毕业设计任务书模板(自动换刀机械手)

毕业设计说明书(论文)作者：学号：系：机械工程系专业：机械设计制造及其自动化题目：加工中心的自动换刀机械手指导者：评阅者：2010年 6 月 4 日题目加工中心的自动换刀机械手摘要：介绍了加工中心的自动换刀机械手的设计的基本原理和实现方式，本次设计采用了结构设计方式。

通过液压缸的控制实现机械手大臂的上升、下降、前进和后退，通过减速电机来实现机械手大臂的回转，而机械手小臂的回转则是通过回转液压缸来实现。

本设计的机械手能够对立式加工中心进行换刀，通过一个45°的弯轴实现水平和竖直的转换，并进行换刀动作。

本设计的机械手换刀时间短，精度高，并且结构简单。

关键词：机械手自动换刀加工中心Title Automatic processing center in knife manipulator AbstractIntroduces the processing center for the design of automatic knife manipulator, the basic principle and realization. This design USES the structure design .Through the control of hydraulic cylinder robot arm of the rise and fall, forward and backward.The motor to realize the manipulator arm of rotary.And turning the forearm manipulator is through rotary hydraulic cylinder.The design of manipulator to vertical machining center, to change, Through a 45 °bend axial realize the transformation, and vertical level and change.The design of manipulator in short sword, high precision, and simple structure.Keywords：Manipulator Automatically change knife Machining center目次1 引言 (1)1.1 国内外研究现状及发展趋势 (2)1.2 研究的目的和意义 (6)1.3 本次设计主要完成任务 (6)1.4 本课题主要研究内容 (6)1.5 遇到的问题和解决问题的方法 (7)2 总体方案的确定 (7)2.1 驱动方式的选择 (7)2.3 方案的比较论证 (8)3 技术参数与结构方案的确定 (11)3.1 技术参数的确定 (11)3.2 传动方案的确定 (12)3.3 结构方案的确定 (16)4 零件与部件的确定 (21)4.1 机械手爪的设计 (21)4.2 液压缸的设计 (22)4.3 减速电机的选取 (24)4.4 轴承的选取 (26)4.5 联轴器的选取 (32)5 主要零件的校核 (37)5.1 轴的计算和校核 (37)6 装配图、部装图和零件图的完成 (41)结论 (44)参考文献 (45)致谢 (46)1 引言加工中心和车削中心是由机械设备与数控系统组成，适用复杂零件加工的高效、高精度的自动化机床。

毕业设计任务书题目：基于触摸屏的机械手PLC设计专业：电气自动化指导教师：郭艳萍学生：漯河职业技术学院机电工程系2011年2月23日一、控制要求下图为机械手动作示意图。

转盘Y0为步进式传送物料，每当机械手从转盘Y0输送通道上取走一个物料时，该转盘向前步进一个步距，将使机械手在下一个循环取走物料。

机械手搬物动作示意图1中转盘Y0由电动机M控制，机械手的左右回转由Y10、Y11电磁阀控制，机械手的上下运动由电磁阀Y12、Y13控制，机械手的夹紧与放松由电磁阀Y2、Y3控制，机械手的伸出与缩回由电磁阀Y6、Y7控制。

位置信号分别为：机械手左右到位开关为磁性传感器X13、X7，机械手手臂上升、下降到位开关为磁性传感器X5、X3，机械手伸出、缩回到位开关为磁性传感器X2、X6。

控制要求：（1）机械手按下述顺序周而复始地搬物：在初始状态（机械手在上限、左限、手臂缩回）下，按下启动按钮→转盘Y0开始输送物料→当光电开关X1检测到物料时→机械手伸出→伸出到位（X2）→机械手下降→下降到位（X3）→机械手夹紧物料→10s后→机械手上升→上升到位（X5）→机械手缩回→缩回到位（X6）→机械手右转→右转到位（X7）→机械手伸出→伸出到位（X2）→机械手下降→下降到位（X3）→机械手松开物料→8s后→机械手缩回→缩回到位（X6）→机械手上升→上升到位（X5）→机械手左转→左转到位（X13）→开始下一个循环。

