川崎Kawasaki机器人选型-焊接机器人

佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。

然后:;用手点击【加载】,选择【是】。

显示加载完成即可。

注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。

加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。

实现夹具简单化实现夹具简单化伺服焊枪伺服焊枪与与空气焊枪空气焊枪打点工作对比视频打点工作对比视频焊枪设计流程焊枪设计流程客户预想打点信息客户预想打点信息川崎设计焊枪外形与电气规格川崎设计焊枪外形与电气规格与焊枪制造商共同作成焊枪图纸与焊枪制造商共同作成焊枪图纸依据图纸生产焊枪依据图纸生产焊枪2
川崎焊接机器人系统 介绍
基本轴1种，手腕轴1种 优异的轴的密封性
手腕容许转矩大
容许惯性力矩大 标准叉车搬运孔， 安装便利
※机器人本体规格
2.控制柜（E控制柜）
外部构造
2.控制柜（E控制柜）续
内部构造
※川崎焊接机器人应用事例
川崎点焊机器人辅助设备
1.集成管道
标准配置Z系列机器人
装配集成管道后的Z系列机器人
1.1.集成管道外形
1.2.配管线缆示例
1 1 1 5 2 3 7 4 5 7 6 6 6 1.焊接线缆 (4AWG/ 3pairs, OD- 17mm) 2.伺服焊枪电机线缆 (OD-10 mm) 3.伺服焊枪编码器线缆 (OD-10 mm) 4.焊枪温度检测线 2根 (OD-11 mm) 5.信号线 2根 (OD-8.9mm) 6.冷却水回流管 3根 (OD-12mm/ID-8mm) 7.冷却水流通管 3根 (OD-12mm/ID-8mm)
用多台带空气焊枪的机器人进行点焊. 空气焊枪系统
加压冲击力大
由于加压冲击力大，需对工件使用坚 固的，大型的夹具进行固定.
夹具的种类繁多，导致现场环境复杂.
伺服焊枪系统 使用伺服焊枪 ・降低了加压冲击力 ・高精度定位
电极磨耗修正
软着陆
夹具简单化
无需均衡器
伺服焊枪 与 空气焊枪 打点工作对比视频
焊枪设计流程

川崎焊接机器人安全操作及保养规程川崎焊接机器人是一款高性能、精密度高、生产效率高的自动化设备。

不过，在操作该机器人时，由于焊接过程可能会产生火花，因此必须注意安全操作。

下文将介绍与川崎焊接机器人相关的安全操作及保养规程。

安全操作1. 穿戴防护服在进行川崎焊接机器人操作时，穿戴防护服是必须的。

防护服要具备防火性能，遮盖面积应覆盖头、眼、口、耳、颈、手、足等部位。

同时，还应特别注意防护衣和防火头盔的内衬是否干净，以免影响视线清晰度。

2. 注意作业场地川崎焊接机器人操作时需要安装在进行了特殊的防火处理的地面上，并保持机器周围一定的距离，以免切割而引起火灾。

在作业时，还要随时注意周边环境的变化。

3. 严禁开玩笑川崎焊接机器人并非儿童玩具，绝不能将其当做儿童游戏使用。

在操作时，禁止随意调整和操纵机器人，更不能进行开玩笑的行为。

4. 防止焊洞出现焊接时要将电弧反射到焊接金属部位，以防止焊洞出现。

同时，在焊接时也要特别注意是否有导致焊接工件变形的因素，并相应地调整焊接参数。

5. 合理使用机器人在进行川崎焊接机器人操作时，要遵循操作手册中的指导说明。

操作时，严禁抱定错误观念和使用模糊参数，以免损坏机器或导致不必要的安全事故。

保养规程1. 定期检查维护在使用川崎焊接机器人之前，必须在规定的时间内检查并对其进行保养。

保养重点包括机器外观、电气系统、机器手、零部件和连接部件。

其中，外观包括机器人表面、电控箱表面、电气设备的接线、制动器、接地线等；电气系统包括电源、电控箱、接线、电机等部件；机器手包括机械手臂、垂直和水平关节机构等；零部件包括管道、接头、电缆、气路等；连接部件包括紧固件、铆钉、转轴、机械和电子连接体等。

2. 维护机器电气系统在川崎焊接机器人操作过程中，要保持电气设备内部的“清洁干燥”和稳定。

保养时，需要密切关注电气系统内部的环境，确保设备的电气装置和电缆不受损坏或不受污染，同时注意电源电压、电流是否等于标准数值。

标　准　规　格　书　BA006NFE012018年05月22日 川崎重工业株式会社承认机械控制 机器人事业中心　书籍编号：90101-2303DC C 川崎公司保留对未经预先通知而变更、修订或更新本手册的权利。

1． 机器人规格〔1〕本体部规格1.机械型式BA006N-A 2.手臂形式多关节型3.动作自由度6轴4.构成轴规格动 作 轴　最大动作范围最 高 速 度 手臂旋转（JT1）＋165 ゜～－165 ゜240 ゜/s 手臂前后（JT2）＋150 ゜～－90 ゜240 ゜/s 手臂上下（JT3）＋90 ゜～－175 ゜220 ゜/s 手腕旋转（JT4）＋180 ゜～－180 ゜430 ゜/s 手腕弯曲（JT5）＋135 ゜～－135 ゜430 ゜/s 手腕扭转（JT6）＋360 ゜～－360 ゜650 ゜/s 5.重复定位精度±0.06 mm （手腕法兰面）6.最大可搬重量 6 kg7.合成最大速度11900 mm/s （手腕法兰面）8.手腕轴容许负荷JT412 N ･m 0.4 kg ･m 2JT512 N ･m 0.4 kg ･m 2JT6 3.75 N ･m 0.07 kg ･m 2注*9.驱动电动机同期型无刷电机10.作业范围参照添付图11.机械重量150 kg （可选配件除外)12.涂装色Munsell 10GY9/1 等效13.设置方法地面式、吊顶式14.设置环境环境温度 0～45 ℃、相对湿度 35～85%（无结露现象）15.内置功能空气配管 （φ8×1根）、 气体配管 （φ8×1根） 内置焊接电缆 (60sq、JT1底座部～JT3间)16.可选件 焊接线缆　[Daihen, / 其他 （ ）]送丝机用内置电磁阀双 / 单控电磁阀 计2回路以内可变制动器 JT1涂装色Munsell（ )设置规格 壁挂规格设置架台 600 mmH / 300 mmH　安装底板 750 mm×750 mm行走装置行程( mm）17.其他关于保修零件、备用件请另行商讨。