器释放（大车掉闸）其主要原因有司机登机门关闭不牢，自锁触头接触不良。( ) √作答正确 10 判断题制动轮经修复后比原直径小3-4mm应进行修复。( ) √作答错误 11 判断题职业道德是职工在职业活动中必须遵循的基本道德。( ) √ 作答正确 12 判断题检修起重机时使用的照明电源应为保护电压。( ) √作答错误 13 判断题电磁铁式起重机要装设断电报警设置，以便在供电电源断电及时采取防范措施。( ) √作答正确 14 判断题熔化金属喷溅在起重机上是不会引发火灾的。( ) ×作答正确 15 判断题使用夹钳吊具应定期对销轴部位进行润滑，检查。( ) √作答正确 16 判断题设置登机信号按钮是为使司机注意到有人登机。( ) √作答正确 17 判断题在进行胸外心脏挤压法抢救时，应注意手掌挤压位置要准确，用力要适度，不得过猛。( ) √作答正确 18 判断题安全联锁包括：紧急开关、门开关、舱口开关等联锁开关。( ) √作答正确 19 判断题轮槽底部直径磨损量达钢丝绳直径的20%时应报废。( ) × 作答正确 20 判断题车轮的踏面、轮缘和轮辐有裂纹时应更换。( ) √作答正确 21 判断题保养润滑时不得把润滑油沾到摩擦片与制动轮的摩擦面上。( ) √作答正确 22 判断题起重机司机应穿金属的鞋，不能穿橡胶绝缘或塑料鞋。( ) × 作答正确
大型桥门式起重机模拟器 1.桥门式起重机模拟器简介 桥门式起重机仿真操作模拟系统是一项高技术产品，融合了起重机动力学、起重机运动学、数字图像处理、计算机图形学、传感与控制技术、信息技术、现代起重机操作技术、安全操作规范等多项学科的技术内容，代表了现代职业教育的发展方向，是一种绿色环保、无碳排放、低成本的现代化起重机操作训练及考核的先进技术。港口起重机综合模拟系统能提供一个基于虚拟现实原理合成的虚拟工作环境的全三维图形显示。在模拟系统中，起重机操作员将坐在一个由真实、互动的世界全面围绕的驾驶室内。起重机模拟系统结合了可视化信息与声频技术，能对真实的工作环境进行了十分逼真的模拟。 系统根据港口特种设备安全培训与操作技能训练的实际情况需求，充分利用虚拟现实及智能控制技术，以提高学员的实际操作技能，提高教学培训的安全性，促进节能减排的成效。 2.系统组成 大型桥门式起重机操作模拟系统一般由驾驶室、教员台控制系统、三维成像视景系统、、六自由度运动平台、动力学数学模型和PLC逻辑控制系统、音响系统、教学投影系统、网络通讯系统等模块组成。其工作原理如图1－1所示。
图1－1仿真系统工作原理图 1）.驾驶室操作系统 采用真实码头大型设备驾控司机操作工作界面及真机仿真的方式设计制作。 2）.教员台控制系统 采用先进的运动器控制，完全仿真按1：1设计，与真实设备的驾控操作器械完全一致。 教师或管理人员可以远程维护模拟器，设置各类参数和考试科目，设置故障考核点，实时跟踪训练轨迹，记录训练全过程及结果考核，并能回放训练过程，可发现需改进动作训练及方法等。 其中，教员台控制系统为整个仿真系统的控制者，各个部分的运作可由它通过发送命令数据来控制，同时它也是数据传输的中转站。教员台系统接受来自系统网络的数据，包括来自操纵台的数据，并实时发送给视景系统以通过动力学模型来驱动视景。同时它接受视景系统的反馈信息，并实时反馈信息和直接实时控制信号，以达到控制操作联动台及运动平台的目的。视景系统、音响系统用来产生图像和声音，座椅振动控制系统模拟实际振动。驾驶室内有操作联动台、投影屏等用于训练操作。数据采集系统直接与操纵台、运动平台相联，在控制两者的同时，接受它们的信息反馈。 3）.三维立体图像视景系统 通过该模块实现三维立体成像，大大提高临场感，使训练人员产生身临其境的感觉，同现实比例的画面效果，提高了系统的仿真度。 4）.动力学模型 模拟起重机的各种物理特性，包括提升、晃动，碰撞等，可以通过调整重力、摩擦力、速度、起什速度等参数，模拟各厂家型号的起重机。 5).信号采集和运动控制器逻辑控制系统： 模拟实际工作中的电气参数指标，采集指令控制器、按钮等信号，并同时反馈到软件系统及指示灯系统。采用高速芯片，性能指标高，稳定性强。