（2）正常工作时绿灯闪亮。

（3）按下启动按钮若在30s内光电开关检测不到物体，报警蜂鸣器响起及红灯闪亮。

（4）机械手具有急停（机械手立即停止工作）和停止功能（要回到原始位置）。

（5）要设计有单周期和循环启动功能。

所谓“循环”，即一次循环工步完成后，随即或延时0.5s后自动进入下一次循环；所谓“单周期”，即一次循环工步完成后，机械手就停在初始位，若想机械手再一次开始工作，必须再次按启动按钮方可。

（6）“单步”就是每一次必须按起动按钮，机械手才能进行下一步的动作。

XXXXXXXXX毕业设计（论文）数控卧式镗铣床自动换刀机械手学生：XXX学号：XXXXXXXX专业：机械设计制造及其自动化班级：机电2007.1班指导教师：XXXXXXXX机械工程学院二O一一年六月XXXXX 学院毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目：数控卧式镗铣床自动换刀机械手学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：机电2007.1班学号： XXXXXXX学生： XXXX 指导教师： XXXX接受任务时间 2011.03教研室主任（签名）院长（签名）1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求1）、设计内容：机械手结构设计，PLC控制系统设计，装配图1～2张（A0），零件图8张，电气原理图，设计说明书1份（40页以上）。

2）、设计要求：（1）、规格参数：抓重: 20公斤；自由度数：4个；坐标型式：圆柱坐标；手架运动参数:拔、插刀行程(即滑座伸缩Z)，155毫米(最大184毫米)；升降行程(即找刀排Y)，3×420毫米(刀排间垂直方向距离为420毫米，共四排) ；回转角度（ ）：180°；装、卸刀手手臂伸缩行程(X)：195毫米；手指夹持刀柄的直径：100毫米；驱动方式: 液压（2）、全部设计图纸用AutoCAD绘制；2．指定查阅的主要参考文献及说明（1）机械零件设计手册（2）工业机械手图册（4）液压与气压传动（3）机械设计手册（5）PLC控制相关书籍（西门子或松下）（6）其他相关参考资料3．进度安排设计（论文）各阶段名称起止日期1 查阅相关参考资料，完成开题报告2011.03.1—2011.03.152 机械手结构设计，PLC控制系统设计2011.03.16—2011.04.153 完成AutoCAD零件图、装配图2011.04.16—2011.05.154 编写设计说明书2011.05.16—2011.05.255 毕业设计（论文）的修改、答辩的准备2011.05.26—2011.06. 1摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。

广西理工职业技术学院毕业设计（论文）任务书系别：专业班级：姓名：学号：指导教师：二〇年月日一、毕业设计（论文）的内容机械手控制电路的二、毕业设计（论文）的要求与数据机械手工作过程如下图示，且每次循环动作均从原位开始。

