施耐德LXM15伺服的CANOPEN控制

Twido与LXM05A的Canopen通讯（点到点、寻原点、JOG）Twido与Lexium05A的CANopen通信——CANopen通信控制点到点定位、寻原点、JOG前言施耐德公司的Lexium05A系列伺服驱动器支持Canopen总线技术,可与Twido、Primium、M340 PLC等主站实现Canopen总线通讯，完成点到点定位、寻原点、JOG等功能。

本文以一个解决方案为例，简要介绍Twido PLC与Lexium 05A之间CANopen通信的过程，包括硬件接线、参数设置、硬软件组态、PLC编程等。

OEM PAE 王晓军目录1 设备及方案简述 (3)1.1 设备图 (3)1.2 控制图 (3)2 CANopen硬件连接 (3)2.1 连接说明 (4)2.2 备注： (5)3 伺服的接线 (5)3.1 CANopen接线 (5)3.2 CN1、CN3、及抱闸的接线 (7)4 参数设置（PLC、伺服） (8)4.1 伺服主要参数的设置（工作台Y轴） (8)4.2 伺服主要参数的设置（刀架X轴） (9)4.3 PLC CANopen组态 (10)4.3.1 CANopen 模块配置、EDS文件导入 (10)4.3.2 PDO 组态 (12)5 编程（以Y轴为例） (14)5.1 初始化OK后，伺服加上使能，并保持常通 (14)5.2 寻原点 (14)5.2.1 写寻原点模式 (14)5.2.2 读寻原点模式 (15)5.2.3 确定寻原点模式是否成功写入伺服，若没有则再写 (15)5.2.4 写寻原点方式(本例向负限位) (16)5.2.5 开始寻原点 (16)5.2.6 判断寻原点是否完成 (17)5.3 点到点 (17)5.3.1 写点到点定位模式 (17)5.3.2 读模式 (18)5.3.3 确认点到点定位模式是否成功写入，若没有则再写 (18)5.3.4 将目标位置、移动速度赋给驱动器 (19)5.3.5 延时一定时间，本例为0.5S（否则，定位的移动速度会按照上次的速度运行），触发控制字开始绝对定位 (19)5.3.6 判断定位是否完成 (20)5.4 JOG (20)5.4.1 写点动模式 (20)5.4.2 正、反向点动 (21)5.4.3 点动结束（停止） (21)6 参考文献 (22)1 设备及方案简述1.1 设备图1.2控制图CANopen BUSHMITWDLCAA40DRF+TWDNCO1MLEXIUM05A (刀架)LEXIUM05A (工作台)ATV31(带锯)2 CANopen 硬件连接2.1 连接说明2.2 备注：不同CANopen干线的区分3伺服的接线3.1 CANopen接线Lexium05A伺服驱动器上的CANopen接口共有两个，分别位于CN1和CN4 口上，可选择使用其中一个，如下图。