桥门式起重机司机操作证模拟考试 1、【判断题】起重机工作级别是按额定起重定量和载荷状况划分的。（×） 2、【判断题】吊运各种设备、构件时，一般都要采用原设计的吊耳。（√） 3、【判断题】起重机上发生火灾的原因主要是电气设备绝缘老化短路引起的火花。（√） 4、【判断题】起重机吊运货物在人头上方通过或停留时应发出警告信号。（×） 5、【判断题】起重机在吊运过程中设备发生故障时应发出警告信号。（√） 6、【判断题】严禁用非载人的起重机载运人员。（√） 7、【判断题】《中华人民共和国特种设备安全法》规定，特种设备办理了使用登记后，即使未经定期检验或者检验不合格，仍可继续使用。（×） 8、【判断题】防爆吊钩桥式起重机，只是所用的整套电气设备具有防爆性能。（×） 9、【判断题】吊重捆扎不合理，起吊后重物滑脱会造成臂架扭曲失稳而破坏。（√） 10、【判断题】被游翻的物件在重力矩作用下倾倒的同时，大车或小车应向回迅速开动，用以调整车体的位置。（√）
11、【判断题】起重机司机在操作起重机时，速度要均匀严禁或快或慢和突然制动。（√） 12、【判断题】大车行走机构通常能在30米／秒风速下安全运行至锚定坑位置进行锚定。（×） 13、【判断题】被兜翻的物件在重力矩倾翻的同时，应使吊钩以最慢的下降速度落钩，以求平稳。（×） 14、【判断题】电阻器按其用途应分为起动用的电阻器和起动调速用的电阻器两种。（√） 15、【判断题】制动器刹车不灵，应清除磨擦衬带油污及调整制动间隙，更换弹簧。（√） 16、【判断题】对起重机作全面检查，在确认不影响工作的情况下，方可推合保护柜总刀闸。（√） 17、【判断题】接班司机应该提前10分钟到现场对机械检查，并作好记录。（√） 18、【判断题】斜吊斜拉重物会增大工作负荷，重物发生摆动，对钢丝绳和滑轮有不良影响，也易酿成事故。（√） 19、【单选题】两小臂水平置于胸前，五指伸开，手心朝下，同时水平挥向两侧的手势信号表示( )。（C ） A、吊钩停止
１、钢丝绳出现压扁、露绳芯、弯折、局部拱起等永久性变形,必须予以报废。( )判断 正确答案：正确? 2、起重机取物装置本身的重量一般都不应包括在额定起重量中。（）?判断 正确答案: 正确 3、在厂房、屋架上使用电气焊产生的火花溅落在起重机上是不会引起火灾的。( ）?判断 正确答案：错误? 4、经常拆装钢丝绳的铸铁卷筒,应采用单头螺栓。（)判断 正确答案：错误? ５、限位器是用来控制机构运行时紧急停车的控制装置。( )?判断 正确答案: 错误 6、在轨道上露天工作的起重机应设置夹轨器、锚定装置或铁鞋。（)?判断 正确答案：正确? 7、葫芦起重机错相保护，是防止电源线接错时按钮上下与动作相反。()?判断 正确答案：正确 8、电动葫芦一般起重量较小，故对所使用电压没有严格要求。(）判断 正确答案：错误? 9、桥式起重机的照明信号回路的电源应由起重机主断路器的出线端分接。( )判断 正确答案：错误 10、卡环起连接作用,使用中无需考虑它的许用拉力。( )判断 正确答案：错误 11、钢丝绳应缓慢受力，不能受力过猛或产生剧烈振动,防止张力突然增大。( ）判断 正确答案：正确? １2、在化工区内从事起重作业,必须遵守化工区内的其它各项安全规定。( )判断 正确答案: 正确? 13、司机必须服从指挥时，只能在得到现场指挥人员的指挥信号后，方能开和停车。（)判断 正确答案：正确? １4、钢丝绳的安全系数是指钢丝绳的破断拉力除以钢丝绳许用拉力的倍数。（)判断 正确答案：正确 １5、控制回路的电压为安全电压36V或42Ｖ。( )?判断 正确答案: 正确 1６、使用起重量安全标志,目的是为了提醒或警告人们安全地进行各种起重吊装和起重运输作业。（）判断 正确答案：正确 1７、电伤比电击对人体造成的危害更大。( )判断 正确答案：错误?