图1 机械手工作流程图图2 机械手工作示意图控制要求：1．在传输带A端部，安装了光电开关PS，用以检测物品的到来。

当光电开关检测到物品时为ON状态。

2.机械手在原位时，按下起动按钮，系统起动，传送带A运转。

当光电开关检测到物品后，传送带A停。

3．传输带A停止后，机械手进行一次循环动作，把物品从传送带A上搬到传送带B(连续运转）上。

4.机械手返回原位后，自动再起动传送带A运转，进行下一个循环。

5．按下停止按钮后，应等到整个循环完成后，才能使机械手返回原位，停止工作。

6.机械手的上升／下降和左移／右移的执行结构均采用双线圈的二位电磁阀驱动液压装置实现，每个线圈完成一个动作。

7.抓紧／放松由单线圈二位电磁阀驱动液压装置完成，线圈通电时执行抓紧动作，线圈断电时执行放松动作。

8.机械手的上升、下降、左移、右移动作均由极限开关控制。

9.抓紧动作由压力继电器控制，当抓紧时，压力继电器动合触点闭合。

放松动作为时间控制（设为5s）。

三、毕业设计（论文）应完成的工作1、根据设计任务提出设计方案。

2、根据设计方案，确定外部接线图。

3、根据设计要求与方案，编写系统程序。

4、认真写出详细的设计（论文）（包括工作控制过程、外部接线图、PLC 的选择，设计心得体会等），验证设计的正确性。

5、按规范撰写毕业设计相关的文件和资料。

四、毕业设计（论文）进程安排五、参考资料及文献查询方向、范围。

机械手毕业设计1. 引言机械手，也称为机器手臂，是一种用于辅助、自动执行一系列工业任务的机械装置。

随着科技的不断发展，机械手在生产制造领域得到了广泛应用。

本文旨在介绍一个关于机械手的毕业设计项目，包括设计背景、目标、可行性分析，以及具体的设计方案和实施计划。

2. 设计背景目前，各个行业的生产制造过程中都需要使用机械手来完成繁重、危险或精密的工作。

为了提高工作效率和质量，设计与开发一个高效、精确的机械手成为迫切需求。

3. 设计目标本毕业设计旨在设计一个具有以下特点的机械手：•稳定性：机械手必须能够在不同工作环境下保持稳定，并且能够承受合适的负荷。

•灵活性：机械手需要具备足够的灵活性和适应性，能够完成不同种类的任务。

•精度：机械手在执行任务时需要具备较高的定位精度，以确保工作的准确性。

•自动化：机械手需要具备一定的自主决策和自动化能力，能够根据任务需要进行自主操作。

4. 可行性分析在设计过程中，我们进行了可行性分析来评估设计方案的可行性。

可行性分析包括以下几个方面：•技术可行性：通过相关的技术研究和实验，我们确定设计方案具备可行性。

•经济可行性：我们评估了设计和制造机械手所需要的成本，并进行了成本效益分析，确认项目的经济可行性。

•时间可行性：我们制定了详细的项目计划，并评估了完成设计和制造所需要的时间，确认项目的时间可行性。

基于可行性分析的结果，我们确定了毕业设计的可行性，并继续进行了后续工作。

5. 设计方案基于设计目标和可行性分析的结果，我们提出了下面的设计方案：•选择适当的机械结构：根据任务的特点和要求，我们选择了合适的机械结构，包括关节式和平行式机械手臂。

