Rtlinux-Tutorial

Tutorial de Real Time LinuxJosé Ismael Ripoll RipollTutorial de Real Time LinuxTable of Contents1 Presentación (1)1.1 Consejos para leer este documento (1)1.2 Contenido (1)1.3 Documentación adicional (1)1.4 Usabilidad de esta documentación (2)2 Introducción (3)2.1 Historia y evolución (3)2.2 Relación entre RTLinux y Linux (3)2.3 Características (3)2.4 Operación de un S.O. clásico (3)2.5 Estándares UNIX (4)2.6 POSIX Threads (IEEE 1003.1b) (4)2.7 El papel de las interrupciones (5)2.8 Arquitectura de RTLinux (5)2.9 Módulos del núcleo (6)2.10 Referencias (6)3 Módulos del núcleo cargables (7)3.1 Introducción (7)3.2 Módulos cargables (7)3.3 Módulo "Hello World" (mhello.c) (7)3.4 Compilar módulos (8)3.5 Ejecutar módulos (8)3.6 Parámetros (8)3.7 Más sobre módulos (8)4 Creación y gestión de threads (11)4.1 Listado de funciones (11)4.2 La primera rt_task (11)4.3 Detalles de implementación (11)4.4 Creación y destrucción de threads (12)4.5 Atributos (12)4.6 PThreads periódicos, no portable (12)4.7 Cancelación (12)4.8 Ejemplo de cancelación (13)4.9 Pila de cancelación (13)4.10 Control de ejecución (14)4.11 (14)5 Señales e Interrupciones (15)5.1 Introducción (15)5.2 Señales (15)5.3 Envío de señales (16)5.4 Listado de señales (16)5.5 Esquema global de gestión de interrupciones (16)5.6 Habilitar/inhabilitar interrupciones (16)5.7 Enmascarar interrupciones (17)5.8 Interrupciones hardware (17)5.9 Interrupciones software (18)6 Gestión del tiempo (19)6.1 Introducción (19)6.2 Visión global (19)6.3 Relojes (19)6.4 Soporte hardware (20)6.5 Estructuras de datos (21)6.6 Listado de funciones (21)6.7 Consultar el reloj (21)6.8 Esperas (22)6.9 Miscelánea de funciones (22)6.10 Modo de operación (22)6.11 Interrupción de reloj (22)6.12 Operar con tiempos (23)7 Sincronización: Mutex, Variables condición y Semáforos. (25)7.1 Introducción (25)iTutorial de Real Time LinuxTable of Contents7.2 Inversión de prioridad (25)7.3 Utilización (25)7.4 Listado de funciones (26)7.5 Semáforos (26)7.6 Atributos de semáforos (26)7.7 .._SPINLOCK_NP un caso especial (27)7.8 Techos de prioridad dinámicos (27)7.9 Variables condición (27)7.10 Semáforos generales (28)7.11 Funciones (29)8 Dispositivos POSIX y acceso a la Entrada/Salida (31)8.1 Introducción (31)8.2 Estructura global (31)8.3 /dev/mem (32)8.4 Registrar nuevos dispositivos (32)8.5 Programación de la E/S (33)8.6 Acceso a la memoria física (33)8.7 Programación de puertos desde procesos Linux (33)9 FIFO (35)9.1 Introducción (35)9.2 Programación desde procesos Linux (35)9.3 Copia de variables por FIFO (36)9.4 Listado de funciones (36)9.5 Crear FIFOS (36)9.6 Leer y escribir en fifos (36)9.7 Control de estado (36)9.8 Manejadores de FIFOS (37)9.9 API POSIX.4 (37)9.10 open y close (37)9.11 Read y write (37)9.12 Colas de mensajes (37)9.13 (38)9.14 (38)10 Memoria compartida (41)10.1 Introducción (41)10.2 Memoria física contigua (41)10.3 Listado de funciones (41)10.4 Uso de mbuff desde Linux (42)10.5 Crear y liberar memoria (42)10.6 Utilización de mbuff desde RLinux (42)10.7 Memoria alta no usada (42)10.8 Memoria alta desde RTLinux (43)10.9 Memoria alta desde Linux (43)10.10 Bigphysarea (43)10.11 (44)11 Herramientas de depuración (45)11.1 Introducción (45)11.2 Imprimir directo a consola (45)11.3 Imprimir mediante printk (45)12 FAQ (49)13 Licencia (51)iiTutorial sobre RTLinux[tm] (Versión 3). Está divido en tres bloques de forma que es posible estudiar cada uno de ellos de forma independiente.En el primer bloque se enmarca RTLinux dentro de las distintas arquitecturas de tiempo real y sistemas empotrados. También