桥门式起重机司机考试 1、【判断题】起升机构和变幅机构，不得使用编结接长的钢丝绳。（√） 2、【判断题】特种设备的安全管理人员应当对特种设备使用状况进行经常性检查，发现问题的应当立即处理；情况紧急时，可以决定不停止使用特种设备并及时报告本单位有关负责人。（×） 3、【判断题】在吊钩上应设置防脱绳保险装置。（√） 4、【判断题】减速箱中齿轮键松动可以继续使用。（×） 5、【判断题】《中华人民共和国特种设备安全法》规定，特种设备办理了使用登记后，即使未经定期检验或者检验不合格，仍可继续使用。（×） 6、【判断题】司机在工作前应对起重机各安全装置及主要部件进行仔细检查。（√） 7、【判断题】接触器是一种自动电器，通过它能用较小的控制功率控制较大功率的照明电路。( )（×） 8、【判断题】钢丝绳采用装置绳卡时至少用三个且绳卡间隔距离为钢丝绳的直径的6倍，且尾绳应不少于140mm。（√） 9、【判断题】司机对起重机进行维护保养时，应切断电源总开关，并挂上标志牌或加锁，如有未消除的故障，应作好交接班工作。（√）
10、【判断题】《中华人民共和国特种设备安全法》规定，违反本法规定，构成违反治安管理行为的，依法追究刑事责任。（×） 11、【判断题】被游翻的物件在重力矩作用下倾倒的同时，大车或小车应向回迅速开动，用以调整车体的位置。（√） 12、【判断题】特种设备作业人员如违反特种设备的操作规程和有关的安全规章制度操作的，结果造成重大事故的，触犯刑律的，将受到法律制裁。（√） 13、【判断题】金属铸造的滑轮槽壁厚磨损达原壁厚的20％时应报废。（√） 14、【判断题】钢丝绳有卡子连接时，卡子数目一般不少于2个。（×） 15、【判断题】桥式起重机动载荷试验的目的，是检验起重机及其部件的结构承载能力。（×） 16、【判断题】有机芯的钢丝绳不易燃，适宜用于高温场合。（×） 17、【判断题】吊装施工必须有安全技术措施否则不得进行吊装作业。（√） 18、【判断题】检查金属结构应无疲劳损伤或焊缝漏焊、裂纹现象。（√） 19、【判断题】一般来说，工作级别不同，安全系数就不同，报废标准也不同。（√） 20、【单选题】起重机一级保养应每( )月一次。（A ） A、一个
桥式（门式）起重机档案资料及管理要求（公路工程）一、出租单位、使用单位对于以下几种类型的设备不得出租和使用。 （1）属国家明令淘汰或者禁止使用的。 （2）超过安全技术标准或者制造厂家规定的使用年限的。 （3）经检验达不到安全技术标准规定的。 （4）没有完整安全技术档案的。（包括:a特种设备的设计文件、产品质量证合格证明、安装及维护保养说明、监督检验证明等相关技术资料和文件;b 特种设备定期检验和定期自行检查记录；c特种设备的日常使用状况记录；d特种设备及其附属仪器仪表的维护保养记录；e特种设备的运行故障和事故记录。）（5）没有齐全有效的安全保护装置的。出租单位应提供建筑起重机械特种设备制造许可证、产品合格证、备案证明和自检合格证明，提交安装使用说明书，并应当应在签订的建筑起重机械租赁合同中，明确租赁双方的安全责任。 二、出租单位资料及管理要求。 （1）购销合同、制造许可证、产品合格证、型式检验报告、质量证明书、附属设施（安全装置、材料）合格证、安装使用说明书、备案证明等原始资料。 （2）定期检验报告、定期自行检查记录、定期维护保养记录、维修和技术改造记录、运行故障和生产安全事故旧录、累计运转记录等运行资料。 （3）历次安装验收资料。 三、安装单位资料及管理要求。 （1）安装单位资质证书、安全生产许可证、安装人员资格证书（Q1、Q2）及名单、现场管理人员及安全管理人员任命书。 （2）安装、拆卸合同。与使用单位签订。 （3）安全协议书。与使用单位签订。 （4）安装、拆卸工程专项施工方案。安装单位按照安全技术标准及建筑起重机械性能要求，编制建筑起重机械安装、拆卸工程专项施工方案，由安装单位技术负责人签字后，报上报总包单位、监理单位审批。 （5）安全施工技术交底的有关资料。由安装单位现场负责人组织实施，并进行签字按手印确认。 （6）安装、拆卸工程生产安全事故应急救援预案。由安装单位编、审、批后，
桥门式起重机司机复习提纲一、安全使用操作知识（司机） 1、当运行速度大于120 米/分的起重机，其缓冲器宜采用（C） A、橡胶缓冲器 B、弹簧缓冲器 C、液压缓冲器 2、司机和有关人员进行检查保养时，应切断（A ）。挂上警示标牌。 A、总电源 B、照明电源C控制电源 3、电气方面造成起升机构制动器突然失灵，应立即（C）。 A、发出紧急信号 B、拉下闸刀电源开关 C、拉下紧急开个 4、对板钩的危险断面要仔细，认真检查外，还应检查衬套、销子等及其它紧固件是否有松动磨损。（A）A、正确B、错误 5、钢丝绳采用装置绳卡时至少用三个且绳卡间隔距离为钢丝绳 的直径的6倍，且尾绳应不少于140mm （A）A、正确B、错误 6、合上操作台主开关前，所有控制器应在零位。（ A ） A、正确 B、错误 7、金属制造的滑轮，裂纹不长，可以继续使用。（B） A、正确 B、错误 8、露天作业的起重机遇有六级以上的大风，应停止作业（A） A、正确 B、错误 9、起吊物件与地面或其他物品相连接，只要物件不超重，就可以起吊（B）。A、正确B、错误