•配置合适的传感器：为了提高机械手的反馈控制能力，我们配置了合适的传感器，例如位置传感器、力传感器和视觉传感器等。

•开发控制系统：我们设计和开发了机械手的控制系统，包括硬件和软件部分。

控制系统能够实现机械手的运动控制、力控制和视觉控制等功能。

机械手毕业设计说明书一、设计目的本毕业设计旨在设计一种机械手，能够根据预先设定的程序自动执行各种操作。

通过该设计，可以提高工作效率，减少人力成本，同时具备高精度和高可靠性。

二、设计背景近年来，随着工业自动化的不断发展，机械手在工业生产中的应用越来越广泛。

机械手凭借其高速、高精度、高可靠性等优势，成为工厂生产线上的重要设备之一。

因此，设计一种功能强大的机械手对于工业生产的提升具有重要意义。

三、设计内容1.机械结构设计本设计采用七自由度机械手结构，包括基座、旋转关节、摇摆关节、剪切关节以及爪子等部分。

结构设计中要考虑刚性、稳定性以及重量平衡等因素，确保机械手能够准确地执行各种操作。

2.传感器系统设计为了使机械手具备自主感知能力，本设计将配备多种传感器，如力传感器、视觉传感器等。

通过传感器系统的设计，机械手可以根据实时的反馈信息进行运动控制，提高操作的准确性和安全性。

3.运动控制系统设计运动控制系统是机械手的核心部分，本设计将采用PLC （可编程逻辑控制器）作为控制器，结合伺服驱动器实现机械手的精确定位和协调运动。

通过编写程序，机械手可以根据预先设定的路径和信号执行各种操作。

四、设计过程1.需求分析针对机械手的应用场景和功能需求，进行需求分析。

确定机械手所需执行的任务类型、速度要求、负载能力等。

2.机械结构设计根据需求分析，设计机械手的结构，包括基座、旋转关节、摇摆关节、剪切关节和爪子等。

进行力学分析和模拟，确保结构设计的合理性和可靠性。

3.传感器系统设计根据需求分析，确定机械手所需的传感器类型和数量。

选择合适的传感器并安装在机械手上，设计传感器的接口电路和数据处理算法。

4.运动控制系统设计选择合适的PLC和伺服驱动器，进行硬件选型和连接。

编写控制程序，实现机械手的位置控制、速度控制和力控制等功能。

5.整体集成与测试将机械结构、传感器系统和运动控制系统进行整体集成。

进行系统测试，检验机械手的功能和性能是否满足设计要求。

目录摘要 (1)第一章机械手设计任务书 (1)1.1毕业设计目的 (1)1.2本课题的内容和要求 (2)第二章抓取机构设计 (4)2.1手部设计计算 (4)2.2腕部设计计算 (7)2.3臂伸缩机构设计 (8)第三章液压系统原理设计及草图 (11)3.1手部抓取缸 (11)3.2腕部摆动液压回路 (12)3.3小臂伸缩缸液压回路 (13)3.4总体系统图 (14)第四章机身机座的结构设计 (15)4.1电机的选择 (16)4.2减速器的选择 (17)4.3螺柱的设计与校核 (17)第五章机械手的定位与平稳性 (19)5.1常用的定位方式 (19)5.2影响平稳性和定位精度的因素 (19)5.3机械手运动的缓冲装置 (20)第六章机械手的控制 (21)第七章机械手的组成与分类 (22)7.1机械手组成 (22)7.2机械手分类 (24)毕业设计感想 (25)参考资料 (26)论文含全套图纸，需要图纸联系QQ：838899316，加时说明毕业设计，如需要更多课题请联系。

每份设计（含全套图纸），价格为16元，支持支付宝交易。

送料机械手设计摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。

工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。

因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。

实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。

工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。

此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。

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毕业设计（论文）任务书
机械工程学院学院届
题目机械手夹持器设计
学生姓名学号
专业年级班
指导教师职称
填写日期：年月日
设计（论文）依据
一、课题研究目的
为完成《机械设计制造与自动化》专业的毕业设计教学大纲要求，要培养本专业学生熟悉掌握机电一体化产品和系统的设计、制造、使用与维修、维护的程序；培养提高学生能够综合运用所学基础课程理论、基本知识和基本技能，分析、解决实际问题的能力；我们选择机械手夹持器设计为学生毕业设计的课题。
1.调查研究、查阅文献资料的能力。
2.使学生获得从事科研工作的初步训练，培养学生的独立工作、独立思考和综合运用已学知识解决实际问题的能力，尤其注重培养学生独立获取新知识的能力。
3.方案论证、分析比较的能力。
4.本专业常用手段、设备的应用及相关实验数据的获取及分析处理能力。
5.外文阅读能力，计算机应用能力。
三、产品技术参数
1. 产品技术参数
（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；
（2）手指应具有一定的开闭范围；
（3）应保证工件在手指内的夹持精度；
（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；
（5）应考虑通用性和特殊要求。
2.设计参数及要求
（1）采用手指式夹持器Байду номын сангаас执行动作为抓紧—放松；
（2）所要抓紧的工件直径为80mm放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s，1s抓紧,夹持速度20mm/s；
9.学生应树立正确的设计思想，有严肃认真的科学态度，严谨求实的工作作风。
10.毕业设计说明书应包括与设计题目相关的阐述说明及计算，内容完整，文字顺畅，符合本科生毕业论文规范。正文不少于8000字。
机械手夹持器设计的任务要求：