se introducen los conceptos básicos para poder crear aplicaciones con RTLinux.El segundo bloque está dedicado a la utilización de RTLinux como base para crear aplicaciones de tiempo real. Se explica el API, así como la metodología de trabajo.En el último bloque se estudian los detalles de implementación con el objetivo de poder modificar o ampliar la funcionalidad de RTLinux. Por ejemplo para añadir nuevos manejadores o una nueva política de planificación. Bloque está en elaboración.1.1 Consejos para leer este documentoRecuerda que estas páginas están especialmente diseñadas para Netscape sobre Linux.Desde esta documentación se hace referencia a los ficheros fuente del propio RTLinux. Para que los enlaces de la documentación funcionen correctamente es necesario que RTLinux esté instalado en el directorio /usr/src/rtl de lamáquina local.Suponiendo que tenemos la distribución en formato TGZ:localhost# tar zxvf rtlinux[version].tgzlocalhost# chmod a+rX rtlinux[version]localhost# ln −s rtlinux[version] rtlTambién es conveniente tener instalados los fuentes del núcleo de Linux en su lugar habitual: /usr/src/linux.1.2 Contenido1.Conceptos generales[Abre presentación] [Para imprimir] Introducción1.[Abre presentación] [Para imprimir] Módulos2.2.API de RT−Linux.1.[Abre presentación] [Para imprimir] Creación y gestión de pthreads2.[Abre presentación] [Para imprimir] Señales e interrupciones3.[Abre presentación] [Para imprimir] Gestión del tiempo[Abre presentación] [Para imprimir] Sincronización4.[Abre presentación] [Para imprimir] Dispositivos POSIX y acceso a la Entrada/Salida5.[Abre presentación] [Para imprimir] Comunicación mediate FIFOs6.7.[Abre presentación] [Para imprimir] Memoria compartida[Abre presentación] [Para imprimir] Depuración8.[Mini−FAQ]9.También puedes bajarte todo el tutorial en un solo fichero PDF de 350Kb (generado con htmldoc).Puedes encontrar la última versión de este documento en:http://bernia.disca.upv.es/~iripoll/rt−linux/rtlinux−tutorial/index.html1.3 Documentación adicional1.3.1 LinuxLinux Kernel Module Programming Guide /guides/LKMPG/ (versión local)•1 Presentación 1Tutorial de Real Time Linux1.3.2 RT Linux•Antes de comenzar la implementación del API de PThreads en RTLinux, Victor Yodaiken esbozó lasprincipales líneas de diseño en el documento design.pdf.•Documentos Getting started with RT−Linux" y FAQ de Michael Barabanov, que acompañas los fuentes deRTLinux.•Módulo de comunicaciones serie (RS232) para RTLinux: rt_com.Artículo que describe una aplicación de control ejemplo desarrollada con RTLinux: nerdcontrol.•Real Time and Embedded HOWTO, Herman Bruyninckx.•1.3.3 Hardware del PCManuales de Intel sobre la arquitectura Pentium®:•Software Developer Manual Volume 1: Basic Architecture♦Software Developer Manual Volume 2: Instruction Set Reference Manual♦Software Developer Manual Volume 3: System Programming Guide♦•Prontuario sobre el hardware del PC: hard0001.•Mucha información sobre hardware del PC: −1.3.4 Estándares POSIX•"Programming for the Real World POSIX 1004" de Bill O. Gallmeister. Ed: O'Really Associates, Inc..Multithreaded Programming with Pthreads de Bil Lewis y Daniel J. Berg. Ed: Sun Microsystems.•El tutorial en línea "Getting Started With POSIX Threads" de Thomas Wagner and Don Towsley.••OpenGroup . Propietario de la marca UNIX e impulsor de "Single UNIX Specification".En su web se pueden consultar todas las hojas de manual.1.4 Usabilidad de esta documentaciónLas presentaciones en transparencias se generan automáticamente a partir del fichero HTML que se utiliza paraimprimir.Se ha tratado de seguir los estándaresLinux is a trademark of Linus Torvalds.RTLinux is a trademark of VJY Associates, LLC. FSMLabs is a service of VJY Associates, LLC of New Mexico.