ABB电机使用维护说明书

预防性维护手册ACS800-67双馈风力发电变流器相关用户手册标准手册代码 (中文)ACS800-67用于异步发电机的风力发电传动单元硬件手册3ABD00018827ACS800-67 并网柜 硬件手册补充手册3ABD68583161 Emax安装和操作说明手册1SDH000460R0002 ABB断路器风电项目维保方案SPC201200601ACS800-67预防性维护检查表3ABD00030320您可以在Internet上查找PDF格式的手册和其他产品文件。

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预防性维护手册ACS800-67 双馈风力发电变流器北京ABB电气传动系统有限公司版权所有3ABD00031435 版本 B 中文生效日期：2014-1-151安全须知•只有具备资格的电气工程师才允许对变频器进行维护和检查！•在进行任何维护工作之前，必须断开发电机的定子和 ACS800-67 的电源（箱变二次侧或一次侧开关必须断开），强烈建议使用机械抱闸装置锁住发电机的转子。

•等待至少5 分钟，以确保中间电路电容器放电完毕•完整的安全须知在《用于异步滑环发电机的ACS800-67风力发电传动硬件手册》(3ABD00018827[中文]) 开始部分有描述。

维护重要性请务必遵循此维护手册对空冷型风电变流器进行定期专业的维护，否则有可能导致变流器使用寿命缩短，甚至造成故障或损坏。

•如果不对断路器进行定期维护，可能引起断路器功能失效，从而造成变流器严重损坏。

•如果不定期更换空气滤网，引起滤网堵塞，会造成变流器过温，或使柜内电力电子器件和电容长期运行于高温环境下，导致寿命缩短，甚至损坏。

•LCL滤波器维护可以提前预防滤波器电容损坏，否则有可能造成电容炸裂。

•如果不对控制器件、加热冷却系统等进行定期维护，有可能影响变流器的正常运行，丢失故障信息，甚至造成变流器的故障或损坏。

三相异步电动机使用维护说明书上海ABB电机有限公司2007年6月ABB电机使用维护说明书一、产品介绍1、适用范围本说明书适用于ABB各标准系列及其所派生的各种系列电机（防爆系列电机除外）。

