KUKA的I使能

KUKA机器人安全操作手册当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。

您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。

操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。

安全事项机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。

在保证人身安全的前提下保证设备的安全。

发生故障时，必须立即停止机器人的运行。

在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。

机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。

机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。

禁止操作员在好奇心的驱使下提速。

机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。

为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。

程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。

KUKA机器人操作嘿，朋友！今天咱们来聊聊 KUKA 机器人操作这档子事儿。

我先跟您唠唠我之前遇到的一件有趣的事儿。

有一回，我带着一群学生去参观一家工厂，那儿就有 KUKA 机器人在忙活着。

其中一个学生特别好奇，一个劲儿地往前凑，结果不小心碰到了一个按钮，那机器人突然就停下了动作，把大家都吓了一跳！还好有技术人员及时赶来，重新设置才让它继续工作。

从那以后，这个学生再也不敢随便乱动啦。

咱们言归正传，先来说说 KUKA 机器人操作的基础知识。

操作KUKA 机器人，您得先了解它的基本构造。

这就好比您要开一辆车，得先知道方向盘、刹车在哪儿是一个道理。

KUKA 机器人通常由机械本体、控制系统、驱动系统和传感器等部分组成。

机械本体就是它的“身体”，控制系统就像是它的“大脑”，驱动系统是“动力源泉”，传感器则是它的“眼睛”和“耳朵”。

要想让 KUKA 机器人乖乖听话，您得学会编程。

编程可不像咱们平时写作文那么简单，它需要您用特定的编程语言和指令来告诉机器人要做什么。

比如说，您想让它从 A 点移动到 B 点，您就得准确地告诉它移动的速度、路径还有停留的时间。

这要是弄错了一点点，那它可就不知道跑哪儿去啦！再说说操作界面。

KUKA 机器人的操作界面就像是一个神秘的控制面板，上面有各种各样的按钮、图标和参数设置。

一开始看着可能会觉得眼花缭乱，但是别担心，只要您多熟悉熟悉，就会发现其实也没那么复杂。

就像我刚开始接触的时候，也是一头雾水，但是经过一段时间的摸索，慢慢就上手了。

操作 KUKA 机器人的时候，安全可是重中之重！您可千万别小瞧这一点。

每次操作之前，都得检查一下周围环境，确保没有障碍物，也没有人员在危险区域。

记得有一次，我在操作的时候，旁边有个工具没放好，差点就被机器人碰到了，那可真是惊险万分！所以啊，一定要小心再小心。

还有啊，KUKA 机器人的维护也不能马虎。

就像咱们人需要定期体检一样，机器人也需要定期检查、保养。

发布日期: 11.04.2014版本: BA KR C4 GI V10www.P LCwo r l d.c n© 版权 2014KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。

