二轴稳定平台稳定精度分析
- 格式：pdf
- 大小：482.59 KB
- 文档页数：3
新 技术 新工 艺 ２０１６年 第 ５期
二 轴稳 定平 台稳 定精 度 分析
马 文 韬
（中 国 电子 科 技 集 团公 司 第二 十八 研 究所 ，江 苏 南 京 ２１００１４）
摘 要 ：稳 定 平 台 是 一 种 安 装 在 载 体 上 ，能 够 隔 离 载 体 安 装 面 的 位 置 变 化 ，提 供 一 个 水 平 安 装 面 的 设 备 。主要 对 某二 轴稳 定平 台的稳定 精度 进 行 了分析 ，得 到 了稳 定精 度 与 干 力矩 大 小有 关的 结论 ，干扰 力 矩 增 大 ，稳 定 精 度 下 降 。
两轴 稳 定 平 台 由方 位 环 和俯 仰环 构 成 ，以实现 在方 位与俯 仰 方 向的稳定 。方 位环 和俯 仰环稳 定 回 路均 采用 陀螺 仪作 为 惯 性 敏感 元 件 ，敏 感 载体 运 动 在方 位上 产生 角误 差 ，该 角 误 差信 号 以相 应 极性 和 线性 比例 的 电压信 号 形 式输 出 ，经 过 预 处 理 的 电压 信号 通过 控制 器在 直流 力矩 电动机 轴上 产生 反作 用 稳定 力矩 ，从 而实现 对视 轴扰 动 的抑制 ，保持视 轴 在 惯 性 空 间 的 相 对 稳 定 ＿１］。
度 控制 系统 要求 。 ３．３ 稳 定 平 台 精 度 计 算
影 响稳 定 精度 的主 要 因素 是 框 架不 平 衡 力 矩 、
由于 部 队机动 作 战 的 需 要 ，越来 越 多 的光 电侦 察 设 备集 成在 车载 升 降 桅 杆 的顶 部 ，当桅 杆 举 升 ＿Ｔ 作时 ，环境 中各种 因 素 的影 响将 导 致 红 外 侦察 设 备 的视 线造 成扰 动 ，此 时获 取 的外 部 环 境 信 息具 有 不 连续 性 ，应经 过复 杂 的 姿 态矩 阵变 换 后 才 能对 其 进 行处 理 与识别 。为 了消 除 上 述 影 响 ，通 常 在 升 降桅 杆 与传感 器之 间 安装可 有效 隔离 载体 运动 的稳 定平 台 ，来实 现视 线稳 定 ，使 传感 器视 线在 大地 坐标 系 中 保持 稳 定 ，从 而实 现车 载传感 器 系统 对 目标 的可靠 、 高精 度 跟踪 与测 量 。本 文 主要分 析并 研究 某 车载红 外设 备 两轴稳 定平 台稳 定精 度 。
关 键 词 ：稳 定 平 台 ；稳 定 精 度 ；干 扰 力 矩 中 图 分 类 号 ：ＴＮ１ ２４ 文 献 标 志 码 ：Ａ
Ｓｔａｂｉｌｉｚｅｄ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ｔｗｏ Ａｘｅｓ Ｓｔａｂｌｉｚｅｄ Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｍ Ａ Ｗ ｅｎｔａｏ
（Ｔｈｅ ２８ｔｈ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ ＣＥＴＣ，Ｎａｎｊｉｎｇ ２１００１４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｓｔａｂｌｉｚｅｄ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｆｉｘｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｃａｒｒｉｅｒ ｃａｎ ｉｓｏｌｕｔｅ ｔｈｅ ｃｈａｎｇｅ ｏｆ ｔｈｅ ｃａｒｒｉｅｒ’Ｓ ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ ｓｕｒｆａｃｅ ａｎｄ ｓｕｐｐｌｙ ｔｈｅ ｒｅｔｅｎｔｉｖｅ ｐｌａｎｅ． Ｍ ａｉｎｌｙ ａｎａｌｙｚｅ ｔｈｅ ｓｔａｂｉｌｉｚｅｄ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｏｆ ａ ｔｗｏ—ａｘｅｓ ｓｔａｂｌｉｚｅｄ ｐｌａｔｆｏｒｍ ． Ｔｈｅ ｓｔａｂｌｅ ａｃｃｕｒａｃｙ ｉｓ ａｓｓｏｃｉａｔｅｄ ｗ ｉｔｈ ｔｈｅ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｔｏｒｑｕｅ ｓｉｚｅ，ａｎｄ ｗ ｈｅｎ ｔｈｅ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｔｏｒｑｕｅ ｉｎｃｒｅａｓｅｓ， ｔｈｅ ｓｔａｂｌｅ ａｃｃｕｒａｃｙ ｄｅｃｒｅａｓｅｓ． Ｋ ｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｓｔａｂｌｉｚｅｄ ｐｌａｔｆｏｒｍ ， ｓｔａｂｉｌｉｚｅｄ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ，ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｔｏｒｑｕｅ
１ 稳 定 平 台 工 作原 理
稳 定平 台 的工作 原理 是通 过姿 态测 量得 出 当前 实 时姿 态信 息 ，通 过驱 动伺 服 电动机 的转 动 ，调节 上
平 台 面 达 到 稳 定 姿 态 。 当光 学 系统 随车体 发 生 抖 动时 ，要 测 量 出抖 动
量 ，然 后对该 抖 动 量 进行 补 偿 。本 文 选 用 两轴 稳 定 平 台来 实现 视轴 的稳 定 。两轴稳 定平 台 以隔离原 理 为理 论基 础 ，选 用现代 控 制元件 为执 行元 件 ，最 终实 现视 轴在惯 性 空 间的稳定 。
４ 结 语
在具 体 工 艺 过程 中 ，还 可 以通过 对 比上 述研 究 积 累 的 Ｘ射线 照片 ，根据 ｘ射线 照相 的空 洞 分 布特
作 者 简介 ：李 波 （１９７４一），男 ，高 级 工 程 师 ，大 学 本 科 ，主 要 从 事 混 合 电路 组 装 、封 装 工 艺 等 方 面 的研 究 。
；
埔
分 ；
分 ； 、！
ｅ
ｅ者
；
坊
； ＼ ；＼ ；
、！ ｆ
：
； ；
ｅ；
表 ５ 无 助 焊 剂 共 晶 工 艺 内 部 水 汽 含 量 表
征 ，快速 判断 产生 空洞 的原 因 ，为 工艺参 数调 整提 供 捷 径 。
参 考 文献
Ｅｌｉ Ｉ．ｉｃａｒｉ Ｊ Ｊ，Ｅｎｌｏｗ Ｉ Ｒ．混 合 微 电子 电 路 技 术 手 册 ［Ｍ］ 朱 瑞 廉 ，译 ．北 京 ：电 子 工 业 出 版 社 ，２００４．
收 稿 日期 ：２０１５ １２—１８
责 任 编 辑 郑 练
１０ ｌ
《新 技术 新工 艺》加 工工 艺 与设备
新 技 术 新 工 艺 ２０１６年 第 ５期
出 ，此 时系 统动态 特性 得 到 了很 大改 善 ，响应速 度较 叠Ｊ， 孵 ×１０４
●
０
快 ，且 低 频 段 增 益 充 分 大 ，高 频 段 增 益 减 小 ，满５足 速 １ ５ Ｏ ５ １ ５
二 轴稳 定平 台稳 定精 度 分析
马 文 韬
（中 国 电子 科 技 集 团公 司 第二 十八 研 究所 ，江 苏 南 京 ２１００１４）
摘 要 ：稳 定 平 台 是 一 种 安 装 在 载 体 上 ，能 够 隔 离 载 体 安 装 面 的 位 置 变 化 ，提 供 一 个 水 平 安 装 面 的 设 备 。主要 对 某二 轴稳 定平 台的稳定 精度 进 行 了分析 ，得 到 了稳 定精 度 与 干 力矩 大 小有 关的 结论 ，干扰 力 矩 增 大 ，稳 定 精 度 下 降 。
两轴 稳 定 平 台 由方 位 环 和俯 仰环 构 成 ，以实现 在方 位与俯 仰 方 向的稳定 。方 位环 和俯 仰环稳 定 回 路均 采用 陀螺 仪作 为 惯 性 敏感 元 件 ，敏 感 载体 运 动 在方 位上 产生 角误 差 ，该 角 误 差信 号 以相 应 极性 和 线性 比例 的 电压信 号 形 式输 出 ，经 过 预 处 理 的 电压 信号 通过 控制 器在 直流 力矩 电动机 轴上 产生 反作 用 稳定 力矩 ，从 而实现 对视 轴扰 动 的抑制 ，保持视 轴 在 惯 性 空 间 的 相 对 稳 定 ＿１］。
度 控制 系统 要求 。 ３．３ 稳 定 平 台 精 度 计 算
影 响稳 定 精度 的主 要 因素 是 框 架不 平 衡 力 矩 、
由于 部 队机动 作 战 的 需 要 ，越来 越 多 的光 电侦 察 设 备集 成在 车载 升 降 桅 杆 的顶 部 ，当桅 杆 举 升 ＿Ｔ 作时 ，环境 中各种 因 素 的影 响将 导 致 红 外 侦察 设 备 的视 线造 成扰 动 ，此 时获 取 的外 部 环 境 信 息具 有 不 连续 性 ，应经 过复 杂 的 姿 态矩 阵变 换 后 才 能对 其 进 行处 理 与识别 。为 了消 除 上 述 影 响 ，通 常 在 升 降桅 杆 与传感 器之 间 安装可 有效 隔离 载体 运动 的稳 定平 台 ，来实 现视 线稳 定 ，使 传感 器视 线在 大地 坐标 系 中 保持 稳 定 ，从 而实 现车 载传感 器 系统 对 目标 的可靠 、 高精 度 跟踪 与测 量 。本 文 主要分 析并 研究 某 车载红 外设 备 两轴稳 定平 台稳 定精 度 。