机座中心高：56-355。

(对一些特殊应用场合或有特殊设计考虑的型号电机还需参阅其它特别的指导说明)。

二、一般要求1、起动1.1 收货检验∙收货后，立即检验电机有无外部损伤，检验所有的铭牌数据，尤其是电压和绕组的连接方式(Y 或△)。

∙用手旋转转轴，检测电机空转情况，如果电机装有锁定装置，注意将其打开。

1.2 绝缘性能检测∙电机初次使用之前，绕组有可能受潮，都要测量其绝缘阻值。

∙25℃时测量的绝缘电阻值应超过参考值，20×URi ≥ MΩ1000+2PU=电压 V， P=输出功率 kW[注意]测量后绕组要立即放电，避免电击。

∙周围环境温度每升高20℃，电阻的参考值减少一半。

∙如果没有达到绝缘电阻的参考值，绕组就必须烘干。

∙烘炉的温度为90℃，时间12-16小时。

∙如果安装了排水塞，烘干时必须将其打开。

∙绕组被海水浸泡后一般要重绕。

1.3 直接起动或 Y/△起动∙标准单速电机的接线盒一般有6个接线螺栓和至少1个接地螺栓。

∙电机通电之前，必须按规定要求可靠接地，不能接零代替接地。

∙电压和绕组连接方式在铭牌上有标注。

1.3.1 直接起动绕组可以采用 Y或△接法，例如660VY，380V△分别表示660V，Y接法和380V，△接法。

1.3.2 Y/△起动∙电源电压必须等于△接法电机的额定电压。

∙拆下接线板上所有的接线片，按Y/△起动装置接线，妥善连接到电机六个接线柱上，并能从起动初期的Y连接跳到启动完成的△接。

∙双速电机和其他特种电机的电源接法必须依照接线盒内的接线图说明。

1.4 接线柱和旋转方向∙如果电源相序U1，V1，W1依次与接线柱U1，V1，W1连接，从电机的驱动端观察转轴，其旋转方向为顺时针。

∙换接电源线中的任意两相就可以改变电机的旋转方向。

ABB变频器说明书一、产品概述高效节能，能够根据负载变化自动调整电动机输出功率，降低能耗和运行成本。

稳定可靠，采用先进的控制算法和保护功能，保证电动机的安全运行和寿命。

灵便多样，提供多种型号和规格的变频器，满足不同的应用需求和场合。

二、产品型号和规格ACS150系列：适合于0.37~4 kW（0.5~5hp）的单相或者三相电动机，主要用于简单的应用场合，如风机、水泵等。

ACS310系列：适合于0.37~22 kW（0.5~30hp）的三相电动机，专为泵和风机应用设计，具有节能优化功能。

ACS355系列：适合于0.37~22 kW（0.5~30hp）的三相电动机，适合于需要精确速度控制和扭矩控制的应用场合，如输送机、起重机等。

ACS550系列：适合于0.75~355 kW（1~500hp）的三相电动机，是一款通用型变频器，可广泛应用于各种工业领域。

ACS580系列：适合于0.75~250 kW（1~350hp）的三相电动机，是一款高性能变频器，具有标准控制程序和多种扩展选项。

ACS800系列：适合于0.55~5600 kW（0.75~6900hp）的三相电动机，是一款高端变频器，可提供多种控制模式和定制化解决方案。

每一个系列的变频器都有不同的型号和规格，具体请参见各系列的产品目录¹²³。

三、产品安装和连接3.1 安装要求选择合适的安装位置，确保变频器周围有足够的空间和通风条件，避免高温、高湿、强磁、强震、强腐蚀等环境。

选择合适的安装方式，根据变频器的尺寸和分量选择合适的支架或者柜体，并固定好变频器。

选择合适的电缆和接线方式，根据变频器的额定电压和电流选择合适规格的电缆，并按照正确的接线图连接好输入端子、输出端子、控制端子等。

具体的安装步骤和方法，请参见各系列变频器的硬件手册。

3.2 连接图![ABB变频器连接图](graphic_art("ABB变频器连接图"))四、产品操作和设置4.1 操作面板![ABB变频器操作面板](graphic_art("ABB变频器操作面板"))显示屏：用于显示变频器的运行状态、参数、故障等信息，以及进行菜单选择和参数修改。

ABB变频器说明书一、产品概述ABB变频器是一种能够控制交流电动机转速和转矩的电力电子设备，它可以实现对电动机的软启动、节能运行、过载保护、故障诊断等功能。

ABB变频器广泛应用于工业、建筑、农业、交通等领域，适用于各种类型和规格的电动机。

ABB变频器的主要组成部分有：控制板：负责接收和处理来自外部信号和参数设定的指令，控制变频器的运行状态和模式，显示变频器的工作参数和故障信息，提供通讯接口和扩展功能。

主回路：负责将输入的交流电转换为直流电，再将直流电逆变为可调节频率和幅值的交流电，输出给电动机。

主回路包括整流桥、滤波电容、逆变桥、输出滤波器等元件。

风扇：负责对变频器内部的电子元件进行散热，保证变频器正常工作。

外壳：负责对变频器内部的电子元件进行防护，防止灰尘、水滴、异物等进入，同时提供安装和接线的便利。

二、产品型号ACS580：通用型传动，适用于各种标准应用，如风机、水泵、压缩机等。

ACS580具有简单易用、节能高效、智能互联等特点，支持多种控制模式和通讯协议，可实现无缝集成。

ACS580的功率范围为0.75 kW至500 kW。

ACS510：通用型传动，专为风机、水泵应用优化设计，具有恒压供水、冷却风机、地铁和隧道通风机等典型应用方案。

ACS510具有节能高效、可靠稳定、易于维护等特点，支持多种控制模式和通讯协议。

ACS510的功率范围为1.1 kW至160 kW。

ACS880：工业型传动，适用于各种复杂和苛刻的工业应用，如起重机、挤出机、纺织机等。

ACS880具有强大灵活、精确可控、安全可靠等特点，支持多种控制模式和通讯协议，可实现定制化解决方案。

A CS880的功率范围为0.55 kW至5600 kW。

ACS355：微型传动，适用于各种轻工业和商业应用，如输送机、打包机、门禁系统等。

ACS355具有紧凑轻巧、易于安装、快速调试等特点，支持多种控制模式和通讯协议，可实现即插即用。

ACS355的功率范围为0.37 kW至22 kW。

ABB机器人维护手册0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于：* 用户自己的维修人员* 其它维修人员阅读者需要：* 是有一定技能的维修人员* 有机械维修方面的知识* 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护1.2 有危险的安全1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具/工作件的安全见用户安全指南1.2.3 气动/液压系统的安全见用户安全指南1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORSOFF）的位置3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。

