六轴飞行器性能参数

6轴机器人dh参数（原创版）目录1.6 轴机器人概述2.DH 参数的含义及其作用3.6 轴机器人 DH 参数的具体内容4.DH 参数对 6 轴机器人性能的影响5.结论正文【6 轴机器人概述】6 轴机器人，顾名思义，是指具有六个旋转轴的机器人。

这种类型的机器人具有较高的自由度和灵活性，广泛应用于各种工业生产场景，如装配、搬运、焊接等。

其中，DH 参数是描述 6 轴机器人运动学特性的重要参数。

【DH 参数的含义及其作用】DH 参数（Denavit-Hartenberg 参数）是一种用于描述机器人运动学特性的参数。

通过 DH 参数，可以直观地反映出机器人各个关节的旋转角度以及对应的正运动学解。

在 6 轴机器人中，DH 参数用于描述每个关节的旋转角度和旋转轴之间的相对位置关系。

这些参数对于机器人的运动规划和控制至关重要，可以影响到机器人的运动精度、速度以及稳定性。

【6 轴机器人 DH 参数的具体内容】对于 6 轴机器人而言，DH 参数包括以下内容：1.第一个关节（基座关节）：旋转轴方向和旋转角度；2.第二个关节（肩关节）：旋转轴方向和旋转角度；3.第三个关节（上臂关节）：旋转轴方向和旋转角度；4.第四个关节（前臂关节）：旋转轴方向和旋转角度；5.第五个关节（手腕关节）：旋转轴方向和旋转角度；6.第六个关节（手指关节）：旋转轴方向和旋转角度。

【DH 参数对 6 轴机器人性能的影响】DH 参数对 6 轴机器人的性能有重要影响，主要体现在以下几个方面：1.运动精度：DH 参数的合理设置可以保证机器人在运动过程中的精度，提高生产效率和产品质量；2.运动速度：DH 参数的设定会影响到机器人的运动速度，合理的参数设置可以提高机器人的运动速度，缩短工作周期；3.稳定性：机器人在运动过程中，DH 参数的设置还会影响到机器人的稳定性，合理的参数设置可以提高机器人在运动过程中的稳定性，降低因运动不稳定导致的故障率。