canopen控制伺服原理CANopen是一种用于控制伺服系统的通信协议，它基于CAN总线技术，具有高效、可靠的特点。

本文将介绍CANopen控制伺服的原理。

CANopen协议是一种开放的通信协议，它定义了伺服系统中各个设备之间的通信规则和数据格式。

通过CAN总线，伺服控制器可以与伺服驱动器、编码器等设备进行数据交换和控制指令传输。

在CANopen控制伺服系统中，伺服控制器作为主节点，负责发送控制指令和接收反馈数据。

伺服驱动器、编码器等设备作为从节点，负责接收控制指令并执行相应的动作，并将执行结果反馈给主节点。

CANopen协议中定义了一系列的对象字典，用于存储和传输数据。

主节点可以通过读取和写入对象字典中的数据来实现对从节点的控制。

例如，主节点可以向伺服驱动器的对象字典中写入目标位置数据，驱动器接收到数据后会根据指令进行相应的运动。

CANopen协议还定义了一套标准的通信对象，包括PDO（Process Data Object）和SDO（Service Data Object）。

PDO用于实时传输数据，例如位置、速度等实时反馈数据；SDO用于配置和管理设备，例如设置驱动器的参数、读取编码器的分辨率等。

在CANopen控制伺服系统中，主节点通过发送PDO来实现实时控制和数据传输。

主节点可以根据需要配置PDO的传输周期和数据内容，从节点接收到PDO后会根据指令进行相应的动作，并将执行结果通过PDO反馈给主节点。

除了PDO和SDO，CANopen协议还定义了一些其他的通信对象，例如NMT（Network Management）对象用于管理网络中的节点状态，EMCY（Emergency）对象用于传输紧急事件信息等。

总之，CANopen是一种高效、可靠的通信协议，适用于控制伺服系统。

通过CAN总线，主节点可以与从节点进行数据交换和控制指令传输，实现对伺服系统的精确控制。

CANopen协议的对象字典和通信对象提供了丰富的功能，可以满足不同应用场景的需求。

施耐德变频器和第三方控制器的CAN通讯MC SAE廖作军前言：本文简要讲述了施耐德变频器ATV71/ATV32/ATV312的CANOPEN通信模式以及和第三方支持CAN接口通讯的控制器之间建立CANOPEN通信的基本流程。

一、变频器的通信接口施耐德变频器ATV71/ATV61/ATV32/ATV312都是自带MODBUS/CANOPEN接口的，其引脚定义如下图：二、变频器CANOPEN所支持的服务施耐德变频器的通讯接口支持CAN2.0A和CANOPEN(DS301V4.02)，报文结构如下,一般由11位标志符和8字节数据组成：其中标志符COB-ID包含两个部分：BIT0~BIT6：发送/接收报文的CANOPEN节点地址BIT7~BIT10：电报功能代码，变频器所支持的功能代码如下表所示：由此可以看出，施耐德变频器支持如下服务：1、NMT网络管理服务：提供网络管理（如初始化、启动和停止节点，侦测失效节点）服务。

这种服务是采用主从通讯模式（只有一个NMT主节点）来实现的。

变频器作为从站，可以通过NMT来接收主站的管理信号（如果NMT报文中的Node-ID即从站地址为0，那就是以广播方式发送给网络上的所有变频器）。

NMT报文一般有以下结构：2、BootUp引导消息变频器上电初始化完成后，其CANOPEN会自动进入“预运行”状态。

并向主机发送此引导报文，表明变频器已经上电完成准备好接收主站的NMT指令了。

此报文发送的数据是16#00.3、SYNC同步消息：此报文是由主机发出，用来批准所有的从机进行同步通信模式，但是施耐德变频器PDO数据是不支持同步传输模式的。

4、EMCY紧急对象：当变频器每次出现故障时，会向主机发送此紧急报文，里面包含了由变频器制造商预先定义好的故障代码。

紧急报文的优先权大于其他服务。

5、PDO过程数据对象：PDO包含了预先定义好的需要进行自动循环交换的数据，以异步模式传输,每个PDO最多可传送8个字节的数据。

施耐德LXM23伺服驱动器参数的初步设置
1、P2-08特殊参数写入10参数复位（恢复出厂设置、复位
后请重新接通电源）
2、AL013紧急停止（EMGS）异警P2-17数字输入DI8功能
规划（接脚30）021常闭设置为121常开
3、AL015正向极限PL（CCWL）异警P2-16数字输入DI7功
能规划（接脚31）023常闭设置为123常开
4、AL014反向极限NL（CWL）异警P2-15数字输入DI6功
能规划（接脚32）022常闭设置为122常开
5、电子齿轮比分子N1：P1-44电子齿轮比分母M：P1-45
6、P2-10数字输入DI1功能规划（接脚9）101常开SON 接
通时伺服启动（Servo On）
7、P2-10~17数字输入接脚DI1~DI8功能规划
(表11.A-Page376)**0：常闭b接点1：常开a接点**
8、 P １-００外部脉冲列输入型式设定０００２：脉冲模式、
滤波宽度、逻辑型式、脉冲命令来源未使用(默认)
9、 P １-０１控制模式及控制命令输入源设定０１００：控
制模式设定/2bit 、扭矩输出方向控制10、 P2-68自动使能和自动限制使能0001
、DIO 设定值控制(默认)。