这将影响减速运行（250mm/s）功能。

1.3.6 安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。

当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORSOFF）模式。

为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（Enabling device）。

当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

1.3.7 在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作-当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)-注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备-检查每个轴的电机刹车(见1.3.4)第二章、相关信息2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到2.1.2 旋转关节本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料该说明只适用于标准的旋转接头UNBRAKO UNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.Gleitmo Gleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套润滑螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油),这在维修或安装手册中有说明按以下步骤操作:1、加润滑油在螺栓的螺纹上2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上3、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧润滑编号Molycote 1000 1171 2016-618以下的表格描述不同螺栓的扭矩值平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并带润滑的螺栓2.1.5 标准工具 IRB6600/6650/7600以下包含了一些标准工具说明 IRB66X0(数量) 序列号止脱螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86 校准笔 1 3HAC 15716-1 降下臂的工具 1 3HAC 13659-1 齿轮箱曲柄 1 3HAC 16488-1 定位销M12X150 2 3HAC 13056-2定位销M12X200 2 3HAC 13056-3定位销M12X250 1 3HAC 13056-4定位销M8X100 2 3HAC 15520-1定位销M8X150 2 3HAC 15520-2定位销M10X100 2 3HAC 15521-1定位销M10X150 2 3HAC 15521-2定位销M16X300 2 3HAC 13120-5定位销连接ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2 定位销连接ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1 液压滚筒 1 3HAC 11731-1 特殊工具说明 IRB66X0（数量）序列号液压泵80Mpa 1 3HAC 13086-1 起重设备，基座 1 3HAC 15560-1 起重设备，机器人 1 3HAC 15607-1 起重设备，上臂 1 3HAC 15994-1 吊物孔VLBG M12 1 3HAC 16131-1 吊物孔M12 2 3HAC 14457-3吊物孔M16 2 3HAC 14457-4起重工具（链条） 1 3HAC 15556-1起重工具，变速箱ax2 1 3HAC 13698-1起重工具，电机ax1，4，5 1 3HAC 14459-1起重工具，电机ax2，3，4 1 3HAV 15534-1止脱螺栓ax 3 2 3HAC 12708-1压力工具ax 2 轴承 1 3HAC 13527-1压力工具ac 2 轴 1 3HAC 13452-1压力工具，平衡设备轴 1 3HAC 17129-1压力工具，平衡设备 1 3HAC 15767-1拉力工具，平衡设备轴 1 3HAC 12475-1移动工具，电机M10x 2 3HAC 14972-1移动工具，电机M12x 2 3HAC 14631-1移动工具，电机M12x 2 3HAC 14973-1旋转工具 1 3HAC 17105-1底座 1 3HAC 15535-1调平工具 1 3HAC 15943-2机械停止轴3的垫圈 2 3HAA 1001-1862.1.6 检漏测试当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC 0207-1方法及步骤步骤方法说明1按要求完成电机或齿轮的更换2 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将测漏装置放在上面.可能还需要工具包里的测漏装置的调节器3 使用压缩空气,然后提高压力到推荐值:0.2-0.25bar一个特定值 (20-25KPa)4 断开压力空气连接5 等待8-10分钟.(检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮周损失) 围的油的温度相差太大,或许有轻微的压力增减,这是正常的6 看压力是否下降明显?7 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方喷射,起泡则说明有泄漏8 发现有泄漏,请采取必要的措施改正2.1.7 起重设备不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这些工具的使用说明书第三章、维护信息系统(SIS)3.0.1 使用SIS系统这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:* 维护信息系统,SIS* 定义SIS输入参数* 设置SIS参数* SIS参数的交换* 读出SIS的输出日志维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的维护时间到后为提醒操作人员管理功能计数器可以设为:* 日历时间计数,基于日历时间的报警* 工作时间计数,基于工作时间的报警* 变速箱1的工作时间计数,基于变速箱1的维护周的百分比报警* 变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的维护周的百分比报警* 变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的维护周的百分比报警* 变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的维护周的百分比报警下图显示了几种不同的选择“OK”表示计数器里面没有维护时限到,如果有维护时间到,计数器的名字为变为”NOK”日历时间(Calendar Time)这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期Prev service 计数器上一次被复位的日期，也就是上次维护的日期.如何输入在设定SIS参数(Setting the SISparameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Next service 计划中下次维护的时间. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Remaining time 到下次维护所剩的时间工作时间(Operation time)这是一个内部控制系统的时间,当电机开(MOTORS ON)信号激活时开始计数.也就是机器人工作的时间.Service interval 指定的维护周期. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间变速箱(Gearbox)基于度量单位,如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期的维护周期,需要维护时,在示教器上会有显示,如何存取会在读出SIS的输出日志(Reading the SIS output logs)中说明Axis x OK 维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到Axis x NOK 维护周期到Axis x N/A 无可用的维护周期参数,用于轴4和5上图显示了轴1的例子,其它轴也如此Consumed time 消耗的时间,占总时间的百分比Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间复位 Reset Values 所有的计数器都可以随时复位一旦复位，变量都sisRestartDate和sisCalendarT复位，如上图参数的说明,见参数输出(Exporting the SIS date)Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，运行时间也被复位，如上图Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，变量sisL10h_x和sisL10h_Time也被复位Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单达到维护周期当超过维护周期的间隔时间后,一条信息(ServiceService Interval exceeded Interval exceeded!)会显示在计数器的参数下方这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）另外，一条错误信息也会显示在示教器上无可用的参数对于所选的模式无可用参数，在窗口下方会有一条No date available 信息（No date available！）显示这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）退出ExitYes 退出维护信息系统No 回到维护信息系统3.0.3 定义SIS输入参数本节详细描述了可以被设定的各种参数.这些参数可以由对机器人的工作环境非常熟悉的人来设定.由于计数器是由用户自定义,所以ABB不能提供任何推荐值下图显示了被选参数的选项运行时间限制(维护标准)Operation time limit(service level)选择维护周期的运行小时数,例如,设定值为”20,000”,SIS将会以这个时间标准来启动报警,运行时间报警(Operatiom time warning)上面定义的运行时间限制(Operation time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,SIS将会在上次复位后18,000小时过后报警日历时间限制(维护标准)Calendar time limit(service level)选择维护周期的年数,例如:设定值为”2”,SIS系统会以这个时间作为报警标准日历时间报警(Calendar time warning)上面所设定的日历时间(Calendar time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,系统将在上次复位后两年的90%也就是657天后报警变速箱报警(Gearbox warning)系统计算的变速箱维护周期的百分比,例如,设定值为”90”,系统将会在超过预期的每个齿轮的维护时间的90%的时候报警机器人自动检测并收集所需要的变量来计算每个齿轮的维护周期这是一个从早期的运行中收集来的推断值,所收集的参数包括: * 输入及输出扭矩* 变速箱轴的速度* 其它变量3.0.4 设置SIS参数如果要SIS正常运行,需要设定大量参数,下面讲如何设定参数步骤这是一个介绍如何输入参数到系统的说明1 用示教器打开系统参数(System parameters)一栏2 再到“System parameter/Manipulator/type2”3 选择“0 SIS parameters”并按回车“Enter”键4 选择需要的系统，然后参数清单将会显示出来5 在参数清单里面选择需要的参数，可用的参数在定义SIS输入参数（Defining the SIS input parameters）里面有描述3.0.5 只要满足设定条件(比如,达到维护前的最大运行时间),在操作日志里面将会有条信息显示如何打开日并显示里面的内容,在用户指南(User’s Guide)的维护(Service)里面有介绍有用的信息可能出现的信息适用模式在操作日志里的信息注释日历时间已达到手动设置的日历时间限Calendar time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数日历时间 X 表示到下次维护所剩的日历Calendar time 时间(单位:天)运行时间已达到手动设置的运行时间限Operation time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数运行时间 X 表示到下次维护所剩的运行Operation time 时间(单位:小时)变速箱时间已达到自动设定的变速箱时间Gearbox time 限制变速箱时间 X 表示到下次维护所剩的小时Gearbox time 数占总时间的百分比3.0.6 SIS数据输出本节描述了一些可以由外部计算机用“Webware SDK”运行软件检测到的变量，包含了一些超过维护周期的信息如何存取、如何在程序里运行这些变量在用户指南里有说明下表详细说明了一些外部计算机和SIS通讯的信号的名字及功能信号单位计数器形式功能sisRestartDate 秒日历时间上次启动或复位计数器的时Calendar time 间，以秒表示sisCalendarT 秒日历时间从上次启动或复位到现在的 Calendar time 秒数sisTotRunT 秒运行时间从系统启动到现在的总的运Operatiom time 行时间，与控制柜上的计数器一致sisRunT 秒运行时间从上次启动或复位到现在，计 Operatiom time 数器记录的实际运行时间sisL10h_1 小时变速箱时间变速箱1的估计时间Gearbox time sisL10h_Time_1 秒变速箱时间变速箱1的运行时间Gearbox time sisL10h_2 小时变速箱时间变速箱2的估计时间Gearbox time sisL10h_Time_2 秒变速箱时间变速箱2的运行时间Gearbox time4.0.1 说明本章包含了设备的一些维修信息,包括如何实行预防性维修4.1.1 维护计划表 IRB 6600/6650机器人由机械手和控制柜组成,必须有规律地对它们进行维护抱养,以确保其正常工作,下表列出了如何对各部分进行维护及2) 轴4和5的变速箱的维护周期不是由SIS计算出来的4.1.1 维护计划表 IRB 6600/6650下表列出了一些普通元件的保养计划,其它一些外部设备的维护将在另外由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的不同1 机械手动力电缆,寿命约2,000,000个循环,1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样2 限位开关及风扇的电缆,寿命约2,000,000个循环1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样3 平衡设备,寿命约2,000,000个循环,而这里一个循环表示从初始位置到最大位置然后回来,如果离开这个循环,则寿命会不一样4 变速箱,40,000小时,正常条件下点焊,机器人定义年限为8年(350,000个循环每年).鉴于实际工作的不同,也许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样.SIS系统(Service information system)会保存各个变速箱的运行轨迹,如果需要维护的时候,会通知用户.4.2 检查4.2.1 检查,轴1变速箱的油位变速箱的位置轴1的变速箱位于骨架和基座之间,如下图A 轴1的变速箱B 油盖,检测孔处C 轴1的电机D 油盖,加油孔处所需设备设备序列号注释润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150标准工具 3HAC 15571-1其它工具或步骤将在下面叙述4.2.1 检测,轴1变速箱的油位下面介绍如何检测轴1变速箱的油位在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