西南交通大学本科毕业设计(论文) 第 I 页本科毕业设计（论文）加工中心机械换刀手结构设计摘要机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。

机械手的目的是为了使加工中心能够更快的的工作，使加工中心能够得到更加充分的利用，以实现其的价值所在；再者，由于使用了机械手，减少由于人工换刀带来的低生产效率和容易出事故的弊端。

加工中心的自动换刀装置，通常是由刀库和机械手组成，它是加工中心的象征。

因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速、可靠性高的自动换刀装置，以求在激烈的竞争中取得好效益。

自动换刀装置是加工中心的核心内容，各厂家都在保密，极少公开有关资料，尤其机械手部分更是如此。

本次设计思路是利用机械手的运动来实现加工中心的换刀。

机械手的运动由三种运动组成即：旋转、升降和手爪的自锁。

机械手的旋转运动主要负责交换刀具，其驱动装置由两相互啮合的齿轮传动来实现，动力则由步进电机驱动提供，控制步进电机的每秒脉冲数，就可以准确的控制其位置。

机械手的升降运动主要负责拔刀、插刀，其驱动装置由齿轮齿条啮合把旋转运动变为直线运动，同样控制步进电机的每秒脉冲数和实现对三相中的任意一相一直保持通电以实现抱闸。

其手爪自锁主要利用电磁感应来实现，顶杆后面用弹簧连接用于在断电后能自由返回到原来的位置。

关键词：机械手；加工中心；电磁感应；刀具AbstractThe machine hand is the main tool in the install of automatic tool change,which shoulder carrying the knife onto the principal axis,then,put the have been used knife of the principal axis return to the tool. Purpose of the machine hand is in oder to making the central machining work more quickly and be used more fully.In other hand,using machine hand can improve the low produce efficiency and reducing the accident. The automatc tool change install of the central machining ,is usually composing of the machine hand and tool,which is the symbol of the central machining . So the central machining maker study the automatic tool change on the quickly move and good reliability .Vigorously, in oder to gain huge benefit in the intense competition market.The automatic tool change is the core content to the central machining, so allthe maker are all keeping secret and do not open,especially the machine hand.In my graduation design,the main thinking is using the machine hand to complete exchanging the knife.movement of the machine hand is make up by three kind movement.The whirling of the machine hand is in charge of exchanging the knife。

Abstract
Camshaft grinding machine from top to bottom material
manipulator design
The industry manipulator overall idea and in structure analysis's foundation, in the union the yummy treats manipulator assigns the request and the function, has carried on system's analysis, the design and the computation to the manipulator structure, and has drawn up the whole driving system and the control system. uses the integration of machinery design concept, the full consideration machine, the electricity, the software and hardware respective characteristic carry on the supplementary optimization, to the manipulator overall construction, the transmission system, the drive and the control system has carried on the analysis and the design.
Through the above various part of work, has obtained practical, the redundant reliable general-purpose manipulator's design proposal, also has to other type's numerical control system's design certainly profits from the value.

2012届分类号：单位代码：10452毕业设计加工中心换刀装置的设计姓名胡文午学号201203110214年级2012级（2）班专业机械设计制造及其自动化系（院）机械工程学院指导教师刘玉慧2016年 4月 6日目录摘要 (1)关键词 (1)1前言 (2)2加工中心的总体布局 (2)2.1技术条件 (2)2.2总体布局 (3)2.3卧式加工中心的机械结构 (3)3换刀机械手的设计 (4)3.1刀具的交换装置 (4)3.1.1自动换刀装置 (4)3.1.2机械手的种类 (5)3.1.3手爪的选择 (9)3.1.4刀具的夹持 (10)3.2机械手的驱动装置 (11)3.2.1手臂的伸缩运动 (11)3.2.2手爪的开合 (11)3.2.3回转运动 (12)3.2.4直线运动 (12)3.3设计计算 (13)3.3.1手指夹紧力的计算 (13)3.3.2齿轮的设计 (13)3.3.3轴的设计 (19)3.3.4轴承的设计 (24)3.3.5弹簧的设计 (28)4结论 (31)参考文献 (31)致谢 (32)加工中心换刀装置的设计学生：胡文午指导老师：刘玉慧摘要：机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。