除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。

但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。

我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。

但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。

但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。

我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。

本文件为原版文件的翻译。

KIM-PS5-DOC出版物:Pub BA KR C4 GI (PDF) zh 书页构造:BA KR C4 GI V11.2版本:BA KR C4 GI V10www.PLC wo r l d.c n1引言 .............................................................91.1工业机器人文献 .........................................................91.2提示的图示 .............................................................91.3商标 ...................................................................91.4所用概念 ...............................................................102对象和用途 .......................................................132.1目标群体 ...............................................................132.2按规定使用 .............................................................133产品说明 .........................................................153.1工业机器人概览 .........................................................153.2机器人控制系统概览 .....................................................153.3库卡 Power Pack ........................................................173.4库卡 Servo-Pack ........................................................173.5控制系统 PC ...........................................................173.6控制柜 .................................................................183.7安全接口板 .............................................................193.8旋转变压器数字转换器 ...................................................193.9控制器系统面板 .........................................................193.10低压电源件 .............................................................203.11外部24 V 供电电源 ......................................................203.12蓄电池 .................................................................203.13电源滤波器 .............................................................213.14总线用户 ...............................................................213.14.1KCB 用户 .............................................................213.14.2KSB 用户和配置类型 ...................................................223.14.3KEB 用户和配置类型 ...................................................223.15接线面板接口 ...........................................................243.16电机插头 Xxx、附加轴 X7.1 和 X7.2 ......................................253.16.1电机插头 X20 的插头配置 ..............................................263.16.2重载荷件 X20.1 和 X20.4 插头配置 .....................................273.16.3附加轴 1 插头配置 X7.1 ...............................................283.16.4附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 .................................283.16.5 4 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X8 ....................................293.16.6 4 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................303.16.7 5 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X20.1 和 X20.4 ........................313.16.8 5 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................323.16.9X81（4 轴）插头配置 .................................................333.16.10X82（8 根轴）插头配置 ...............................................343.16.11卸码垛机器人附加轴 1 插头配置 X7.1 ...................................343.16.12卸码垛机器人附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 ......................353.17多功能接线板 X81，单个插头 X7.1...X7.4 .................................353.17.1X81（3 轴）插头配置 .................................................363.17.2X81（4 轴）插头配置 .................................................373.17.3X81、X7.1（5 轴）插头配置 ...........................................383.17.4X81、X7.1 和 X7.2（6 轴）插头配置 ...................................39目录www.P LC wo r l d.c n3.17.5X81、X7.1...X7.3（7 轴）插头配置 .....................................403.17.6X81、X7.1...X7.4（8 轴）插头配置 .....................................413.18单个插头 X7.1...X7.8 ....................................................433.18.1X7.1...X7.3（3 轴）插头配置 ..........................................443.18.2X7.1...X7.4（4 轴）插头配置 ..........................................453.18.3X7.1...X7.5（5 轴）插头配置 ..........................................463.18.4X7.1...X7.6（6 轴）插头配置 ..........................................473.18.5X7.1...X7.7 插头配置（7 轴） .........................................493.18.6X7.1...X7.8（8 轴）插头配置 ..........................................513.19控制系统 PC 机接口 ......................................................523.19.1主板 D2608-K 接口 ....................................................533.19.2主板 D3076-K 接口 ....................................................543.19.3主板 D3236-K 接口 ....................................................553.20库卡 smartPAD 支架（选项） ..............................................563.21柜冷却装置 ..............................................................573.22客户安装空间说明 ........................................................574技术数据 .........................................................594.124 V 外来供电 ...........................................................604.2安全接口板 .. (61)4.3机器人控制器尺寸 ........................................................624.4机器人控制器的最小间距 ..................................................624.5柜门的摆动范围 ..........................................................634.6smartPAD 支架尺寸（选项） ...............................................644.7用于地面固定的钻孔尺寸 ..................................................644.8技术柜的钻孔尺寸 ........................................................644.9标牌 ....................................................................655安全 .............................................................695.1一般 ....................................................................695.1.1责任说明 .............................................................695.1.2按规定使用工业机器人 .................................................695.1.3欧盟一致性声明及安装说明 .............................................705.1.4使用的概念 ...........................................................705.2相关人员 ................................................................715.3工作区域、防护区域及危险区域 ............................................725.4停机反应的触发器 ........................................................725.5安全功能 ................................................................735.5.1安全功能概览 .........................................................735.5.2安全控制系统 .........................................................745.5.3运行方式选择 .........................................................745.5.4“操作人员防护装置” 信号 ...........................................745.5.5紧急停止装置 .........................................................755.5.6从上一级安全控制系统中退出登录 .......................................755.5.7外部紧急停止装置 .....................................................765.5.8确认装置 .............................................................765.5.9外部确认装置 .........................................................765.5.10外部安全运行停止 .....................................................765.5.11外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ......................................77 www.P LC wo r l d.c n5.5.12T1 的速度监控 ........................................................775.6附加防护装备 ...........................................................775.6.1点动运行 .............................................................775.6.2软件极限开关 .........................................................775.6.3机械终端止挡 .........................................................775.6.4机械式轴范围限制装置（选项） .........................................775.6.5轴运动范围监控装置（选项） ...........................................785.6.6不用驱动能量移动机械手的方法 .........................................785.6.7工业机器人上的标识 ...................................................785.6.8外部防护装置 .........................................................795.7运行方式和防护功能概览 .................................................795.8安全措施 ...............................................................805.8.1通用安全措施 .........................................................805.8.2运输 .................................................................805.8.3投入运行和重新投入运行 ...............................................815.8.3.1检查机器数据和安全配置 ............................................825.8.3.2调试模式 ..........................................................835.8.4手动运行 .............................................................835.8.5模拟 .................................................................845.8.6自动运行 .............................................................845.8.7保养和维修 ...........................................................845.8.8停止运转，仓储和废料处理 .............................................865.8.9单点控制（Single Point of Control）的安全措施 .......................865.9所用的标准和规定 .......................................................876规划 .............................................................896.1电磁兼容性（EMC） ......................................................896.2置放条件 ...............................................................896.3连接条件 ...............................................................926.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） .........................................936.5使用 Harting 插头 X1 的电源接口 ........................................936.6安全接口 X11 的说明 ....................................................946.6.1安全接口 X11 .........................................................956.6.2外部确认开关接口 X11 .................................................986.6.3插头 X11 的插孔图 ....................................................996.6.4紧急停止回路及防护装置的布线示例 .....................................996.6.5安全输入端和输出端布线示例 ...........................................1006.7通过以太网安全接口的安全功能 ...........................................1026.7.1确认开关基本电路 .....................................................1066.7.2通过以太网安全接口的 SafeOperation （选项） ...........................1066.7.3以太网接口 (1xRJ45) X66 ..............................................1096.8CIB 上的 EtherCAT 接口 .................................................1096.9接地电位均衡导线 .......................................................1106.10更改系统结构，更换设备 .................................................1116.11确认操作人员防护装置 ...................................................1116.12性能级 .. (111)6.12.1安全功能的 PFH 值（PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）1127运输 .............................................................115 www.P L C w o rl d .c n7.1用运输托盘挽具运输 ......................................................1157.2使用叉车进行运输 .. (116)7.3用电动叉车进行运输 ......................................................1187.4用滚轮附件组运输（选项） ................................................1188投入运行和重新投入运行 ...........................................1198.1概览投入运行 (119)8.2置放机器人控制系统 ......................................................1208.3接上连接电缆 ............................................................1208.3.1X21 数据线路 .........................................................1218.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） ..........................................1218.5插入库卡 smartPAD .......................................................1228.6连接接地电位均衡导线 ....................................................1228.7将机器人控制系统连接到电源上 ............................................1228.8取消蓄电池放电保护 ......................................................1238.9将安全接口 X11 接好线并插入 .............................................1248.10更改系统结构，更换设备 ..................................................1248.11投入运行模式 ............................................................1248.12接通机器人控制器 ........................................................1259操作 .............................................................1279.1库卡 smartPAD 手持编程器 ................................................1279.1.1前部 .................................................................1279.1.2背面 .................................................................12810保养 .............................................................13110.1保养图标 ................................................................13110.2检查 SIB 继电器输出端 ...................................................13310.3检查 SIB 扩展型继电器输出端 .............................................13310.4清洁机器人控制系统 ......................................................13311维修 (135)11.1修理及备件购置 ..........................................................13511.2布线示例 X11 ............................................................13611.3更换外部风扇 ............................................................13711.4更换控制系统 PC 机组件 ..................................................13811.4.1更换控制系统 PC 机 ...................................................13811.4.2更换控制系统 PC 机风扇 ...............................................13911.4.3更换主板 .............................................................14111.4.4更换主板电池 .........................................................14111.4.5更换 LAN 双网卡 DualNIC ..............................................14111.4.6更换硬盘 .............................................................14111.5更改系统结构，更换设备 ..................................................14211.5.1更换库卡 Power Pack ..................................................14311.5.2更换库卡伺服包 （KSP） ...............................................14511.5.3更换控制柜 ...........................................................14811.5.4更换安全接口板 .......................................................15111.5.5更换旋转变压器数字转换器 .............................................15311.6更换蓄电池 ..............................................................15511.7更换低压电源 ............................................................157 www.P LC wo rl d.c n11.8更换平衡压力分隔器 .....................................................15811.9安装库卡系统软件 (KSS) .................................................15912故障排除 (161)12.1控制柜 LED 显示 ........................................................16112.2保险装置控制柜 .........................................................16412.3分解器数字转换器 LED 显示 ..............................................16512.4控制器系统面板 LED 显示 ................................................16612.4.1控制器系统面板 LED 故障显示 ..........................................16812.5安全接口板 LED 显示 ....................................................16912.6控制系统 PC 机接口 .....................................................17112.6.1主板 D2608-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.2主板 D3076-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.3主板 D3236-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17312.7安全接口板保险装置 .....................................................17312.8检查库卡 Servo Pack ....................................................17512.9检查库卡 Power Pack ....................................................17612.10KPP 和 KSP 的故障信息 ..................................................17712.11KPP 和 KSP 的警告提示 ..................................................18013停止运转，仓储和废料处理 (185)13.1停止运转 ...............................................................18513.2仓储 ...................................................................18513.3废物处理 ...............................................................18514库卡服务 (187)14.1技术支持咨询 ...........................................................18714.2库卡客户支持系统 .......................................................187索引 (195) www.PLC wo r l d.c nwww.P LC wo r l d.c n9 / 201: BA KR C4 GI V101引言1.1工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制系统文献⏹系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。