关 键 词 ：稳 定 平 台 ；稳 定 精 度 ；干 扰 力 矩 中 图 分 类 号 ：ＴＮ１ ２４ 文 献 标 志 码 ：Ａ
Ｓｔａｂｉｌｉｚｅｄ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ｔｗｏ Ａｘｅｓ Ｓｔａｂｌｉｚｅｄ Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｍ Ａ Ｗ ｅｎｔａｏ
（Ｔｈｅ ２８ｔｈ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ ＣＥＴＣ，Ｎａｎｊｉｎｇ ２１００１４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｓｔａｂｌｉｚｅｄ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｆｉｘｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｃａｒｒｉｅｒ ｃａｎ ｉｓｏｌｕｔｅ ｔｈｅ ｃｈａｎｇｅ ｏｆ ｔｈｅ ｃａｒｒｉｅｒ’Ｓ ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ ｓｕｒｆａｃｅ ａｎｄ ｓｕｐｐｌｙ ｔｈｅ ｒｅｔｅｎｔｉｖｅ ｐｌａｎｅ． Ｍ ａｉｎｌｙ ａｎａｌｙｚｅ ｔｈｅ ｓｔａｂｉｌｉｚｅｄ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｏｆ ａ ｔｗｏ—ａｘｅｓ ｓｔａｂｌｉｚｅｄ ｐｌａｔｆｏｒｍ ． Ｔｈｅ ｓｔａｂｌｅ ａｃｃｕｒａｃｙ ｉｓ ａｓｓｏｃｉａｔｅｄ ｗ ｉｔｈ ｔｈｅ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｔｏｒｑｕｅ ｓｉｚｅ，ａｎｄ ｗ ｈｅｎ ｔｈｅ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｔｏｒｑｕｅ ｉｎｃｒｅａｓｅｓ， ｔｈｅ ｓｔａｂｌｅ ａｃｃｕｒａｃｙ ｄｅｃｒｅａｓｅｓ． Ｋ ｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｓｔａｂｌｉｚｅｄ ｐｌａｔｆｏｒｍ ， ｓｔａｂｉｌｉｚｅｄ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ，ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｔｏｒｑｕｅ
１ 稳 定 平 台 工 作原 理
稳 定平 台 的工作 原理 是通 过姿 态测 量得 出 当前 实 时姿 态信 息 ，通 过驱 动伺 服 电动机 的转 动 ，调节 上
平 台 面 达 到 稳 定 姿 态 。 当光 学 系统 随车体 发 生 抖 动时 ，要 测 量 出抖 动
量 ，然 后对该 抖 动 量 进行 补 偿 。本 文 选 用 两轴 稳 定 平 台来 实现 视轴 的稳 定 。两轴稳 定平 台 以隔离原 理 为理 论基 础 ，选 用现代 控 制元件 为执 行元 件 ，最 终实 现视 轴在惯 性 空 间的稳定 。
４ 结 语
在具 体 工 艺 过程 中 ，还 可 以通过 对 比上 述研 究 积 累 的 Ｘ射线 照片 ，根据 ｘ射线 照相 的空 洞 分 布特
作 者 简介 ：李 波 （１９７４一），男 ，高 级 工 程 师 ，大 学 本 科 ，主 要 从 事 混 合 电路 组 装 、封 装 工 艺 等 方 面 的研 究 。
；
埔
分 ；
分 ； 、！
ｅ
ｅ者
；
坊
； ＼ ；＼ ；
、！ ｆ
：
； ；
ｅ；
表 ５ 无 助 焊 剂 共 晶 工 艺 内 部 水 汽 含 量 表
征 ，快速 判断 产生 空洞 的原 因 ，为 工艺参 数调 整提 供 捷 径 。
参 考 文献
Ｅｌｉ Ｉ．ｉｃａｒｉ Ｊ Ｊ，Ｅｎｌｏｗ Ｉ Ｒ．混 合 微 电子 电 路 技 术 手 册 ［Ｍ］ 朱 瑞 廉 ，译 ．北 京 ：电 子 工 业 出 版 社 ，２００４．
收 稿 日期 ：２０１５ １２—１８
责 任 编 辑 郑 练
１０ ｌ
《新 技术 新工 艺》加 工工 艺 与设备
新 技 术 新 工 艺 ２０１６年 第 ５期
出 ，此 时系 统动态 特性 得 到 了很 大改 善 ，响应速 度较 叠Ｊ， 孵 ×１０４
●
０
快 ，且 低 频 段 增 益 充 分 大 ，高 频 段 增 益 减 小 ，满５足 速 １ ５ Ｏ ５ １ ５