【结论】综上所述，DH 参数对于 6 轴机器人的运动学特性具有重要意义。

cav-h飞行器参数Cav-H飞行器参数引言：Cav-H飞行器是一种新型的无人机，具备卓越的飞行性能和多功能特点。

本文将介绍Cav-H飞行器的参数，包括机身尺寸、飞行速度、航程、载荷能力、悬停能力和飞行控制系统等方面。

一、机身尺寸：Cav-H飞行器的机身采用轻质复合材料制造，具有较小的体积和重量。

其整体尺寸为长2米、宽1.5米、高0.5米，机身紧凑且流线型设计，能够提供良好的空气动力学性能。

二、飞行速度：Cav-H飞行器具备出色的飞行速度。

其最大水平飞行速度可达每小时160公里，垂直上升速度可达每秒5米，垂直下降速度可达每秒3米。

这一优秀的速度性能使得Cav-H飞行器在快速响应任务和紧急救援等领域发挥重要作用。

三、航程：Cav-H飞行器拥有出色的航程表现。

搭载高能量密度电池，它可以连续飞行6小时，并覆盖最大飞行距离达到1000公里。

这使得Cav-H飞行器在长时间巡航、侦察和监视等任务中具备长久的持续性能。

四、载荷能力：Cav-H飞行器具备高强度的载荷能力。

其最大有效载荷为50公斤，可以携带各类传感器、摄像机、荷载和装备等。

这使得Cav-H飞行器在搜救、物流运输和军事侦察等领域具备广泛的应用前景。

五、悬停能力：Cav-H飞行器具备出色的悬停能力，能够在特定位置稳定悬停。

采用全向推力系统和先进的飞控算法，它能够实现精确的悬停和定点飞行，适用于特定任务需求，如航拍摄影、测绘和建筑检测等。

六、飞行控制系统：Cav-H飞行器配备先进的飞行控制系统，包括惯性导航系统、GPS导航系统和自主飞行控制软件等。

这些系统能够实现飞行器的自主导航、路径规划和自动避障等功能。

同时，Cav-H飞行器还具备远程遥控和自主飞行模式，可根据需求进行灵活切换。

七、安全性能：Cav-H飞行器注重安全性能，具备多重保护机制。

它采用高强度材料制造，具备良好的抗风能力和防撞能力。

同时，飞行器还配备了故障自动检测和返航功能，确保飞行安全。

结论：Cav-H飞行器作为一种先进的无人机，具备优秀的飞行性能和多功能特点。

飞控主要提供两种控制：主动控制和辅助控制
A左右 按照马达顺序将电调从M1-M4接好 E 前后 主动控制：将遥控发射的信号控制飞行器的水平运动垂直运动，翻滚动作等 T油门 4口LED 辅助控制：主要有 3种，定点悬停，航线飞行（GPS电源模块 卫星导航系统定点飞行） R尾舵 3口信号线接X3 自动返航。其他辅助有很多例如电压保护，动力失效保护等等。 U控制模式切换 X1 云台 X2 D BUS（总线） X3 电压监测 （接收机）
休闲娱乐auvsi无人机行业地域比例?75商业工业?16政府军队?7学术?2其他?参展地域?欧洲46?亚洲24?美洲26?非洲3?其他3品牌型号国家成立时间parrotardrone四轴法国1994microdronesmd41000md200md3000四轴德国2005freeflysystemcinestar六轴八轴美国2011steadidronesteadidrone四轴六轴八轴南非2011aeroseekeraero405a四轴新加坡2011aibotixaibotx4aibotx6德国2010draganflydraganflyerx4draganflyerx6美国1998droidworxskyjibxmcxvm系列新西兰2009国外多轴知名品牌
5.将点调和飞控按照连接上，并在力臂上安装电机
A左右 调的连接。 E前后 T油门 R尾舵 U控制模式切换 X1 云台 X2 D BUS（总线） X3 电压监测 （接收机）
复合PCB电路板，电子设备的安装平台，主要用于电源系统以及电 按照马达顺序将电调从M1-M4接好
电源模块4口LED 3口信号线接X3
AUVSI，无人机行业地域比例
• • • • 75%商业/工业 16%政府/军队 7%学术 2%其他 • • • • • • 参展地域 欧洲46% 亚洲24% 美洲26% 非洲3% 其他3%

桨的定义及作用
1.螺旋桨桨：螺旋桨是指靠桨叶在空气或水中旋转， 将发动机或电机的转动功率转化为推进力的装置。 2.桨的作用：多轴通过改变不同旋翼之间的相对速度 可以改变推进力的扭矩，从而控制飞行器的运行轨迹。
桨的规格
Model 330
Propeller(桨) 8 × 4.5in
450
550 800
多轴电池性能要求
容量大
B
重量轻
A 能量密度高 E D
C
体积小
相对倍率 低
飞行时间 长
能量密度（Energy density）是指在一定的空间或质量物质中储存 能量的大小
行业应用
产品运用领域：
1.政府机构：警务应用，火场指挥，抢险救灾，交通事故调查 2.媒体机构：新闻报道，航空摄影 3.科研机构：地质调查，野生动物摄影，环境评估，空中考古 4.企业机构：管道线路巡检，农业渔业生产， 5.个人应用：休闲娱乐
飞控主要提供两种控制：主动控制和辅助控制
A左右 按照马达顺序将电调从M1-M4接好 E 前后 主动控制：将遥控发射的信号控制飞行器的水平运动垂直运动，翻滚动作等 T油门 4口LED 辅助控制：主要有 3种，定点悬停，航线飞行（GPS电源模块 卫星导航系统定点飞行） R尾舵 3口信号线接X3 自动返航。其他辅助有很多例如电压保护，动力失效保护等等。 U控制模式切换 X1 云台 X2 D BUS（总线） X3 电压监测 （接收机）
A左右 E前后 T油门 R尾舵 U控制模式切换 X1 云台 X2 D BUS（总线） X3 电压监测 （接收机）
多轴飞行器的组装 (450为例子) 飞控-飞行控制系统
M
飞控指的是飞行控制系统，控制着飞行器的运动 5.将点调和飞控按照连接上，并在力臂上安装电机 姿态。 现在市面上入门级的飞控至少都可以支持到6轴。 高端的飞控会支持到8轴或以上。