低压交流传动用户手册ACS510-01 变频器 (1.1...110 kW)ACS510 用户手册ACS510 变频器手册通用手册ACS510-01 用户手册 (1.1…110 kW).安全指南.安装.启动.内置现场总线.现场总线适配器.诊断.维护.技术数据可选件手册( 现场总线适配器， I/O 扩展模块等，手册和可选件一起发货 )继电器输出扩展模块.安装.启动.诊断.技术数据IndustrialIT标记及DriveIT产品名称为ABB公司所持有的注册商标。

CANopen 为 CAN 组织所持有的注册商标。

ControlNet 为 ControlNet国际组织所持有的注册商标。

DeviceNet 为 Open DeviceNet 供应商协会所持有的注册商标。

DRIVECOM 为 DRIVECOM 用户组织所持有的注册商标。

Interbus 为 Interbus Club组织所持有的注册商标。

LonWorks 为 Echelon公司所持有的注册商标。

Metasys 为 Johnson Controls公司所持有的注册商标。

Modbus 和 Modbus Plus 为施奈德公司所持有的注册商标。

Profibus为 Profibus 贸易组织所持有的注册商标。

Profibus-DP 为西门子公司所持有的注册商标。

. 2004 ABB 版权所有ACS510 用户手册安全指南第 1 页警告! 只允许专业技术人员安装 ACS510!警告! 即使电机已经停止,功率端子 U1, V1, W1和 U2, V2, W2 以及 UDC+, UDC-或 BRK+ , BRK- 上面依然存在危险电压 !警告 !主回路电源得电后即存在危险电压。