设计思路是用机械手的动作来实现对加工中心的换刀，机械手的转动有回转液压缸运来实现，其动力则由驱动系统实现。

加工中心的自动换刀装置，通常是由刀库和机械手组成，它是加工中心的象征，又是加工中心成败的关键环节。

因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速、可靠性高的自动换刀装置，以求在激烈的竞争中取得好效益，自动换刀装置是加工中心的核心内容，各厂家都在保密，极少公开有关资料，尤其机械手部分更是如此。

这种机械手的拔刀、插刀动作，大都由油缸动作来完成。

根据结构要求，可以采用油缸动，活塞固定；或活塞动，油缸固定的结构形式。

整个机械手由机械臂伸缩机构，机械爪开合机构，回转机构及装卸刀具直线运动机构组成。

辽宁工业大学
毕业设计（论文)任务书题目基于PLC的机械手群控系统设计
电气工程学院（系）自动化专业101 班
学生姓名张琦
学号100302022
指导教师(签字)
设计(论文)工作自2014年2月24日至2014年6月20日
发任务书日期:2014年2 月24日
任务书填写要求
1．毕业设计(论文）任务书由指导教师根据各课题的具体情况填写，经教研室负责人审查、院（系）领导签字后生效。

此任务书应在毕业设计（论文）开始前一周内填好并发给学生；
2．任务书内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网址上下载）打印，不得随便涂改或潦草书写,禁止打印在其它纸上后剪贴；
3．任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计（论文）完成的情况相一致,若有变更，应当经过所在专业及院（系）分管领导审批后方可重新填写；
4．任务书内有关“院（系）”、“专业”等名称的填写，应写中文全称，不能写数字代码。

学生的“学号”要写全号，不能只写最后2位或1位数字;
5．任务书内“主要参考文献”的填写,应按照国标GB 7714-87《文后参考文献著录规则》的要求书写，不能有随意性；
6．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408-94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。

如“2004年4月2日”或“2004-04—02"。

自动换刀机械手的设计摘要加工中心在加工中用得很广泛，加工中心利用刀库实现换刀，这是目前加工中心大量使用的换刀方式。

而自动换刀装置是加工中心的重要组成部分之一，它的功能的好坏，关系到整个加工中心的功能。

自动换刀装置可分为五种基本形式，即转塔式、180 回转式、回转插人式、二轴转动式和主轴直接式。

刀库换刀，按照换刀过程有无机械手参与，分成有机械手换刀和无机械手换刀两种情况。

在有机械手换刀的过程中，使用一个机械手将加工完毕的刀具从主轴中拔出，与此同时，另一机械手将在刀库中待命的刀具从刀库拔出，然后两者交换位置．完成换刀过程．无机械手换刀时，刀库中刀具存放方向与主轴平行，刀具放在主轴可到达位置换刀时，主轴箱移到刀库换刀位置上方，利用主轴Z向运动将加工用毕刀具插人刀库中要求的空位处，然后刀库中待换刀具转到待命位置．主轴Z 向运动将待用刀具从刀库中取出，并将刀具插人主轴。

[关键词]：加工中心自动换刀装置刀库机械手AbstractMachining center in the increasingly wide use of the processing , which is currently used by large processing center blade. And the automatic blade changer devices is an important component of machining center。