施耐德运动控制器与伺服驱动器及伺服电机简述：目前我公司所用施耐德系列的元器件比较广泛，除了低压电器及接近开关、控制部分的有PLC，运动控制器、伺服驱动器、触摸屏系列都有应用。

其中，洗瓶机上所有的为小型PLC，烘箱上所使用的为中型PLC，软袋线上所用的为中大型PLC及运动控制器、灌装机上使用的为运动控制器。

洗瓶机，烘干机程序相对来说较简单，机型较稳定，我司已经形成统一的程序；软袋线程序复杂，但研发周期较长，程序非常稳定并得到国外厂商的一致认可；KGS的机型很多，程序版本从09年开始，处于不断完善的过程，目前已按照系列有标准化的程序版本；拉丝灌封机型也较多，去年又重新研发了带扇形结构的新机型；程序版本在11年上半年之前没统一，11年下半年，由我司牵头，施耐德公司配合，将部分带扇形的机型程序按KGS功能块的模式标准化；灌装机所使用的绝大部分为运动控制器，运动控制器的型号为LMC20，伺服驱动器的型号为LXM32系列和LXM05系列，伺服驱动器与伺服电机的连接是通过动力线及编码器线两根线连接，两端的接头均为快接方式，需要电工连接及稳固；从程序开发来讲，我司大部分设计人员已掌握施耐德系统的程序开发，调试及处理常见问题。

从服务部反馈的问题来看，大部分的不稳定的因素，均在于现场的干扰或是线本身的连接问题（主要体现在编码器线报警），对于施耐德品牌来说，因为是欧系的品牌，相对来说，对现场整体的要求比较高，需要正规化的配线和走线工艺流程来控制，而这点恰恰是我们公司所欠缺的。

目前我们部门在这个方面进行改革，我相信，改良后的接线工艺会带来很大的改善；同时需要督促供应商提高对线的连接检测。

控制器的基本参数：扫描周期为1~20ms可调，我们大部分的程序设置为4ms；（由于施耐德系统提供的是整个程序的扫描参数，需要根据具体程序量来核算扫描周期）通讯方式为Canopen方式，通讯速率为1M；伺服系统分辨率为17位，编码器系统为绝对值编码器，断电记忆位置；编程软件平台为Codesys，为欧系品牌的标准运动控制编程环境，编程环境提供中文与英文及其他语言支持，我司研发部门主要采用英文编程环境；编程语言提供多种的编程语言，本人主要采用功能块与梯形图结合的方式，提高程序的可读性；技术支持方面，施耐德比较到位。

绝对值编码器CANopen 使用说明书O idEncoder Ⓡ欧艾迪深圳欧艾迪科技有限公司●CANopen接口具有实时双向通讯能力，CANopen接口旋转编码器兼容CAN2.0电气规范。