10、起升机构的卷筒直径越小对钢丝绳的损坏就越大（ A ）。 A 、正确 B 、错误 11、起升机构由动力装置、减速装置、卷筒及制动装置等组成 （A）o A、正确B、错误 12、起重机带载行走时，重物离地不得大于500mm （A ）。 A、正确 B、错误 13、为确保物件在翻转过程中的安全，起重机司机应（ACD ） A、正确估计物件的重量和重心位置 B、反复使用小车制动 C、正确选择吊点和捆绑位置 D、时刻控制被翻物件 14、物件翻转是起重机司机经常碰到的一种作业，常见的有 （ABCD ）o A、兜翻B、游翻C、带翻D、空中翻 15、物体空中翻要求（ACD ）o A、合理地选择方案 B、两台起重机互相配合 C、正确地选择吊点 D、熟练地掌握操作既能 16、物体在吊运过程中，应注意：（ABC） A、不准在人员上空越过 B、不准再电线上面移动 C、及时发出警告信号 D、与地面物体保持0.2m的间距 17、起重机吊物时由于重物难以平衡，可以在吊物上放浮动重物来调整平衡。（B）A、正确B、错误 18、起重机吊运货物应使吊物沿吊运安全通道移动。（A） A、正确 B、错误
桥门式起重机司机实操模拟考试 1、【判断题】绳卡的夹板应在钢丝绳长绳的一侧。（√） 2、【判断题】起重机司机应执行任何人的指挥信号。（×） 3、【判断题】露天检修时，六级以上大风，禁止高空作业。（√） 4、【判断题】作业时，起重机的臂架最大火仰角不得超过出厂规定，无资料可查时，不得超过80°。（×） 5、【判断题】《中华人民共和国特种设备安全法》规定，军事装备、核设施、航空航天器使用的特种设备安全的监督管理不适用本法。（√） 6、【判断题】吊重捆扎不合理，起吊后重物滑脱会造成臂架扭曲失稳而破坏。（√） 7、【判断题】制动器的制动行程越小越安全。( )（×） 8、【判断题】《中华人民共和国特种设备安全法》规定，特种设备生产、经营、使用单位对其生产、经营、使用的特种设备应当进行自行检验和维护保养。（×）9、【判断题】具有司机室操纵的电动单梁起重机，其运行速度较慢，启动比较平稳。（×）
10、【判断题】国家质检总局第140号令《特种设备作业人员监督管理办法》自11年7月1日起全国施行。（√） 11、【判断题】被游翻的物件在重力矩作用下倾倒的同时，大车或小车应向回迅速开动，用以调整车体的位置。（√） 12、【判断题】采用无轮缘的车轮，在其两侧不应装水平轮。（×） 13、【判断题】特种设备作业人员如违反特种设备的操作规程和有关的安全规章制度操作的，结果造成重大事故的，触犯刑律的，将受到法律制裁。（√）14、【判断题】在桥式起重机大车滑线端的端梁下，应设防护板，以防止吊具或钢丝绳与滑线的意外接触。（√） 15、【判断题】描述导线中流过的电量大小的单位是“安培”。（√） 16、【判断题】《中华人民共和国安全生产法》于2002年11月1日施行。（√） 17、【单选题】卷筒轴平时检查不便，应在起重机( )时检查。（C ） A、小修 B、中修 C、大修 18、【单选题】经常处于合闸状态，当机构工作时利用外力的作用使之松闸，这种制动器称为( )。（A ）
桥门式起重机题库 3．2 判断题 3.2.1 GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，电磁吸盘的吸重能力应不大于额定值。（） 3.2.2 GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，主梁应有上拱度，跨中上拱度应为（0.9—1.4/1000）S，且最大上拱度应控制在跨中S/10的范围内。（） 3.2.3 GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，钢丝绳在卷筒上的缠绕，除不计固定钢丝绳的圈数外，至少应保留两圈。（） 3.2.4 GB/T14406—1993《通用门式起重机》规定，悬臂应有上翘，有效悬臂处的上翘度应为（0.9—1.4/1000）L1或L2。（） 3.2.5 GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，起升机构的制动器应是常闭式的。