KUKA机器人基本手动操作步骤
1、总电源开关打开后，将机器人控制柜上的开关顺时针由”OFF”旋为”ON”的状
态。

2、等待示教器正常开机，开机过程中示教器界面会发生如下变化：
正常开机示教器界面
3、示教器上有使能键（示教器背面白色按键）和启动按钮（示教器背面手柄上绿色按钮）。

手动模式下移动机器人时，需要按下使能键。

4、按下使能键，当示教器上的6个运动键会变为绿色后，则可以通过运动键手
动移动机器人了。

注意：手动速度要慢，避免发生碰撞；在机器人运动时，周围不能有人靠近，要注意安全。

可以通过手动速率按键调整手动速度大小，建议调整为10%。

5、在给机器人关机时，应先从示教器上进行关机，具体步骤为：点击“主菜单”
按键——点“关机”——冷启动——关闭计算机。

坐标系状态：此为轴坐标系
6个运动键：此为6
个轴
手动速率按键
关机时将这两个勾选上,如果无法选
择请切换用户组权限，密码均为kuka 6、等示教器屏幕熄灭后再将控制柜开关旋为“OFF”状态，最后关闭电源总开
关。

1）打开程序打开已经新建的程序文件banyunl“，进入程序编辑器。

程序编辑器中有4行程序，其中，INI：初始化，END：程序结束，中间两行为回HOME点。

(2）示教：回HOME点使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点。

将光标定位在HOME程序行，点击示教器界面左下角【更改】软键，将HOME8名称改为HOME5，因为HOME是全局变量，会影响其它程序的初始位置。

点击HOME5后黑色三角形设定工具坐标系和基坐标系点击示教器界面右下角【OK】软键，弹出对话框，点击【是】接纳坐标系修改，继续弹出对话框，点击【是】采用此点作为HOME5点，同时完成第4行PTP 命令的修改。

同样地，将默认的第6行命令中HOME点(3）示教1/0：气爪打开将光标选择在第5行，点击示教界面左下角【指令】软键，相继选择【逻辑】→【OUT】→OUT指令，弹出OUT联机表格。

将输出端编号改为17，输出接通状态改为FALSE，取消CONT，完成OUT命令参数设置，点击示教界面右下角【OK】软键。

同时，再次将光标选择在第5行，点击示教界面右下角【编辑】软键，选择【删除】将第5行空行删除。

(4）示教：P1点手动操作机器人移动到Pl点，将光标移至第5行，点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【PTP】，添加指令PTP示教界面右下角【OK】软键完成P1点示教(5 ）示教：P2点手动操作机器人移动到P2 点，将光标移至第6行，点击示教界面下边【上一条指令】，继续点击添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P2点示教(6 ）示教：P3点手动操作机器人移动到P3 点，将光标移至第7行，点击示教界面下边上一条指令继续添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P3点示教(7 ）示教：P4点手动操作机器人移动到P4点，将光标移至第8行，点击示教界面下边【上条指令】，继续添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P4点示教。