一款“超强飞行物种”的诞生——共轴六桨无人机多旋翼与直升机作为两款最普遍的飞行平台，从发明至今已经有100多年历史，而今终于杂交出了一款“超强的全新飞行物种”，把多旋翼与直升机的优势基因完全融合。

本篇文章介绍这个刚刚诞生的新物种——共轴六桨无人机。

共轴六桨无人机是七爪鱼（Septpus）公司为工业级场景所研发的一款新概念飞行平台，全球首创，从能源使用效率角度解决无人机续航时间短的瓶颈。

飞行平台的“杂交”成果通过整合多旋翼与直升机的“优势基因”，杂交出了一款“超强的全新飞行物种”。

直升机主要特征是通过大尺寸桨叶的周期变距实现姿态的控制，由动力驱动的旋翼提供主要升力和推进力来源。

由大尺寸桨叶带来的优势是速度快，载重大、航时长；要实现“周期变距”所需的机械机构极其复杂，所带来的劣势：故障率高、维护费用高、不易操作；大尺寸桨叶因为需要周期变距的缘故，无法使用更高效率的桨叶翼型，同时噪音大。

多旋翼主要特征是采用小尺寸桨叶动力系统的分散式分布，通过多动力系统的协同工作实现姿态的控制。

动力系统的分散式带来的好处是避免了“周期变距”的困扰，上手简单、价格便宜、维护方便。

但采用小尺寸桨叶动力系统会带来低效率的问题，载荷小、航时短、飞行高度低、巡航速度慢，抗恶劣天气能力较差。

共轴六桨无人机的结构特点：由两个大尺寸正反共轴旋翼提供升力和四个小功率旋翼调整无人机的姿态。

两个正反共轴旋翼分布于飞行平台上端提供升力和推进力，控制偏航和推力，四个小功率旋翼呈十字分布于飞行平台下端，控制无人机的俯仰和滚转姿态。

共轴六桨无人机把直升机的大尺寸桨叶提供升力，与多旋翼的多动力系统的协同工作实现姿态控制的，相当成功地两个形成优势的基因都放在同一个飞行平台上。

“新物种”的竞争优点对于多旋翼无人机，本飞行平台拥有结构紧凑，收纳空间小，升力大，前进与悬停的气动效率更高，飞行阻力小，升力所产生气流下行阻力小等气动优势；相对于无人直升机，本飞行平台拥有多旋翼无人机的结构简单，响应快，仅通过控制数个电机的转速就实现了无人机的姿态控制。

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m3e飞行参数（大纲）一、M3E无人机概述1.1M3E无人机简介1.2M3E无人机的主要应用领域二、M3E飞行参数详解2.1飞行器参数2.1.1翼展2.1.2机长2.1.3最大起飞重量2.1.4最大载重2.1.5最大飞行速度2.1.6最大飞行高度2.1.7续航时间2.2动力系统参数2.2.1发动机类型2.2.2电池参数2.2.3驱动电机2.3导航与控制系统参数2.3.1飞行控制系统2.3.2导航系统2.3.3遥控器与地面站2.4传感器与载荷参数2.4.1摄像头2.4.2红外传感器2.4.3多光谱相机2.4.4激光雷达2.4.5其他传感器三、M3E飞行参数优化与调整3.1飞行参数调整方法3.1.1参数调整原则3.1.2参数调整步骤3.2常见飞行参数优化方法3.2.1速度优化3.2.2高度优化3.2.3续航优化3.2.4稳定性能优化四、M3E飞行参数在应用中的注意事项4.1飞行前检查4.1.1飞行器状态检查4.1.2飞行参数确认4.2飞行中监控4.2.1飞行参数实时监控4.2.2异常情况处理4.3飞行后数据分析4.3.1飞行数据记录4.3.2飞行参数分析五、M3E飞行参数在行业应用案例5.1农业植保5.1.1飞行参数设置5.1.2作业效果分析5.2环境监测5.2.1飞行参数设置5.2.2监测成果展示5.3搜索与救援5.3.1飞行参数设置5.3.2救援案例分析一、M3E无人机概述1.1 M3E无人机简介M3E无人机是一款由我国某知名无人机制造商研发的微型无人机。