（） 3.2.6 GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，起重机运行机构应设扫轨板、限位器、缓冲器。（）3.2.7 GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，起重机必须设失压保护和零位保护，在司机能方便操作的地方必须设紧急断电开关。（） 3.2.8 GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，进入起重机的门和司机到桥架上的门，必须设机械保护装置，当任何一个门开时，起重机所有的机构均不能工作。（） 3.2.9 GB/T14406—1993《通用门式起重机》规定，门式起重机应设防倾翻安全钩。（） 3.2.10 起重量10t，跨度16.5m,工作级别A5,室内用吊钩桥式起重机，其型号为QD10—16.5A5（） 3.2.11 年满18周岁的男职工，经身体检查合格，受过专门的安全教育和操纵起重机的专门培训，取得特殊工种操作证者，方可独立操纵起重机。（） 3.2.12 在老工人带领下，实习一年期满，经技术监督部门培训考试合格，方可独立操纵起重机。（） 3.2.13 司机应了解和掌握起重机全部机构及装置的性能和用途以及全部电气设备常识。（） 3.2.14 司机应了解和掌握起重机全部机构的操作维护知识和实际操作技能。（） 3.2.15 司机应了解和掌握各种起重机指挥信号涵义。（） 3.2.16 司机操作时可以吸烟，不许吃东西、看书报等，应严格遵守劳动纪律。（） 3.2.17 严格遵守交接班制度，作好交接班工作。（） 3.2.18 对起重机作全面检查，在确认不影响工作的情况下，方可推合保护柜总刀闸。（） 3.2.19 起重机起动前应发出警告信号。（） 3.2.20 吊物在吊运中接近地面工作人员时应发出警告信号。（） 3.2.21 起重机允许用限位器作为断电停车手段。（） 3.2.22 起重机在吊运过程中设备发生故障时应发出警告信号。（） 3.2.23 起重机吊运货物在人头上方通过或停留时应发出警告信号。（） 3.2.24 起重机吊运货物应使吊物沿吊运安全通道移动。（） 3.2.25 操纵电磁吸盘或抓斗起重机时，禁止任何人员在移动吊物下面工作或通过。（） 3.2.26 操纵电磁吸盘或抓斗起重机时，应划出危险区并立警示牌，以引起人们重视。（） 3.2.27 上升极限位置限位器失效时，司机应靠经验准确操作。（） 3.2.28 司机每天工作前，应进行负荷试吊，检验起升制动器的可靠性。（） 3.2.29 到达通道前吊重运行时，重物应高出越过地面最高设备0.5米。（） 3.2.30 在通道上吊重运行时，重物应高出地面最高设备0.5米。（） 3.2.31 司机必须熟悉大、小车的运行性能，掌握大、小车的运行速度及制动行程。（） 3.2.32 在操作时，司机应逐档扳转控制手柄，逐级切除电阻，保证各机构平稳运行。（） 3.2.33 在紧急情况时，司机应立即打反车制动。（） 3.2.34 吊重运行时，如重物有游摆现象，可逆着重物的游摆方向顺势加速跟车，是重物消除游摆现象。（）3.2.35 在操作时，遇到突发事故，司机一定要保持头脑清醒、镇静操作，切不可惊慌失措。（）
1 判断题吊钩出现裂纹时应补焊修复再用。( ) ×作答正确 2 判断题钢丝绳绳芯中含有润滑油，当绳受力时起润滑钢丝的作用。( ) √作答正确 3 判断题缓冲器的作用是吸收起重机与终端挡板相撞时的能量。√作答正确 4 判断题用二根分支绳成角度起吊，分支绳与水平线夹角越大则分支绳受力越大。( ) ×作答正确 5 判断题起重机多采用同向捻钢丝绳。( ) √作答错误 6 判断题如触电地点附近没有电源开关或插销，可用其他利器（如斧头、刀具等）将电源线切开。( ) ×作答正确 7 判断题起重机取物装置本身的重量一般都不应包括在额定起重量中。( ) ×作答错误 8 判断题电动葫芦在额定载荷下制动时，其载荷的下滑距离不应超过1/80的额定起升速度。( ) √作答错误 9 判断题目前，葫芦起重机控制回路多采用低压电路一般为36V或42V。( ) √作答正确 10 判断题使用夹钳吊具应定期对销轴部位进行润滑，检查。( ) √作答正确 11 判断题起重机轨道以及起重机上任何一点的接地电阻均不得小于4Ω。( ) ×作答正确 12 判断题设置登机信号按钮是为使司机注意到有人登机。( ) √作答正确 13 判断题根据触电者的身体特点采用适当的急救方法，如对孕妇和年老体弱者宜采用仰卧牵臂或口对口吹气法。( ) ×作答错误 14 判断题制动轮凹凸不平达1.5mm时，必须经修复后才能使用。( ) × 作答错误 15 判断题起重机司机应穿金属的鞋，不能穿橡胶绝缘或塑料鞋。