© Jose Ismael Ripoll Ripoll (disca), Abril 2000 Opencontent License2 1 Presentación2 IntroducciónIsmael Ripoll iripoll@disca.upv.es http://bernia.disca.upv.es/~iripollPermission is granted to copy, distribute and/or modify this document under the terms of the OpenContent License .2.1 Historia y evoluciónRTLinux nació del trabajo de Michael Barabanov y Victor Yodaiken en la univeridad de Nuevo Mexico. Hoy en día continúan activamente con su desarrollo desde su propia empresa (FSM Labs ) desde la que ofrecen soporte técnico.• RTLinux se distribuye bajo la "GNU Public License". Recientemente Victor Yodaiken ha patentado la original arquitectura en la que se basa RTLinux.• Actualmente funciona sobre alquitecturas PowerPC, i386, y está en desarrollo la versión para Alpha. • A partir del código de Yodaiken, se está desarrollando otro proyecto liderado por P. Mantegazza llamado: "Real Time Application Interface" RTAI • Esta documentación describe únicamente la principal versisón de RTLinux (desarrollada porFMS Labs.). • Las primeras versiones de RTLinux ofrecían un API muy reducido sin tener en cuenta ninguno de los estándares de tiempo real: POSIX Real−Time extensions, PThreads, etc.• A partir de la versión 2.0 Victor Yodaiken decide reconvertir el API original a otro que fuera "compatible" con el API de POSIX Threads. El documento design explica las líneas generales de la adaptación al estándar. • Existe una versión para multiprocesadores, con la posibilidad de asignar tareas a procesadores.• 2.2 Relación entre RTLinux y LinuxEs importante no confundir la versión de RTLinux con la versión del núcleo de Linux.RTLinux no es código independiente. Esto es, no es una nueva versión de Linux.♦ Parte de la distribución de RTLinux es una "parche" sobre el código de Linux. Y otra parte son módulos cargables.♦ Cada versión de RTLinux está diseñada para funcionar sobre una versión de Linux. Por ejemplo la version 3 de RTLinux necesita linux−2.3.48 o superior.♦ • 2.3 CaracterísticasSistema operativo de tiempo real estricto.• Extensiones para entorno multiprocesador SMP (x86).• API "próximo" al de POSIX threads. Planificador expulsivo por prioridades fijas, señales, sistema de archivos POSIX (open, close, etc.) semáforos y variables condición.• Depuración de código mediante GDB (GNU Debuger).• Soporte para arquitecturas x86 y PPC.• Acceso directo al hardware (puertos e interrupciones).• Comunicación con procesos linux mediante memoria compartida y "tubos".• Estructura modular para crear sistemas pequeños.• Eficiente gestión de tiempos. En el peor caso se dispone de una resolución resolución próxima al microsegundo (para un i486).• Facilidades para incorporar nuevos componentes: relojes, dispositivos de E/S y planificadores.• 2.4 Operación de un S.O. clásicoDesde un punto de vista clásico, el núcleo del S.O. es un programa (conjunto de funciones y estructuras de datos) que gestiona los recursos de la máquina.• 2 Introducción 3El núcleo se ejecuta estando el microprocesador en modo supervisor , esto es, el micro permite la ejecución de todas las instrucciones máquina, es posible acceder a todas las direcciones de memoria, programar los periféricos y capturar las interrupciones. Utilizando la terminología de Intel diríamos que el núcleo se ejecuta en "Ring level 0".