多轴飞行器机翼指标今天一起来探索一下多轴飞行器机翼的一些好玩又有趣的指标。

什么是多轴飞行器？其实，像有时候在广场上、公园里看到的那种会在空中飞来飞去，还能做出各种酷炫动作的小飞机，很多就是多轴飞行器。

那它的机翼指标都有啥？接着往下看。

一、机翼大小。

机翼的大小就像是穿衣服的尺码一样，有大有小，而且大小不同，作用也不一样。

想象一下，有一个小小的多轴飞行器，它的机翼就像的小手一样，比较小巧。

这种小机翼适合在室内或者空间比较小的地方飞行。

比如说，在家里的客厅里，小机翼的多轴飞行器就能灵活地飞来飞去，不会因为空间小而撞到东西。

就像一只小蜜蜂，在房间里轻盈地穿梭。

那大机翼的多轴飞行器？它的机翼就像大人的手掌那么大。

大机翼能让飞行器在飞行的时候更稳定，就像一艘大船在大海里航行，大的船身能让它更稳当。

大机翼的多轴飞行器适合在户外比较开阔的地方飞行，像操场、田野这些地方，它能飞得又高又远。

二、机翼形状。

机翼的形状也是多种多样的，有的像长长的柳叶，有的像弯弯的月牙。

不同形状的机翼也有不同的本领。

比如说，那种像柳叶一样细长的机翼，它在飞行的时候受到的空气阻力就比较小，就像游泳运动员穿的那种很光滑的泳衣，能让他们在水里游得更快一样。

这种机翼能让多轴飞行器飞得更快、更灵活，就像一只敏捷的小燕子，在空中快速地穿梭。

还有那种像月牙一样弯弯的机翼，它能产生更大的升力。

升力就像有一双无形的大手，把飞行器往上托起来。

有了这种机翼，多轴飞行器就能轻松地飞起来，还能搭载一些小的摄像头或者其他小设备，就像一个小小的空中摄影师，记录下美丽的风景。

三、机翼材质。

机翼的材质也很重要，不同的材质有不同的特点。

有的机翼是用塑料做的，塑料的机翼很轻便，就像平时用的塑料玩具一样，拿起来一点都不重。

这样的机翼能让多轴飞行器飞得更轻松，消耗的电量也会少一些。

还有一些机翼是用碳纤维做的，碳纤维可是一种很厉害的材料。

它就像钢铁一样结实，但是又比钢铁轻很多。

用碳纤维做的机翼，能让多轴飞行器在遇到一些小碰撞的时候不容易损坏，就像给飞行器穿上了一层坚固的铠甲，保护它的安全。

1.结构形式
a)六旋翼无人机通常采用六个旋翼作为飞行器的动力源。

六个旋翼处于同一平面。

相邻两旋翼，一个逆时针
旋转，一个顺时针旋转，以抵消反扭矩作用力。

六个电机对称的安装在飞行器的支架末端。

且对角线上相对的两旋翼旋向相反。

支架中间的工作台上方信号接送机，GPS定位模块等，中间层放飞行控制计算器、电流电调集成板。

下层安装飞行器电池，并且预留空间作为模块化元件的存放空间（如航拍所需的摄像机和云台、实时监测的传感器模块、采水装置等）。

六旋翼无人机最大的优点在于升级空间广阔，动力充足，飞行平稳以及抗逆性优秀。

机架形势图如1-1。

1-1
1.2工作原理
以下为六轴无人机基本运动的原理
1.3 机架与叶桨的选择
1.3.1桨叶的选择
对流角进行近似计算后导出一下公式
由此等式可知，螺旋桨的阻力扭转，其大小取决于桨叶的螺旋角和桨叶表面的粗糙程度，现拟定1255MOTOR 碳纤维桨作为无人机的工作桨。