电源断开后等候 5分钟（让中间回路电容充分放电）再打开前面板。

警告! ACS510断电后，在继电器端子上 ( RO1…RO3)依然可能有外部危险电压。

警告! 当两个或两个以上的变频器的控制端子并联使用时，用于控制连接的辅助电源应来自同一个单元或外部电源。

基本操作及编程培训IRC5 机器人系统IRC5 Basic Operation and Programming Training上海ABB工程有限公司 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 教材编号：S5-100 2006年03月IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训 2IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训Content 目录1 Overview 介绍 ...................................................................................................................................5 2 Safety and environment protection 系统安全及环境保护 ............................................................6 3 General 系统概述..............................................................................................................................73.1 IRC5 System IRC5系统............................................................................................................................. 7 3.2 Consist of the system 系统组成................................................................................................................. 8 4 Start the controller 启动.................................................................................................................10 4.1 Buttons on the Control module 控制单元柜按键.................................................................................. 10 4.2 Buttons on the Drive module 驱动单元柜按钮...................................................................................... 12 4.3 Start the controller 启动........................................................................................................................... 13 5 Shut down the controller 关机 .......................................................................................................14 6 FlexPendant 示教器 ........................................................................................................................15 6.1 Buttons on the FlexPendant 示教器按键................................................................................................. 16 6.2 The ABB Menu ABB菜单..................................................................................................................... 18 6.3 Close Button 关闭键.............................................................................................................................. 19 6.4 Task Bar 任务栏 .................................................................................................................................... 19 6.5 Status Bar 状态栏 .................................................................................................................................... 20 6.6 The Quickset menu 快捷菜单.................................................................................................................. 20 6.7 Soft keyboard 软键盘 ............................................................................................................................. 21 6.8 Scrolling and Zooming 磙动与缩放...................................................................................................... 21 7 Jogging the robot using the Joystick 使用操纵摇杆移动机器人 ................................................23 8 Precise positioning 精确定点..........................................................................................................29 8.1 Incremental movement 步进运动 ............................................................................................................ 29 9 Load a program 加载程序.............................................................................................................31 9.1 Load an existing program 加载一个已存在的程序 ................................................................................ 31 9.2 Start and test a program in Manual mode手动测试程序......................................................................... 33 10 Stopping the program 停止程序 ....................................................................................................38 11 Running a program in Automatic mode自动运行程序 ...............................................................39 12 Rapid Programming Rapid编程....................................................................................................41 12.1 Consist of the program 程序的组成 ........................................................................................................ 41 12.2 Basic Movement Instructions 基本运动指令 .......................................................................................... 42 12.3 Input/Output Instructions 输入/输出指令 ............................................................................................... 45 12.4 Communication Instructions 通讯指令 ................................................................................................... 46 12.5 Program Fflow Control Instructions 程序流程指令................................................................................ 46 12.6 Other Common Instructions 其他常用指令 ............................................................................................ 47 13 Editing a program 编辑程序 ..........................................................................................................48 13.1 Modify positions (tune with motions) 修改位置点 ................................................................................. 48 13.2 Editing instruction arguments 编辑指令变量.......................................................................................... 49 13.3 Adding instructions 增加指令 ................................................................................................................. 52 13.4 Programming a delay 编辑延迟 .............................................................................................................. 543IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训14 I/O Signals 输入/输出信号..............................................................................................................57 14.1 Programming an I/O instruction 编辑一条输入/输出指令..................................................................... 5715 Event log 事件纪录..........................................................................................................................60 15.1 What is a log? 什么是纪录？.................................................................................................................. 60 15.2 What is an event? 什么是事件？ ............................................................................................................ 60 15.3 What is an event message? 什么是事件信息？ ...................................................................................... 60 15.4 What is an information message? 什么是通知信息？............................................................................ 61 15.5 What is a warning? 什么是警告？ .......................................................................................................... 61 15.6 What is an error? 什么是错误？ ............................................................................................................. 61 15.7 What is "acknowledge"? 什么是确认 ？................................................................................................. 61 15.8 Open and close the event log 打开关闭事件纪录................................................................................... 61 15.9 View a message 查看信息....................................................................................................................... 6216 Emergency stop 紧急停止 ..............................................................................................................64 17 Operational modes 运行模式 .........................................................................................................6517.1 What is the manual mode? 什么是手动模式？ ...................................................................................... 65 17.2 Manual mode 100% (Option, testing mode)手动全速（选项，测试模式）......................................... 65 17.3 Automatic mode (production mode) 自动模式（生产模式）................................................................ 66 18 Maintenance 机器人保养检查表 ...................................................................................................69 18.1 Manipulator 机器人本体 ......................................................................................................................... 69 18.2 Controller 机器人控制柜 ........................................................................................................................ 69 18.3 Other 其它................................................................................................................................................ 69™ 在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。