用户可通过命令设置编码器的ID地址、零点、数据发送模式等参数，是目前最为友好的智能旋转编码器。

●由精密金属齿轮及多个高精度磁传感器构成的编码器，无须计数、无须电池、无须靠停电记忆；量程范围内任何位置都是唯一的，即使有干扰或断电运动，都不会丢失位置信息。

●可在任意位置设置零点，无需每次上电后初始化找零点，无需计数，掉电记忆，无需电池。

●360°非接触式传感器，相比光电编码器而言更耐振动、冲击，更耐水气油污，温湿度变化等。

●工业标准铁制外壳，铁外壳具有良好的屏蔽外部磁信号干扰的作用，是铝壳所达不到的。

且强度高、塑性好、抗震、抗粉尘、抗冲击。

●不锈钢输出轴，抗弯、抗扭、抗拉，防水设计，更加安全可靠。

●机械转换接口齐全，机械安装兼容性好；采用超柔拖链电缆，耐折耐拉伸。

●体积小、重量轻、低功耗、测量范围广，安装方便，使用寿命长。

●工业级标准接口保护，最高可达防雷级别。

●防护等级可达IP68级防尘防水，户外及严苛环境下，可放心使用。

广泛应用于机床、3D打印机、电控滑轨模组、自动化流水线、钢铁工业、运送设备、纺织机械、港口机械、塑料机械、起重机械、压力机械、玻璃机械、印刷机械、木材机械、包装机械、物流机械、轮胎机械、电梯自动化、水泥厂、工业机器人、喷码机、工程机械等自动化控制领域。

●绝对值编码器根据掉电记忆的范围可分为“单圈绝对值”和“多圈绝对值”编码器。

●单圈绝对值”只能记忆0~360°的位置信息，而“多圈编码器”在圈数范围内，圈数及角度唯一，即使掉电后仍有转动，重新上电后仍能立即反馈当前最新的位置信息。

●所以测量旋转在360°范围内应选择单圈，量程超过360°则应选择多圈编码器。

●如不需要掉电记忆的功能，则：可直接选择单圈绝对值编码器。

Somachine PLC通过CANopen控制LXM32A的用户单位设定Lexium CT软件中对于LXM32A用户单位的默认设置如下：
表示：
16384个位置用户单位对应电机一圈行程
1个速度用户单位电机1转/分钟转速
下图的定位程序表示执行60转/分钟10圈行程的相对定位。

如果我们希望对应实际机械行程单位，假设电机通过1:3减速连接周长为300mm的辊筒，1、假设位置用户单位为微米。

那么我们可以计算出来，电机一转对应100mm(100000um)
行程，也就是100000个用户单位。

位置比例=100000/1.
2、假设速度用户单位为米/分钟。

那么我们可以计算出来，速度比例=1/10.
下图的定位程序表示执行120米/分钟500.000毫米行程的相对定位。

canopen控制伺服原理CANopen是一种通信协议，广泛应用于自动化控制领域。

它具有高性能、高可靠性和强大的实时性能等特点，被广泛用于控制伺服系统。

本文将介绍CANopen控制伺服原理，并深入探讨其工作原理和应用。

一、CANopen简介CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，它定义了一组标准的对象、通信参数和服务，用于设备之间的数据交换和控制。