1.3.2机架的选择。

ＬＩ Ｙｕｆｎ ，ＮＩ Ｕ ｅｇ ＮＧ ａ Ｙｕ ｎ
Ａ ｓｒｃ ： ｈ ｘａｉ ｒｔ ｕ ｅ ａ ｅ ｔ ｃ ｆｉ ｉｔ ｄ ｃｄｉ ｔｉ ｐ ｐ ｒ ｗ ｉ ｏ ｅｅ ｙｓ ｏ ｒ ａｄｆｅ ａ ｙａ ｊ — ｂ ｔ ｔ Ｔ ｅ ｉ ｘ ｏ ｓ ｃ ｒ ｈ ｐ ｄ ｏ ｒｒ ｔ ｓ ｎ ｏ ｕ ｅ ｓ ａ ， ｈ ｈ ｓ ｗ ｒ ｂ ｘｍ ｔ ｓ ｎ ｉ ｓ ｔ ｂ ｕ ａ ｓ — ｓｏ ｒａ ｓ ｒ ｏ ａ ｒ ｎｈ ｅ ｃ ｉｐ ｄ ｉ ｏ ｌ ｓｔ ｅ ｄ ｓ
１ 设计 和功 能
１ １控制 系统设计 ． 传统的双轴或串列式 直升机 、 同轴直升机 等都是通过控 制舵机来改变螺旋 桨的浆距 角来 实现 直升机 的姿态 和位置
中图分 类号 ：２９ １Ｔ ３１８ Ｖ ４ ￣；Ｐ９．
飞行控制乐统
Ａ Ｒ单片祝 。肼 射 Ｖ
文 章编 号 ： ０ ￣６８ （ １ ）４ ０５ ０ １ ２－ ８６ ２ ０ ｏ — ０６— ３ ０ ０
文献 标识码 ： Ａ
Ｄｅ ｉ ｎ ｏ ｉ ｈ ｎ ｒ ｌＳ ｓｅ ｏ ｉ －ｘ ｓ Ｒｏ ｏ ａ ｃ ｒ Ｓ ａ ｅ ｔ ｒ ｒ ｆ ｓｇ ｆＦｌ ｔ Ｃｏ ｔ ｏ ｙ ｔ ｍ ｆ ｒ ａ Ｓ ｘ ａ ｉ ｔ ｒ Ｓ ｕ ｅ ｈ ｐ ｄ Ｒｏ ｏ ｃ ａ ｔ ｇ
ｓ ｎ ｒｌ ｎ ｒ ｙ ａ ｄ ｔ ｅｈ ｒ ｗ ｒ ｆ ｉｈ ｏ ｔ ｌｓｓｅ ｉ ｄ ｓ ｎ ａ ｅ ｎ ｓ ｇｅｃ ｉ ｉ ｒｃ ｎ ｒｌ ｒＡ ＭＥ Ａ８ ３ ．Ｂ ｃ ｕ ｅｏ — ｉ ｅ ｐ ｅｉ ａｉ ｎ ａｄ ａ ｅｏ ｇ ｔｃ ｎ ｒ ｙ ｔｍ ｓ ｅ ｉ ｅ ｂ ｓ ｏ ｉ ｌ— ｈｐ ｍ ｃｏ ｏ ｔ ｌ Ｔ Ｇ ５ ５ ｅ ａ ｓ ｆ ｎ ｇｄ ｍｉ ｌ ｈ ｌ ｆ ｏ ｇｄ ｄ ｎ ｏｅ ｉ