比 较
70µs
AE
Chip B
比 较
每个芯片传一个脉冲给他的输出, 并且用这个样本比较传导的信号 不一致的输出定位安全状态 AE LNA ANA 循环1 1 0 1 循环2 0 1 0
一汽大众 焊装车间
A4/A6维修中心
2003年11月5日
返回信号
24V Chip A
比 较
硬件 硬件
硬件
Chip B
ESC节点
ESC-CI
X11
选项
KPS ESC 节点
MFC 通过的ESC 节点
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
KCP ESC 节点 (主)
2003年11月5日
电气安全电路ESC
故障安全输入
NA ENA ZS1 ZS2 BA QE BS - 本地急停 - 外部急停 - 使能输入 - 使能, 紧急位置 - 操作方式 (手动/自动) - 资格输入 (装载位置, 范围限制) - 操作安全输入 (安全门)
斜坡 制动
维持接通
维持充电
维持打开
维持打开
在一个点正常的加速和减 速的正常的斜坡
2003年11月5日
一汽大众
焊装车间
A4/A6维修中心
Jumper plug X11
n. c. n. c. 37 38 39 40 41 42 50 手动输出 (A) 本地急停 (A) 外部急停 (A) 外部急停 (A) 手动输出 (A) 外部使能 (A) 手动输出 (A) 安全装置 (A) 手动输出 (B) 安全装置 (B) 手动输出 (B) 本地急停 (B) 本地急停 (B) 外部急停 (B) 手动输出 (B) 外部使能 (B) 1 2 3 4 5 6 7 8 25 26 19 20 21 22 23

集合故障 程序镜像起始位
九、外部自动配置
4、输出信号-程序状态配置
程序激活 程序号请求 应用程序正在运行
九、外部自动配置
5、输出信号-机器人位置配置
机器人HO配置
机器人T1 机器人T2 机器人AUT 机器人外部自动
九、外部自动配置
九、外部自动配置
1、进入外部自动配置界面
九、外部自动配置
2、输入信号配置
程序号采用8421码 程序号镜像 程序号位数
程序号起始位 不启用奇偶位校验
程序号有效 程序号有效
运行开通 错误确认 电机下电 电机上电
九、外部自动配置
3、输出信号-启动条件配置
紧急关断环路关闭 操作人员防护装置开着
驱动装置待机状态
6、初始配置信号更改配置
1
2 3
将系统默认的伺服包 内的与外部自动配置 冲突的信号更改掉，
然后编译后导入

KUKA机器人选择自动模式
KUKA机器人手动示教完成后，如果在自动模式下运行程序，通过以下简单几步即可完成切换自动模式。

一、在路径：R1-Program文件下选择需要运行的程序如“x1”程
序，点击选定进入程序。

二、在T1手动模式下运行程序至“BCO位置”：按下使能键和启
动键运行程序，第一行运动指令运行结束后，在提示信息栏会出现“已达BCO”的提示信息。

三、向右旋转示教器上的钥匙，出现四种运行模式：T1、T2、AUT、
EXT。

选择AUT自动模式。

四、再旋回钥匙，按下示教器上的启动按钮即可，机器人就会自
动运行程序了。

kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）第一篇：kuka机器人操作说明(草稿)系统自动运行操作流程（草稿）1，打开气源2，机器人开机3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7，确认信息8，选择“EXT”模式，即外部自动模式9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）10，注塑机选择自动11，再按“启动”按钮12，再按注塑机上“启动”按钮13，系统启动另外：1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。

2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。

b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。

c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。

注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1Systemsps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为；GRP_MSG(1)即可。