• Los procesos "normales" tienen prohibido el uso de ciertas instrucciones consideradas privilegiadas. Un proceso "normal" no puede acceder a los puertos de E/S ni capturar interrupciones. El procesador está en modo usuario : "Ring level 3".• En cualquier sistema operativo (S.O.) las aplicaciones se ejecutan bajo la supervisión del S.O. y sin la capacidad de acceder al hardware de la máquina. •Utilizando está biblioteca se pueden desarrollar sistemas de tiempo real blando, ya que las tareas de tiempo real •(threads) son ejecutadas sobre un núcleo que no soporta tiempo real estricto.La biblioteca PThread de glib2 no modifica el núcleo del S.O., sino que implementa el API de PThredas (1003.1b) sobre las llamadas al sistema existentes.3 Módulos del núcleo cargablesIsmael Ripoll iripoll@disca.upv.es http://bernia.disca.upv.es/~iripollPermission is granted to copy, distribute and/or modify this document under the terms of the OpenContent License .3.1 IntroducciónLas rtl−tasks pueden acceder a todas las varibles y funciones del núcleo de Linux. Pero es poco recomendable ya que se pueden producir interbloqueos o condiciones de carrera.• Desde las funciones de inicialización y finalización (init_module y cleanup_module ) se puede hacer uso de todos los recursos del núcleo de forma segura. Estas funciones no son de tiempo real.• A efectos prácticos, el núcleo de Linux se puede considerar como otra tarea de tiempo real (rtl−task) pero que es planificada con la mínima prioridad.• 3.2 Módulos cargablesUn módulo es un fichero objeto que se puede "enlazar" y "des−enlazar" en el núcleo de Linux en tiempo de ejecución.• Con los módulos se agiliza enormemente el desarrollo de software crítico ya que no es necesario crear un nuevo núcleo y rearrancar la máquina cada vez que hacemos una prueba.• Un módulo es un programa "C" sin función main(), y que obligatoriamente ha de tener las funciones init_module y cleanup_module .• Cada módulo se compila para una versión de núcleo concreta y normalmente sólo se puede cargar sobre esta versión, aunque es posible forzar a cargar un módulo antiguo sobre un núcleo más moderno.• Los módulos que el núcleo puede cargar suelen residir en el directorio /lib/modules/[uname −r]/. • Los módulos se crean (como cualquier fichero objeto) con el compilador de "C" de GNU: gcc . • Para trabajar con módulos se dispone de las siguientes utilidades del sistema:• insmod :Instala en el núcleo un módulo.rmmod :Extrae del núcleo un módulo.modinfo :Muestra información sobre el módulo.modprobe :Automatiza/facilita la gestión de módulos.depmod :Determina las dependencias entre módulos.lsmod :Lista los modulos cargados.3.3 Módulo "Hello World" (mhello.c )#include <linux/module.h> #include <linux/kernel.h>static int datos=0;MODULE_AUTHOR("Ismael Ripoll");MODULE_DESCRIPTION("Modulo ejemplo Hello World");MODULE_PARM(datos,"i");int init_module(void) { printk("Hello World, parámentro %d \n", datos); return 0;}void cleanup_module(void) {3 Módulos del núcleo cargables 7printk("Bye World\n");}3.4 Compilar módulosPara compilar el mhello.c se tiene que utilizar la siguiente orden:gcc −c −O2 −fomit−frame−pointer −DMODULE −D__KERNEL__ mhello.c"−c ": El compilador compila y ensambla el programa pero no lo enlaza, esto es, únicamente se generará el código objeto.♦ "−O2 −fomit−frame−pointer ": genera código optimizado.♦ "−DMODULE −D__KERNEL__": define las macros MODULE y __KERNEL__, utilizadas por los ficheros de cabecera del núcleo para generar el código apropiado.♦ • Tras ejecutar esta orden obtendremos el fichero mhello.o• 3.5 Ejecutar módulosPodemos insertar el módulo con la orden insmod mhello.o . •Por otra parte, antes de poder poner en marcha una aplicación de tiempo real necesitaremos cargar los módulos del API que nuestra aplicación vaya a necesitar.