rv1106参数RV1106是一种高性能多旋翼飞行器的控制参数，具有强大的飞行控制能力和稳定性。

下面将对其性能特点和参数进行介绍。

首先，RV1106采用了先进的飞行控制算法，包括姿态控制、高度控制、定位控制等多种控制模式。

这些控制模式能够快速而准确地响应飞行器的各种指令，实现飞行器的稳定悬停和精确飞行。

其次，RV1106的参数包括飞行器的重量、尺寸、电机参数等。

飞行器重量通常是由飞行器自身结构和装备的传感器、电池、负载等组成，RV1106的重量适中，可以搭载一定的负载，并保持飞行的稳定性。

飞行器尺寸也是一个重要的参数，影响着飞行器的机动性和适用环境。

RV1106采用了合理的尺寸设计，能够适应多种应用场景。

此外，RV1106的电机参数也是决定飞行器性能的重要因素。

电机转速、推力、功率等参数直接影响到飞行器的起飞能力、爬升速度和最大飞行速度。

RV1106配备了高效的电机，能够提供强大的推力，确保飞行器在各种环境下的快速起飞和平稳飞行。

另外，控制器参数也是决定RV1106性能的重要因素之一。

控制器的采样频率、内环控制和外环控制的参数设置，直接决定了飞行器的响应速度和稳定性。

RV1106采用了高采样频率的控制器，并且经过优化的参数设置，能够快速稳定地执行各种飞行任务。

此外，传感器的参数也是需要考虑的重要因素。

加速度计、陀螺仪、气压计等传感器参数的精度和采样率，直接决定了控制系统对飞行器状态的感知能力。

RV1106采用优质的传感器，并通过精确的校准和滤波算法，提供准确可靠的飞行状态信息，确保飞行器的稳定控制和高性能飞行。

最后，软件参数也是决定RV1106性能的重要因素之一。

飞行控制算法、导航算法、姿态控制算法等各种软件参数，以及对应的参数设置和调节，都需要精心设计和优化，才能充分发挥RV1106的飞行性能和控制能力。

综上所述，RV1106是一种高性能多旋翼飞行器的控制参数，具有强大的飞行控制能力和稳定性。

六轴无人机飞行培训(A版)一、六轴多旋翼飞行器系统组成（4课时）六轴多旋翼飞行器主要由机架、飞控、螺旋桨、锂电池、电调、电机等组成。

机架：机架是六轴多旋翼飞行器的基础平台，电机、飞控、电调等设备都需要直接安装到上面。

除基本的满足强度、刚度、重量轻等要求外，其功能还包括：①提供安装接口，如安装电机的固定位置。

②可折叠，四个轴臂和支架都是可以松开螺杆并折叠，方便装车运输。

飞控：飞控是六轴多旋翼飞行器的核心，本机使用的是大疆的WOOKONG-M飞控，包含主控板、IMU、GPS指南针。

功能有：①在没有控制的情况下，WOOKONG-M飞控可以使其自主平衡飞行和定位悬停飞行。

②人为遥控或者自主控制的信号，控制六个电调的输出，进而调整螺旋桨的转速,来调节飞行器的起飞、悬停、俯仰、滚转、偏航、降落等机动。

电调：电调全称电子调速器，英文electronic speed controller,简称ESC。

针对电机不同，可分为有刷电调和无刷电调。

它根据控制信号调节电动机的转速。

航空模型就是通过遥控对航模无刷电子调速器的控制以达到调整飞机的各种飞行姿态和动作。

电机：本机选择无刷电机作为飞行的动力。

无刷电机具有寿命长、噪音小、可控性强等优点。

锂电池提供的是直流电，电子调速器将其变成三相交流电，遥控器或飞控发出控制信号，控制电机的转速，实现对飞机飞行的控制。

螺旋桨：螺旋桨是为飞行器提供升力的唯一部件，其选择和电机KV值相关。

一般KV 值较大的电机选择高速桨，KV值较小的选择低速桨。

螺旋桨一般为木质、塑料、碳纤维等，根据飞行器的参数要求选择。

二、安装、调参、指南针校准（6课时）正确安装是飞行器安全飞行的前提，安装时务必详读WOOKONG-M飞控用户手册，按照上面的要求进行安装，下图是WOOKONG-M飞控用户手册中安装说明图。

按照WOOKONG-M飞控用户手册进行调参和指南针校准。

图一、wookong-M飞控安装说明图三、基础飞行（10课时）1、飞行前检查1) 飞行器安装正确2) 参数设置正确3) 连线正确4) 遥控器电池、机上电池电量充足2、选择控制模式本飞控系统有手动模式、姿态模式和GPS姿态模式可供选择，通过以下步骤进入不同的模式：5) 利用遥控器的一个3位开关作为控制模式开关，该开关的不同档位对应不同的控制模式。