KUKA系统参数的设定KUKA系统参数的设定1.概述在KUKA系统中，系统参数的设定是非常重要的一项工作。

系统参数的正确设置可以影响的运行性能和稳定性。

本文档详细介绍了KUKA系统参数的各个方面，包括控制器、运动参数、安全参数等内容。

2.控制器参数设定2.1 控制器类型选择KUKA系统有多种不同的控制器类型可供选择，根据具体应用需求进行选择合适的控制器类型。

2.2 控制器IP地质设定在网络环境中，需要为控制器设置一个唯一的IP地质，确保能够正常与其他设备通信。

2.3 控制器通信参数设定设置控制器的通信参数，包括通信协议、通信速率等，以确保与其他设备的数据传输准确可靠。

3.运动参数设定3.1 关节速度和加速度设定设定关节的最大速度和加速度，以控制的运动速度和加速度。

3.2 工具速度和加速度设定设定工具的最大速度和加速度，以控制工具的运动速度和加速度。

3.3 轨迹类型和插补方式设定设置运动轨迹的类型和插补方式，以满足不同应用场景的需求。

3.4 坐标系设定设定的坐标系，包括基座标系和工具坐标系。

根据需要进行合理的设定，以确保正确运动。

4.安全参数设定4.1 安全等级设定设定系统的安全等级，包括的作业空间范围、安全光幕的设置等。

4.2 紧急停止参数设定设置系统的紧急停止参数，以确保在紧急情况下能够及时停止运动。

4.3 碰撞检测参数设定设定的碰撞检测参数，以避免与周围环境或其他物体发生碰撞。

5.附录本文档涉及的附件包括：- KUKA系统参数设置手册（附件一）- KUKA控制器操作指南（附件二）6.法律名词及注释- 安全等级：根据相关法律法规，系统应满足一定的安全标准，安全等级是指系统安全性的评估等级。