• La orden ksyms lista todos los símbolos del núcleo, tanto los iniciales como los pertenecientes a móduloscargados.• Tutorial de Real Time Linux3 Módulos del núcleo cargables 9Tutorial de Real Time Linux10 3 Módulos del núcleo cargables4 Creación y gestión de threadsIsmael Ripoll iripoll@disca.upv.es http://bernia.disca.upv.es/~iripollPermission is granted to copy, distribute and/or modify this document under the terms of the OpenContent License .4.1 Listado de funcionesCreación/destrucción pthread_create pthread_exitAtributos pthread_attr_init pthread_attr_destroy pthread_attr_setschedparam pthread_attr_getschedparam sched_get_priority_max sched_get_priority_min pthread_attr_setstacksizeCancelación pthread_cancel pthread_setcancelstate pthread_setcanceltype pthread_testcancel Threads periódicos (no estándar) pthread_make_periodic_np pthread_setperiod_np pthread_wait_np Atributos (no estándar) pthread_attr_setfp_np pthread_attr_setfp_np pthread_attr_setcpu_np pthread_attr_getcpu_np Control de ejecución (no estándar) pthread_suspend_np pthread_wakeup_np4.2 La primera rt_task[hello.c ]En el directorio de examples de la distribución podemos encontrar este ejemplo de tarea de tiempo real mínima. • Todas las funciones relacionadas con la creación y destrucción de threads están declaradas en el fichero de cabecera include/rtl_sched.h .• POSIX define tanto las funciones del API, como los nombres de los ficheros de cabecera donde están declaradas. Para conseguir la compatibilidad, RTLinux ha creado el directorio include/posix que contiene todos los ficheros de cabecera requeridos por POSIX. Estos ficheros de cabecera estándar suelen contener líneas para incluir las ficheros donde realmente se hacer las declaraciones • En el proceso de instalación de RTLinux se crea el fichero rtl.mk , fichero que contiene todas las declaraciones necesarias para poder compilar los programas para RTLinux (módulos). Este fichero se tiene que incluir en el Makefile para poder compilar sin problemas nuestros programas.• Para crear un programa para RTLinux es conveniente crear un fichero Makefile en el que incluya el fichero rtl.mk (mediante la directiva: include /usr/src/rtl/rtl.mk ) y luego se incluyan las dependencias de nuestros fuentes.• Nota: los Makefiles de los ejemplos no incluyen rtl.mk ya que estos son invocados desde el Makefile principal que es el que contiene todas las macros y directivas para compilar correctamente.• 4.3 Detalles de implementaciónAunque RTLinux implementa muchas funciones POSIX, en ocasiones estas funciones no se ajustan completamente a la semántica definida en el estándar.• En algún caso, la función de RTLinux no implementará todas las opciones que define POSIX (Por ejemplo sched_setscheduler solo ofrece la política SCHED_FIFO ) o sólo se podrán utilizar con ciertos• 4 Creación y gestión de threads 11Tutorial de Real Time Linuxparámetros. En estos casos, la llamada fallará con el correspondiente código de retorno. Otra situación mássutil, consiste en que ciertas funciones sólo se pueden ejecutar desde el núcleo de Linux, otras sólo por rt−tasks y otras se pueden ejecutar indistintamente.