Its function is good or bad, on the whole processing machining center functions。

Automatic blade devices can be divided into five basic forms .Namely to Tower, 180 turnaround-type, rotation planting one-, two-and the main axis of rotation axis direct .Exchange cutlery in the tools storehouse , according to the availability of process machinery blade in hand, into a mechanical hand blade andnon-blade two mechanical hands .In a mechanical hand exchange cutlery，those will be completed using a mechanical hand, the cutlery out from the main axis.At the same time, another mechanical hand take cutlery from tools storehouse, and then the two exchange locations. The whole process is completed。

立式铣床加工中心换刀机械手设计摘要:在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品的质量，普遍重视生产过程的自动化程度，机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。

机械手的技术水平和应用程度在一定程度上面反映了一个国家工业自动化的水平，目前，机械手主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取教再现的方式。

本文主要是注重对铣床加工中心的自动换刀机械手进行设计。

主要的功用就是根据零件加工需求的不同，来更换刀具对零件进行精细加工。

机械手代替人工换刀不仅提高了生产效率和降低了生产成本，还避免了人身事故。

关键词：换刀机械手铣床加工中心Design of Manipulator of Milling Vertical Machine CenterAbstract:Nowadays, in the great scale of manufacturing industries, enterprises pay more attention to the level of the automation in order to improve the production efficiency and the product quality. And the manipulators are gradually recognized by enterprises as the important parts of the automatic production line. The technical levels and the skilled application of the manipulators reflect the national levels of industrial automation to some degrees. At present, the manipulators are devoting themselves to the tasks like welding, painting, carrying and stacking which are very complicated and tiring. And their way of working is to teach and to payback.This unit mainly considers the design of the automatic knife manipulators of the milling machining center. Its main function is to replace the knife tools and to process the body parts finely according to the different demands of the body parts that need processing. Manipulators instead of the manual work not only improve the efficiency of production and reduce the costs of production, but also avoid the security accidents.Key Words：The knife manipulators，The Milling machining center1 前言1.1 国内外研究现状加工中心是在数控铣床的基础上发展起来的。

自动换刀装置（如图2.1）。
图2.1
为了从刀库的刀套中心处取刀，并送到主机的主轴孔处将刀具插入主轴孔，或从主轴孔中将刀具拔出取下，送到刀库的相应刀套处存放起来，需要换刀机械于具有下列几个运动和动作：
本文对JCS-013数控镗铣床换刀机械手的各个组成部分、工作原理、坐标形式、驱动方式等进行了讨论。对一些主要零部件进行了选择计算。
换刀机械手应当满足换刀时间短、运行平稳可靠、定位精确、体积小以及控制方便灵活等要求。带刀库的数控机床的关键在于机械手与主轴的自动换刀。本课题就是针对JCS-013数控镗铣床换刀机械手，在分析其组成部分、工作原理的基础上使用现代机械设计理论进行改进，把原来纯液压驱动改为电液混合驱动。提高了工作效率和可靠性。对机械手的活动手指使用CATIA软件进行有限元分析模，分析得出在实际静力作用下的应力情况和变形情况，得出了相应的分析报告。
1）通过设计，把有关课程中所获得的理论知识在实际中综合的运用，使这些知识的到巩固和发展。
2）培养学生独立整机设计的能力，树立正确的设计思想，掌握机电一体化机械产品设计的基本方法和步骤，为自动机械设计打下良好的基础。
第二节
要求本设计能明显的体现机电一体化的设计构思。在规定的时间内完成以下工作内容：
1）拟定整体方案。
关键字换刀机械手JCS-013数控镗铣床机械手自动换刀
Abstract
With the development of NC,the automatic tool changer system is more and more important in the modern advanced manufacture,because the ATC can shorten the cycle time of product manufacturing,improve the precision of product machining.The latest requirements of machine tool user comprise of diversification of control object,complexity of process,flexible of application and high reliability.The function of tool magazine is that stores the tool and moves the tool which will be used in the next manufacturing process to the right changeover position and robot will finish the change over tool.