- 紧急停止：在紧急情况下，系统需要立即停止运动以确保人员和设备安全。

- 碰撞检测：系统能够通过传感器等装置检测到碰撞，并根据设定的参数进行相应的处理，以避免与周围环境或其他物体发生碰撞。

库卡指令参数说明(二)库卡指令参数说明1. 什么是库卡指令参数•库卡指令参数是用于控制库卡机器人的命令的附加信息。

•它们用来指定机器人需要执行的具体操作、位置或条件等。

2. 库卡指令参数的类型•位置参数：用于指定机器人的目标位置，包括笛卡尔坐标、关节角等。

•速度参数：用于指定机器人的移动速度，包括线性速度和关节速度。

•加速度参数：用于指定机器人的加速度，控制机器人的加减速过程。

•力矩参数：用于指定机器人的力矩限制，保护机器人免受超负荷的损害。

•姿态参数：用于指定机器人的末端执行器的姿态，包括方向、角度等。

3. 库卡指令参数的语法规则•大多数库卡指令参数都以特定的关键字开头，例如”POS”、“VEL”。

•指令参数一般以冒号或等号分隔，示例：POS_ACT:=[X,Y,Z,A,B,C]。

•参数可以使用变量或常数表示，常数可以直接使用数值或表达式，示例：VEL:=[#vel_const, SIN(#angle)*5]。

4. 库卡指令参数的使用案例以下是一些常用的库卡指令参数的案例：•位置参数示例：P[1]表示机器人的第一个位置点。

•速度参数示例：VEL指定机器人运动时的速度。

•加速度参数示例：ACC指定机器人的加速度。

•力矩参数示例：FORCE指定机器人的力矩限制。

•姿态参数示例：ORI指定机器人末端执行器的姿态角。

5. 结论库卡指令参数是控制库卡机器人的重要工具，通过设置不同的参数，可以实现机器人的精确控制和灵活操作。

了解库卡指令参数的语法规则和使用方法，对于编写和调试机器人程序非常重要，希望本文能帮助读者更好地理解库卡指令参数的相关知识。

参考文献：•[库卡机器人官方文档](。

KUKA机器人用户组权限介绍KUKA机器人用户组权限介绍KUKA机器人菜单里有一个“用户组”的登录，不同的用户组对应不同的权限。

一、KUKA示教器正常开机后显示以下界面，对于8.5及以上的系统，增加了登录用户组的符号。

在smartHMI上，通过该符号白色弧段的数量显示当前选择了哪个用户组。

示例：3个白色弧段=专家而对于8.2和8.3的系统来说，用户组的登录还是在主菜单下，【主菜单】-【配置】-【用户组】。

二、在【主菜单】-【配置】-【用户组】下，会显示“用户”、“专家”、“安全维护人员”、“安全调试员”、“管理员”几种用户组。

三、在KUKA系统中，不同用户组具有不同的可用功能。

共有下列用户组：①操作人员此为默认用户组，没有密码。

很有限的权限：操作人员不允许执行会永久更改系统的功能。

②用户应用人员允许执行机器人正常运行所需的功能。

③专家专家允许执行专业技术知识所需的功能。

④安全维护人员该用户组可以激活和配置机器人的安全配置。

安全维护人员允许执行系统维护所需的功能（包括安全技术）。

安全维护人员的用户权限由于安装安全选项而受到限制。

提示：信息可在安全选项文献中找到，例如SafeOperation。

⑤安全调试员安全调试人员允许执行系统调试所需的功能（包括安全技术）。

⑥管理员管理员允许执行所有功能（包括安全技术）。

默认密码为“kuka”。

如果在一段固定时间内未在操作界面进行任何操作，则机器人控制系统将出于安全原因切换至默认用户组。

此时间段默认设置为300秒。

四、管理员可以更改用户组拥有哪些权限。

每个用户可以显示用户组当前拥有哪些权限。

①在【主菜单】-【投入运行】-【权限管理】下，即可查看用户组拥有的权限。

②在【权限管理】下，有为用户组分配的“功能组”和“运行方式”。

“功能组”的内容有很多。

说明 输出端编号 如果输出端已有名称则会显示出来。 仅限于专家用户组使用： 通过点击长文本可输入名称。 名称可以自由选择。 输出端被切换成的状态 TRUE FALSE CONT： 在预进过程中加工 [ 空白 ]：带预进停止的加工
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KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
切换功能时的CONT的影响
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KUKA机器人IO控制指令与等待功能指令
“WAIT FOR”指令是将具体的功能与等待信号联系起来，需要时可以将多个信号按逻辑连接，如果 添加一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于附加信号和其他逻辑连接的栏，其具体的指令的序号及 其用法如下表所示。
序号 1 说明
添加外部连接。 运算符位于加括号的表达式之间，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。
如果在 OUT 联机表格中去掉条目 CONT，则在切换过程 时必须执行预进停止，并接着在切换指令前于点上进行 精确暂停。 给输出端赋值后继续该运动。 插入条目 CONT 的作用是，预进指针不被暂停（不触发 预进停止）。 因此，在切换指令前运动可以轨迹逼近。 在预进时发出信号。
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 5 'rob_ready' State=TRUE LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
序号 1
说明 添加外部连接。 运算符位于加括号的表达式之间，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。 添加内部连接。 运算符位于一个加括号的表达式内，AND、OR 、EXOR添加 NOT、[空白]用相应的按键添加所需的运算符。 等待的信号：有IN、OUT、TIMER、FLAG、CYCFAG 信号的编号：1-4096 如果信号已有名称则会显示出来。 CONT：在预进过程中加工 [空白]：带预进停止的加工

第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器 人停止或抑制其起动。为了使机器人能正常运动，首先必须对信 息予以确认。
观察和确认信息提示的操作步骤： 1. 触摸信息窗口①以展开信息提示列表。 2. 确认： 用“OK”②来对各条信息提示逐条进行确认，或者：用“ 全部OK”③来对所有信息提示进行确认。 3. 再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上 的“X”将重新关闭信息提示列表。
KUKA 机 器 人 系 统 主 要 由 控 制 柜 、 机 械 系 统 及 smartPAD三个部分组成
① 控制柜（V）KR C4 ② 机器人机械系 统 ③ 库卡smartPAD 外围设备工具 保护装置 皮带输送机 传感器 外接轴
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
2.1.3 KUKA机器人控制系统KR C4
UB1 ROB B一定 要与你机器人参数里 的名称一致，否则机 器人不会识别此路径 在Defined paths for extern里需要将E: UB1 ROB B.ZIP激活
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
同时需要把intern路径下也配置 一下：
Name: Intern Path: A: Intern.ZIP
单独运动机器人的各轴操作步骤 1）选择轴作为移动键的选项
2）设置手动倍率
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
3）将确认开关按至中间档位并按住
4）按下正或负
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
单轴运动 通过按确认键激活驱动装置。只要按动移动键或3D鼠标， 机器人轴的调节装置便启动，机器人执行所需的运动。运 动可以是连续的，也可以是步进的，为此要在状态栏中选 择增量值。在这里，运动是单轴的。