•Las funciones marcadas como "No RTL segura" son aquellas que no pueden ejecutarse por tareas de tiemporeal ni por manejadores de interrupciones de tiempo real.4.4 Creación y destrucción de threadspthread_create(*thread, *attr, *start, *arg)Inicia la ejecución de un thread. Los atributos de creación por defecto (attr=NULL) son:stack_size=8000, sched_priority=0, cpu=current, use_fp=FALSE. El nuevo threadcomienza su ejecución inmediatamente. No RTL segura.pthread_exit(retval)Termina la ejecución del thread que invoca esta llamada, retornando como valor de terminación retval.pthread_join(thread, retval)Suspende la ejecución del thread que invoca esta llamada hasta que thread termina su ejecución. En laimplementación actual todos los threads son creados PTHREAD_CREATE_JOINABLE sin posibilidad de sermodificado.4.5 Atributospthread_attr_init(*attr), pthread_attr_init_destroy(*attr)Los atributos de creación de tareas se pasan como una estructura de tipo pthread_attr_t. El acceso a los campos de esta estructura se realiza mediante funciones simulando la forma de operar de la programaciónorientada a objetos.pthread_attr_[get|set]schedparam(*attr, *param)Establece la prioridad de la nueva rtl−task. Por ahora (V3) sólo está disponible la política SCHED_FIFO. Elrango de prioridades válido se obtiene de funciones sched_get_priority_min ysched_get_priority_max. La mínima prioridad es 0 y la máxima es 100000 (realmente la máxima esMAXINT).pthread_attr_[set|get]fp_np(*attr, flag)Para reducir el tiempo de cambio de contexto por defecto RTLinux no salva a memoria el estado decoporcesador matemático. Si queremos que las rtl−tasks puedan utilizar el coprocesador entonces es necesario llamar a esta función (Ver ejemplo fp).pthread_attr_[set|get]cpu_np(*attr, cpu)Asigna el nuevo thread the se cree con attr al procesador cpu (si el sistema es SMP). La numeración de los procesadores es la que aparece en el fichero /proc/cpuinfo.pthread_attr_setstacksize(*attr, size)Todos los threads comparten el mismo espacio de memoria, pero cada uno ha de tener su propia pila.4.6 PThreads periódicos, no portablepthread_make_periodic_np(thread, start_time, period)Permite "despertar" un thread de forma periódica. El propio thread ha de suspenderse voluntariamente al final de cada activación y RTLinux lo reactiva cada periodo. La unidad de tiempo es el nanosegundo.pthread_setperiod_np(thread, *itime)Equivalente a la función anterior pero utilizando una estructura del tipo itimerspec para especificar elinstante de inicio y el periodo.pthread_wait_np()Suspende la ejecución del thread que la invoca. Es necesario que el thread tenga un funcionamiento periódico.El propio programa hello.c es una tarea periódica.4.7 Cancelaciónpthread_cancel(thread)La cancelación es el mecanismo por el cual un thread invoca la terminación de otro. El thread que invoca este llamada no se suspende. El thread puede terminar o no en función de su estado de "cancelación".pthread_setcancelstate(state, *oldstate)12 4 Creación y gestión de threadsEstablece el estado de cancelación del thread que invoca esta llamada. Los posibles valores del state son: PTHREAD_CANCEL_ENABLE (estado por defecto) y PTHREAD_CANCEL_DISABLE. En el estado"DISABLE" este thread ignorará todas las peticiones de cancelación.pthread_setcanceltype(type, *oldtype)Una vez un thread acepta ser cancelado, la cancelación se puede realizar de dos formas:Inmediatamente nada más otro thread llame a la función pthread_cancel.1.Diferida, de forma que sólo en ciertos punto de la ejecución del thread se pueda terminar (vertestcancel). De esta forma se puede intentar dejar el sistema en un estado estable antes del finalizar(liberar semáforos, cerrar, ficheros, etc.). Opción por defecto.2.Estos dos tipos se denominan respectivamente: PTHREAD_CANCEL_ASYNCHRONOUS yPTHREAD_CANCEL_DEFERRED.pthread_testcancel()Comprueba si hay pendiente alguna petición de cancelación