( ) × 作答正确 16 判断题制动轮经修复后比原直径小3-4mm应进行修复。( ) √作答错误 17 判断题轮槽底部直径磨损量达钢丝绳直径的20%时应报废。( ) √ 作答错误 18 判断题卸载时，一旦吊物落地司机即可落钩。( ) ×作答正确 19 判断题吊运温度高于500℃以上的钢铁物料应使用专用的高温起重电磁铁。( ) √作答错误 20 判断题减速器壳体出现严重变形情况应报废。( ) √作答正确 21 判断题司机室信号按钮一旦显示信号，则表示有人登机，以防止意外事故发生。( ) √作答正确 22 判断题起升链轮有裂纹或磨损量达原尺寸的30%时，应报废。( ) √ 作答错误 23 判断题当钢丝绳外部出现微小的损坏时，也应将钢丝绳报废。( ) × 作答正确 24 判断题滑轮有裂纹或破损时，应报废。( ) √作答正确 25 判断题吊运熔融金属的起重机应当采用冶金起重专用电动机，在环境温度超过
本文从网络收集而来，上传到平台为了帮到更多的人，如果您需要使用本文档，请点击下载，另外祝您生活愉快，工作顺利，万事如意！ 2019桥门式起重机司机考试题及答案
1、钢丝绳出现压扁、露绳芯、弯折、局部拱起等永久性变形，必须予以报废。( )判断正确答案：正确 2、起重机取物装置本身的重量一般都不应包括在额定起重量中。( )判断 正确答案：正确 3、在厂房、屋架上使用电气焊产生的火花溅落在起重机上是不会引起火灾的。( )判断正确答案：错误 4、经常拆装钢丝绳的铸铁卷筒，应采用单头螺栓。( )判断 正确答案：错误 5、限位器是用来控制机构运行时紧急停车的控制装置。( )判断 正确答案：错误 6、在轨道上露天工作的起重机应设置夹轨器、锚定装置或铁鞋。( )判断 正确答案：正确 7、葫芦起重机错相保护，是防止电源线接错时按钮上下与动作相反。( )判断 正确答案：正确 8、电动葫芦一般起重量较小，故对所使用电压没有严格要求。( )判断 正确答案：错误 9、桥式起重机的照明信号回路的电源应由起重机主断路器的出线端分接。( )判断 正确答案：错误 10、卡环起连接作用，使用中无需考虑它的许用拉力。( ) 判断 正确答案：错误 11、钢丝绳应缓慢受力，不能受力过猛或产生剧烈振动，防止张力突然增大。( ) 判断正确答案：正确 12、在化工区内从事起重作业，必须遵守化工区内的其它各项安全规定。( ) 判断
13、司机必须服从指挥时，只能在得到现场指挥人员的指挥信号后，方能开和停车。( ) 判断 正确答案：正确 14、钢丝绳的安全系数是指钢丝绳的破断拉力除以钢丝绳许用拉力的倍数。( ) 判断 正确答案：正确 15、控制回路的电压为安全电压36V或42V。( ) 判断 正确答案：正确 16、使用起重量安全标志，目的是为了提醒或警告人们安全地进行各种起重吊装和起重运输作业。( )判断 正确答案：正确 17、电伤比电击对人体造成的危害更大。( ) 判断 正确答案：错误 18、当发现有人在低压设备线路触电时，救护人不能用手或金属物品接触触电人。( ) 判断 正确答案：正确 19、检修人员可以随时进入起重机驾驶室。( ) 判断 正确答案：错误 20、当减速器温度超过50℃时应检查轴承是否损坏。( ) 判断 正确答案：错误 21、不准在高处抛掷材料、工具等。( ) 判断 正确答案：正确 22、接受吊装任务前，必须编制起重吊装技术方案。( ) 判断 正确答案：正确 23、弹簧缓冲器壳体因碰撞冲击出现裂纹时，壳体应报废。( ) 判断
1、钢丝绳出现压扁、露绳芯、弯折、局部拱起等永久性变形，必须予以报废。( )判断 正确答案：正确 2、起重机取物装置本身的重量一般都不应包括在额定起重量中。( ) 判断 正确答案：正确 3、在厂房、屋架上使用电气焊产生的火花溅落在起重机上是不会引起火灾的。( )判断 正确答案：错误 4、经常拆装钢丝绳的铸铁卷筒，应采用单头螺栓。( )判断 正确答案：错误 5、限位器是用来控制机构运行时紧急停车的控制装置。( )判断 正确答案：错误 6、在轨道上露天工作的起重机应设置夹轨器、锚定装置或铁鞋。( ) 判断 正确答案：正确 7、葫芦起重机错相保护，是防止电源线接错时按钮上下与动作相反。( )判断 正确答案：正确 8、电动葫芦一般起重量较小，故对所使用电压没有严格要求。( )判断 正确答案：错误 9、桥式起重机的照明信号回路的电源应由起重机主断路器的出线端分接。( )判断 正确答案：错误 10、卡环起连接作用，使用中无需考虑它的许用拉力。( )判断 正确答案：错误 11、钢丝绳应缓慢受力，不能受力过猛或产生剧烈振动，防止张力突然增大。( )判断 正确答案：正确 12、在化工区内从事起重作业，必须遵守化工区内的其它各项安全规定。( )判断 正确答案：正确 13、司机必须服从指挥时，只能在得到现场指挥人员的指挥信号后，方能开和停车。( )判断 正确答案：正确 14、钢丝绳的安全系数是指钢丝绳的破断拉力除以钢丝绳许用拉力的倍数。( )判断 正确答案：正确 15、控制回路的电压为安全电压36V或42V。( )判断 正确答案：正确 16、使用起重量安全标志，目的是为了提醒或警告人们安全地进行各种起重吊装和起重运输作业。( )判断 正确答案：正确 17、电伤比电击对人体造成的危害更大。( ) 判断 正确答案：错误