它支持多种不同类型的设备，包括伺服驱动器、传感器、控制器等。

CANopen的优势在于其高实时性和可靠性，能够满足复杂控制系统的需求。

二、CANopen在伺服控制中的应用在伺服系统中，CANopen被广泛应用于控制伺服驱动器的运动和位置。

通过CANopen，可以实现对伺服驱动器的参数设置、状态监测和故障诊断等功能。

下面我们将具体介绍CANopen在伺服控制中的应用原理。

1. 参数设置CANopen协议定义了一些用于设置伺服驱动器参数的对象，如PID参数、位置限制等。

通过CANopen主站发送相应的指令，可以实现对伺服驱动器参数的实时设置。

2. 位置控制通过CANopen，可以实现对伺服驱动器的位置控制。

主站发送相应的指令，驱动器接收到指令后，根据设定的位置模式和目标位置，控制伺服电机的运动，并实时反馈当前位置信息。

3. 速度控制CANopen还支持对伺服电机的速度控制。

主站发送速度指令，驱动器接收后，根据设置的速度模式和目标速度，调节伺服电机的运行速度，并实时反馈当前速度信息。

4. 状态监测通过CANopen，可以实时监测伺服驱动器的状态，包括电机转速、电流、温度等参数。

这些参数可以以对象的形式在CANopen网络中传输，方便用户进行实时的状态监测和诊断。

5. 故障诊断CANopen协议定义了一套标准的故障代码，用于诊断和报告故障信息。

当伺服驱动器发生故障时，通过CANopen网络，可以将故障代码传输给主站，方便用户进行及时的故障诊断和处理。

三、CANopen控制伺服原理解析CANopen控制伺服原理是基于CAN总线的分布式控制系统。

施耐德LXM15伺服的CANOPEN控制施耐德LEXIUM15系列伺服的CANOPEN控制施耐德LEXIUM 15 LP 与MP/HP伺服应用笔记目录接线端子硬件接线图4 接线ON2.8工具软件配置CANOPEN设备LXM 15 6. . 标配置: 程软件下导入*.CO配置文件 9参数设置 3. MING: . PP点到点模式19 .速度模式velocity profile21一. 概述3 二.LXM15伺服驱动器的硬件4 1. LXM15伺服驱动器外部 2 外部24V控制电源接线5 3. 驱动器与电机的5 4. 外部I/O端子的接线 5 5. 串行通讯接口5 6. X3接口CANOPEN接线6 三利用SYC 3.1.1. 节点配置,添加PDO字.7 3.1.2PDO字7 3.1.3Object configuration目8 四在PLC7编五 LXM15驱动器10 5.1.1. 基本设置 10 5.1.2. 编码器设置 11 5.1.电机选择11 5.1.4. POSITION位置参数 11 六. LXM15运动功能的实现12 6.1.1. LXM15的JOG实现 12 6.1.2. 回原点功能HOM 13 6.1.3. 运动任务TASK的实现 16 6.1.46.1.5一. 概述Lexium 15应用有多种通讯总线和网络连接可用，包括CANopen ， Fipio ， Modbus lus 和Profibus DP ，都可以集成到分散自动化架构中。

对于多轴应用，您还可以增加：m 15 伺服驱动器的控制性能，适用于需要几轴复杂同步的应用( 凸轮模式，定长切割等)。

PLC OPEN,可以方便与施耐德PLC 通讯,适合高速定位,同步控制,满足复杂机器工艺.CANOPEN 是性价比很高的一种高速控制总线,一个网段下最大64个设备,最大127个设备Lexi 动模式到点模式,运动任务,电子齿轮速度控制模式:速度调节扭矩控制模式运动控制卡，通过它可以扩展Lexiu SERCOS 选件卡，用于连接到Premium PLC 上的TSX CSY 运动控制模块，这就意味者Lexium 15 伺服驱动器可以满足复杂应用的性能需求。

基于CANopen协议的伺服控制器应用* 高嵩 (南京电子技术研究所, 江苏南京210039 摘要:介绍一种支持CANopen协议的伺服控制器及其在雷达伺服系统中的应用。

通过对控制器EDS 文件的分析,描述单片机访问伺服控制器的对象字典,对控制器进行控制,获得控制器状态。

结果表明, 基于CANopen协议的控制器应用于雷达伺服系统中是成功的。

关键词:CANopen协议;雷达伺服系统;伺服控制器中图分类号:TN820. 3 文献标识码:B 文章编号:1008-5300(200906-0018-04 Application ofServoControllerBased on CANopen Protocol GAO Song (NanjingResearch Institute ofElectronicsTechnology, Nanjing210039, China Abstract:A servo controllerwhich supports CANopen protocol and its application in radar servo system is presented in thispaper. Through analyzing theEDS file of the servo controller, thispaperdescribesMCU con- trols and obtains status ofcontrollerby access to objectdictionary ofcontroller. The resultofanalysis indicates the application of controller supported CANopen protocol in radar servo system is successfu.l Key words:CANopen protoco;l radar servo system; servo controller 0 引言作为欧洲最流行的现场总线, CAN总线协议仅定义了CAN 的物理层和数据链路层(根据OSI模型,没有规定CAN的应用层。

Somachine PLC通过CANopen控制LXM32A的用户单位设定Lexium CT软件中对于LXM32A用户单位的默认设置如下：
表示：
16384个位置用户单位对应电机一圈行程
1个速度用户单位电机1转/分钟转速
下图的定位程序表示执行60转/分钟10圈行程的相对定位。