y si es así termina el thread que la invoca. Sólo tiene sentido si el thread está en estado PTHREAD_CANCEL_ENABLE y tipoPTHREAD_CANCEL_DEFERRED.Si el estado de cancelación es PTHREAD_CANCEL_DEFERRED además forzando la llamadapthread_testcancel(), también se comprueba si hay una petición de terminación pendiente en las llamadas a las siguientes funciones:•pthread_suspend_np pthread_wait_np usleeppthread_cond_wait pthread_cond_timedwait_hrt pthread_cond_timedwait pthread_testcancelpthread_joinA la lista de funciones que chequean si se tiene que cancelar el thread habrá que añadir algunas otras funcionesrelacionadas con la gestión de señales cuando éstas estén implementadas.•Un proceso con cancelación diferida que llame a una función que contenga alguna llamada a alguna de lasfuncionas anteriores producirá la terminación del thread.•Consejo: Intentar evitar la cancelación diferida en la medida de lo posible.•4.8 Ejemplo de cancelaciónvoid*start_routine(void*arg){pthread_setcancelstate(PTHREAD_CANCEL_ENABLE, NULL);pthread_setcanceltype(PTHREAD_CANCEL_DEFERRED, NULL);pthread_make_periodic_np(pthread_self(),gethrtime(), 500000000);while(1){pthread_wait_np();pthread_testcancel();// Sabemos que esta ejecución no se abortará.HAZ_MUCHO_TRABAJO(); // Sólo computo.pthread_testcancel();}}4.9 Pila de cancelaciónEn POSIX existe la posibilidad de declarar funciones de cancelación que se ejecutan en caso de terminación(normal o anormal) del thread.•Por ejemplo, el sistema puede quedar en un estado inestable si un thread es cancelado estando dentro de unasección crítica (ver semáforos). Podemos instalar una función de "limpieza" para liberar el semáforo.•Es posible instalar tantas funciones de terminación como se quiera. Si se instalan dos funciones de terminación,éstas se ejecutan en orden FILO (primera en ser instalada última en ser ejecutada).•Es obligatorio "desinstalar" todas las funciones de terminación en orden inverso a como se instalaron.•Tutorial de Real Time Linux4 Creación y gestión de threads 13Tutorial de Real Time Linux•El API de Pthread supone que las funciones de cancelación se gestionan mediante una pila de funciones determinación.•Para insertar una función en la pita de terminación se utiliza la función (realmente es una macro de "C"):pthread_cleanup_push(func, arg), y para eliminarla pthread_cleanup_pop(exec).•Como se puede observar, las funciones se tienen que "desapilar" en orden inverso a como fueron instaladas. Y en el mismo nivel sintáctico.La propia implementación de variables condición hace uso de la pila de cancelación: schedulers/rtl_mutex.c •4.10 Control de ejecuciónpthread_suspend_np(thread)Envía la señal RTL_SIGNAL_SUSPEND a un thread, suspendiendo la ejecución del mismo.Para volver a activarlo hay que enviarle la señal RTL_SIGNAL_WAKEUP o llamar a pthread_wakeup_np. pthread_wakeup_np(thread)Envía la señal RTL_SIGNAL_WAKEUP a un thread, reanudando su ejecución.Utilizando estas funciones junto con manejadores de interrupciones podemos asociar tareas con interrupciones.•4.11#include <rtl.h>#include <time.h>#include <pthread.h>pthread_t thread;void*start_routine(void*arg){struct sched_param p;p . sched_priority=1;pthread_setschedparam(pthread_self(), SCHED_FIFO, &p);pthread_make_periodic_np(pthread_self(), gethrtime(), 500000000);while(1){pthread_wait_np();rtl_printf("I'm here; my arg is %x\n", (unsigned)arg);}return0;}int init_module(void){return pthread_create(&thread, NULL, start_routine, 0);}void cleanup_module(void){pthread_cancel(thread);pthread_join(thread, NULL);}14 4 Creación y gestión de threads。