1 判断题吊钩出现裂纹时应补焊修复再用。() ×作答正确 2 判断题钢丝绳绳芯中含有润滑油，当绳受力时起润滑钢丝的作用。() √作答正确 3 判断题缓冲器的作用是吸收起重机与终端挡板相撞时的能量。√作答正确 4 判断题用二根分支绳成角度起吊，分支绳与水平线夹角越大则分支绳受力越大。() ×作答正确 5 判断题起重机多采用同向捻钢丝绳。() √作答错误 6 判断题如触电地点附近没有电源开关或插销，可用其他利器（如斧头、刀具等）将电源线切开。() ×作答正确 7 判断题起重机取物装置本身的重量一般都不应包括在额定起重量中。() ×作答错误 8 判断题电动葫芦在额定载荷下制动时，其载荷的下滑距离不应超过1/80的额定起升速度。() √作答错误 9 判断题目前，葫芦起重机控制回路多采用低压电路一般为36V或42V。() √作答正确 10 判断题使用夹钳吊具应定期对销轴部位进行润滑，检查。() √作答正确 11 判断题起重机轨道以及起重机上任何一点的接地电阻均不得小于4Ω。() ×作答正确 12 判断题设置登机信号按钮是为使司机注意到有人登机。() √作答正确 13 判断题根据触电者的身体特点采用适当的急救方法，如对孕妇和年老体弱者宜采用仰卧牵臂或口对口吹气法。() ×作答错误 14 判断题制动轮凹凸不平达时，必须经修复后才能使用。() ×作答错误 15 判断题起重机司机应穿金属的鞋，不能穿橡胶绝缘或塑料鞋。() × 作答正确 16 判断题制动轮经修复后比原直径小3-4mm应进行修复。() √作答错误 17 判断题轮槽底部直径磨损量达钢丝绳直径的20%时应报废。() √作答错误 18 判断题卸载时，一旦吊物落地司机即可落钩。() ×作答正确 19 判断题吊运温度高于500℃以上的钢铁物料应使用专用的高温起重电磁铁。() √作答错误 20 判断题减速器壳体出现严重变形情况应报废。() √作答正确 21 判断题司机室信号按钮一旦显示信号，则表示有人登机，以防止意外事故发生。() √作答正确 22 判断题起升链轮有裂纹或磨损量达原尺寸的30%时，应报废。() √ 作答错误
门式起重机操作教学仪 门式起重机是桥式类型起重机的一种。主要用于露天厂房加工、搬运和装卸等，例如码头装卸集装箱，水电站吊运和启闭闸门，造船厂拼装船体以及工厂搬运各种成品件和散装物料。门式起重机得以广泛应用，它具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点。目前，市场上对于门式起重机及操作员的需求量也日益增加。然而，由于门式起重机体型巨大、耗能高、场地要求特殊，同时又具有一定的操作危险性，使得培训一名合格的门式起重机操作员成本巨大、困难重重，市场上门式起重机操作员数量少极为稀缺。 门式起重机操作教学仪的诞生，解决了诸多难题。他可令学员尽快掌握理论知识和基本操作技能，使学员心理素质和应激能力得到综合训练；节省实际上机训练时间，减少学员真机训练时的意外事故。教学仪占地小、耗能低，不受环境制约，有效减轻了门式起重机培训时日常运作的人力、物力及财力负担，提高培训效率、节约培训成本。同时严格考核标准，杜绝人情考试。 硬件指标： PC主机 45纳米高频双核CPU、高效DDRⅢ内存、45纳米高清显示卡 显示器 28寸品牌高清液晶显示器 传感器电源电压5V静态电压50%Vcc，灵敏度7.5mV/mT-20mV/mt，输出电压低端<1.0V,高端>4.2V 联接卡电源电压5V静态电压，USB接口，工作电流<30mA
系统软件包括： 入门教学 理论知识教学、多媒体教学讲述在实际工作中操作门式起重机的相关知识和注意事项，使操作者对门式起重机有一定的了解。 场景训练 理定点停放练习、绕障碍练习吊木堆作业。该模块模拟出在作业过程中真实环境、吊钩随风力、运行速度等因素而产生的摆动。让学习者在模拟工作实景下对门式起重机的操作进行综合学习。 机械构造 门吊机械部件拆装演示。 鉴定考核 采用国家考核标准，让学习者在模拟工作实景下进行绕障碍项目和定点停放项目的鉴定考核。 理论考试国家考试题库专业计算机考试系统自动组卷自动阅卷自动判卷 产品特色：