一、六轴多旋翼飞行器系统组成（4课时）六轴多旋翼飞行器主要由机架、飞控、螺旋桨、锂电池、电调、电机等组成。

机架：机架是六轴多旋翼飞行器的基础平台，电机、飞控、电调等设备都需要直接安装到上面。

除基本的满足强度、刚度、重量轻等要求外，其功能还包括：①提供安装接口，如安装电机的固定位置。

②可折叠，四个轴臂和支架都是可以松开螺杆并折叠，方便装车运输。

飞控：飞控是六轴多旋翼飞行器的核心，本机使用的是大疆的WOOKONG-M飞控，包含主控板、IMU、GPS指南针。

功能有：①在没有控制的情况下，WOOKONG-M飞控可以使其自主平衡飞行和定位悬停飞行。

②人为遥控或者自主控制的信号，控制六个电调的输出，进而调整螺旋桨的转速,来调节飞行器的起飞、悬停、俯仰、滚转、偏航、降落等机动。

电调：电调全称电子调速器，英文electronic speed controller,简称ESC。

针对电机不同，可分为有刷电调和无刷电调。

它根据控制信号调节电动机的转速。

航空模型就是通过遥控对航模无刷电子调速器的控制以达到调整飞机的各种飞行姿态和动作。

电机：本机选择无刷电机作为飞行的动力。

无刷电机具有寿命长、噪音小、可控性强等优点。

锂电池提供的是直流电，电子调速器将其变成三相交流电，遥控器或飞控发出控制信号，控制电机的转速，实现对飞机飞行的控制。

螺旋桨：螺旋桨是为飞行器提供升力的唯一部件，其选择和电机KV值相关。

一般KV 值较大的电机选择高速桨，KV值较小的选择低速桨。

螺旋桨一般为木质、塑料、碳纤维等，根据飞行器的参数要求选择。

二、安装、调参、指南针校准（6课时）正确安装是飞行器安全飞行的前提，安装时务必详读WOOKONG-M飞控用户手册，按照上面的要求进行安装，下图是WOOKONG-M飞控用户手册中安装说明图。

按照WOOKONG-M飞控用户手册进行调参和指南针校准。

图一、wookong-M飞控安装说明图三、基础飞行（10课时）1、飞行前检查1)飞行器安装正确2)参数设置正确3)连线正确4)遥控器电池、机上电池电量充足2、选择控制模式本飞控系统有手动模式、姿态模式和GPS姿态模式可供选择，通过以下步骤进入不同的模式：5)利用遥控器的一个3位开关作为控制模式开关，该开关的不同档位对应不同的控制模式。

• 116•基于Matlab/Simulink仿真的STM32F407VET6六轴无人飞行器PID控制吉林大学珠海学院 刘梦亭 庾振邦珠海全志科技股份有限公司 马一飞本设计以STM32F407VET6控制芯片为核心控制器实现了六轴飞行器的设计，通过中央控制器控制陀螺仪等传感器采集自身的状态数据，通过相应的姿态拟合，PID 等算法，最终控制电机转速实现飞行器的自身悬停，定点飞行，路线规划飞行，自动返航飞行。

采用Matlab/Simulink 对PID 算法进行数学模型的建立及仿真，结果表明能够满足要求。

随着近年来科技的高速发展，人们已经迈入智能化时代。

而作为智能化时代最突出产物之一的旋翼无人飞行器，其应用领域越来越广泛。

旋翼无人飞行器按照旋翼的个数，旋翼无人机可以划分为单旋翼无人机和多旋翼无人机（多轴无人机）。

其中多轴无人机通过协调各个旋翼的转速，可以实现垂直起降、悬停、侧飞、倒飞等多种飞行动作。

多轴无人机的飞行姿态十分稳定，能够有效克服外界环境对飞行姿态的不良影响。

而多轴无人机一般分为四轴、六轴或八轴飞行器，其稳定性一般来说是八轴大于六轴大于四轴。

四轴飞行器尚且是一个欠驱动系收机接口。

经飞行控制器处理后将所对应的信号传输到电子调速器。

通过电子调速器控制相对应的无刷电机，带动螺旋桨实现飞行动作。

主控芯片在飞行器上起着至关重要的作用，采集ICM20602六轴传感器，AK8975电子罗盘，SPL06-001气压传感器，GPS 数据信号和遥控信号，控制飞行器电调电机的稳定运行实现飞行器的飞行姿态，同时控制LED 为状态显示。

2 软件设计系统软件设计主要包括飞行器中央控制器的程序设计，飞控一方面要接收和解析遥控器发送的飞行命令，另一方面还要融合惯性测量单元六轴传感器和电子罗盘的数据进行飞行姿态的检测和调整控制，使飞行器能平稳悬停和执行飞行任务。

飞行器软件流程图如图2所示。

主程序首先单片机内部始终初始化、中断配置初始化和引脚功能配置，接着进行各通讯串口的初始化与传感器进行对接，遥控器接收和电调控制输出初始化等，再接着进行各通讯串口的初始化与图1 总硬件电路连接示意图统，而六轴飞行器是一个完全驱动系统了。