如果我们希望对应实际机械行程单位，假设电机通过1:3减速连接周长为300mm的辊筒，1、假设位置用户单位为微米。

那么我们可以计算出来，电机一转对应100mm(100000um)
行程，也就是100000个用户单位。

位置比例=100000/1.
2、假设速度用户单位为米/分钟。

那么我们可以计算出来，速度比例=1/10.
下图的定位程序表示执行120米/分钟500.000毫米行程的相对定位。

序号管脚管脚功能颜色111COM+439脉冲-541脉冲+635方向-737方向+845COM-序号原值改成值1220223032104002002512812861017300050008358095001600100111101001P2-25P2-43脉冲/圈=1280000/P2-44*P2-45P2-44P2-45P2-46P2-681伺服使能、此参数修改后，伺服每次上电后自动使能，不必再焊接使能线，但必须最后修改，在此之后修改的参数可能不能被保存。

施耐德伺服设置参数P1-00外部脉冲序列输入型式设定，默认为脉冲+方向P2-10说明数字输入脚DI8功能规划电子齿轮比 分子电子齿轮比 分母最大速度限制位置增益P1-55P2-68速度增益P2-00P2-04自动使能P1-44P1-45使用PLC控制时的接线说明：施耐德伺服配线和简单设置参数编号当使用5V的脉冲信号控制伺服的脉冲和方向时，脉冲信号使用43和41脚；方向信号使用36和37脚，接线参见接线图表格中底色是淡绿色的参数是必须修改和确认的参数，一旦设置好后，给出控制脉冲，伺服即可以转动。

另：恢复出厂设置的参数号是P2-08.P2-15P2-16数字输入脚DI6功能规划数字输入脚DI7功能规划P2-17P2-00往大调增加刚性速度积分补偿P2-04P2-06P1-01使用内部电源时接100速度控制增益=运动时的刚性速度积分补偿=静止时的刚性使用高速脉冲接入时，P1-00的参数需要修改成1002.。

施耐德PLC通过CANopen控制388B施耐德PLC通过CANopen的SDO报文控制SD388B【摘要】本文通过使用施耐德PLC TW238LFDC24DT使用CANopen通信的方式来控制MOTEC SD388B智能步进驱动器来控制电机的速度模式控制和位置模式控制。

【关键字】MOTEC CANopen位置控制速度控制SD388BCANopen是一种架构在CAN（控制局域网路）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

MOTEC智能步进驱动器集成了CANopen协议，方便用户通过各种上位机（PLC、HMI或其它运动控制器）通讯。

MOTEC智能步进驱动器采用集成CAN芯片进行CANopen 通讯，使用此功能可驱动MOTEC智能步进驱动器、变更参数以及监视MOTEC智能步进驱动器状态等多项功能。

本例中，使用的是集成了CANopen的施耐德PLC TW238LFDC24DT来控制MOTECSD388B步进驱动器，由于对于施耐德PLC来说，没有集成对于非施耐德品牌的通用伺服驱动器和步进驱动器的DS402协议的控制，所以我们通过DS301内规范的SDO来实现对驱动器的通信。

1、创建工程本例中使用逻辑梯形图的方式编程创建完成的界面如下2、添加SD388B的EDS文件点击菜单栏的工具—>设备库来添加SD388B的EDS文件，安装后的EDS文件可以在里面找到。

3、添加CANopen主站和SD388B的从站，如下图4、设置SD388B的PDO映射，本例使用的是SDO来控制，因此将RPDO的映射去掉。

如图5、设置好波特率和同步报文等参数后，编写程序，使用CIA405库集成的SDO通信来读写驱动器内的内容，如图编写完成的程序如下用户可以在上下载到相关的程序。

6、程序调试本例中，使用在线调试的方式，用来调试速度控制和位置控制，A、速度模式控制：通过CANopen使用速度模式控制，需要至少两个功能块：1）、将当前的控制模式设置成速度控制方式，即将6060h索引，00h子索引中的内容改成3；2)、设置匀速运动的转速，即向60FFh索引，00h子索引中写入当前运行的转速。