1、小车轨道偏差过大，小车将产生“三条腿”故障。（√） 2、GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，主梁应有上拱度,跨中上拱度应为（0.9—1.4/1000）S,且最大上拱度应控制在跨中S/10 的范围内。（√） 3、GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，钢丝绳在卷筒上的缠绕，除不计固定钢丝绳的圈数外，至少应保留两圈。（√） 4、钢丝绳外层钢丝磨损达到其直径的40%时，钢丝绳应报废。（√） 5、GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，起升机构的制动器应是常闭式的。（√） 6、GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，起重机运行机构应设扫轨板、限位器、缓冲器。（√） 7、GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，起重机必须设失压保护和零位保护，在司机能方便操作的地方必须设紧急断电开关。 （√） 8、GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，进入起重机的门和司机到桥架上的门，必须设机械保护装置，当任何一个门开时， 起重机所有的机构均不能工作。（√） 9、滑轮组的倍率就是省力的倍数。（√） 10、起重量10t，跨度16.5m,工作级别A5,室内用吊钩桥式起重机，其型号为QD10—16.5A5（√） 11、年满18周岁的男职工，经身体检查合格，受过专门的安全教育和操纵起重机的专门培训，取得特殊工种操作证者，在老工人带领 下，实习一年期满，方可独立操纵起重机。（√） 13、司机应了解和掌握起重机全部机构及装置的性能和用途以及全部电气设备常识。（√） 14、司机应了解和掌握起重机全部机构的操作维护知识和实际操作技能。（√） 15、司机应了解和掌握各种起重机指挥信号涵义。（√） 16、司机操作时不准吸烟，不许吃东西、看书报等，应严格遵守劳动纪律。（√） 17、起重量超过额定起重量25%时，只允许起钩，不允许大小车运行，而当起重量不超过额定起重量的10% 时才能允许起钩和走车。 （√） 18、对起重机作全面检查，在确认不影响工作的情况下，方可推合保护柜总刀闸。（√） 19、起重机开动前应发出警告信号。（√） 20、吊物在吊运中接近地面工作人员时应发出警告信号。（√） 21、起重机不准用限位器作为断电停车手段。（√） 22、起重机在吊运过程中设备发生故障时应发出警告信号。（√） 23、起重机吊运货物严禁在人头上方通过或停留。（√） 24、起重机吊运货物应使吊物沿吊运安全通道移动。（√） 25、操纵电磁吸盘或抓斗起重机时，禁止任何人员在移动吊物下面工作或通过。（√） 26、操纵电磁吸盘或抓斗起重机时，应划出危险区并立警示牌，以引起人们重视。（√） 27、车轮直径严重磨损将造成起重机出轨的危险。（√） 28、车轮轮缘磨损或崩裂将造成起重机出轨的危险。（√） 29、任何人发出紧急停车信号，司机必须立即停车。（√） 31、司机必须熟悉大、小车的运行性能，掌握大、小车的运行速度及制动行程。（√） 32、在操作时，司机应逐档扳转控制手柄，逐级切除电阻，保证各机构平稳运行。（√） 33、吊物用的钢丝绳，张开角度越大，钢丝绳的承载能力就越小。（√） 34、吊重运行时，如重物有游摆现象，可逆着重物的游摆方向顺势加速跟车，是重物消除游摆现象。（√） 35、在操作时，遇到突发事故，司机一定要保持头脑清醒、镇静操作，切不可惊慌失措。（√） 36、使用滑轮的目的在于省力。（√） 37、起重机吊钩严重磨损后，必须及时更换方可使用。（√） 38、滑轮组作用可分为省力和增速两种，起重机常用的是省力滑轮组。（√） 39、GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，起重机上外露的有伤人可能的旋转零部件，如开式齿轮、联轴器、传动轴，均应装 设防护罩（√） 40、大车车架对角线误差超差时，将产生“啃轨”故障。（√） 41、GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，起重机走台及端梁上的栏杆高度应不小于1050mm。（√） 42、运行机构的两个电机不同步也将产生“啃轨”故障。（√） 43、运行机构产生“啃轨”故障与车轮安装角度超差有关。（√） 44、运行机构产生“啃轨”故障与大车轨道跨度超差有关。（√） 45、车轮打滑可能是由于电机功率过大启动过猛造成的。（√） 46、GB/T14405—1993《通用桥式起重机》规定，室外用起重机宜设置夹轨器或锚定装置和其他防滑装置。