产品样本中压交流传动ACS 6000, 3 – 27 MW, 最高至 3.3 kV2 – ACS 6000产品样本 l ABBABB I ACS 6000 产品样本 – 3ABB 的ACS 6000中压变频器为要求最高可靠性的大功率应用提供了最佳解决方案。

自推出以来，ACS 6000因其质量及可靠性备受赞誉。

在全球范围内，ABB 拥有最多的中压多传动变频器客户数量，这些多传动变频器均采用了最新技术。

ACS 6000 – 世界上最成功的中压多传动变频器满足苛刻应用的模块化变频器ABB 的ACS 6000是一款模块化设计的变频器，用以满足最苛刻的单电机或多电机应用。

可以通过灵活组合模块的方式，实现每个应用的最佳配置，投资成本更低，占地面积更小。

可提供五种规格的逆变器模块(3、5、7、9 以及11 MVA)。

通过公共直流母线，可将若干个电机联至ACS 6000，使用一个多传动变频器就可实现多台电机的运行。

多传动、公共直流母线的变频器理念提供了具有最佳效率的解决方案。

全球业绩自从1999年上市以来，凭借其高质量和高可靠性，ACS 6000已经赢得了极高的声誉。

迄今，ABB 已交付了总额定功率超过15,000 MVA 的ACS 6000中压变频器。

ACS 6000中压变频器可广泛应用于多个行业。

4 – ACS 6000产品样本 l ABBACS 6000中压变频器是ABB 交流变频器产品系列的一员,用于3 - 27MW 感应或同步电机速度及转矩的控制。

其提供了许多独特的关键特性。

关键特性性能强大快速、精确的过程控制与低能耗相结合，为其赋予了顶尖的性能。

ACS 变频器控制平台是ABB 遐迩闻名的直接转矩控制(DTC)，带来了最高的转矩与速度性能以及最低的损耗，在中压变频器中首屈一指。

在所有条件下，变频器的控制是快速、平滑的。

高效率、高可靠性ACS 6000的功率半导体采用了著名的IGCT （集成门极换向晶闸管），这是大功率中压应用的理想开关。

—用户手册低压系统数字化方案MC510电动机控制单元•可靠、有效、安全、功能强大—本文档的信息如有变更，恕不另行通知，不应该解释为ABB的承诺。

ABB不对出现在本文件中的任何错误承担责任。

任何情况下，ABB既不对使用本文件引起的任何性质或类型的直接、间接、特殊及意外损害或严重损害承担责任，也不对因使用本文件所述任何软件或硬件引起的意外损害或严重损害负责。

无ABB书面同意，不得复制本文件及其各部分，不得将本文件的内容透露给第三方也不得将其用于未授权的目的。

在特许情况下可配备本文件所述软件，且只能根据该特许条款使用、复制或公开。

版权所有—目录01. 绪论0402. 产品概述0703. 安装0904. 接口1005. 功能1706. 以太网通信5907. 参数设置6508. 附件6609. 参数描述8010. 附录 A 技术参数13611. 附录 B 告警和脱扣140—绪论目的本手册主要针对需要了解、工程设计、安装和使用MC510的用户，并为之提供详尽的产品说明。

本文档为MC510电机控制装置的技术功能描述。

在安装、设置及使用之前请仔细阅读本手册并严格按本手册使用与操作。

使用者应具备一定的机械、电气等相关知识。

在使用本手册的同时，请同时参照MC510参数设置手册。

MC510参数设置手册详尽地描述了相关参数及其应用。

图标释义本手册通过“告警”，“注意”，“信息”等图标重点标识与安全相关的信息，同时通过“提示”的图标为读者指出有用的信息。

所有图标的释义如下：“电气告警”标识，有可能导致电击“告警”标识，有可能导致人身伤害“注意”标识，有可能导致软件中断或者硬件设备毁坏“信息”标识，提醒读者注意相关内容和条件“提示“标识，提供一些建议，比如怎么设计项目或怎么使用某些功能虽然“告警”的内容涉及到人身安全，而“注意”的内容仅涉及到设备或财产的损坏，但是一定程度的设备损坏也将造成人员的伤亡。

因此，务必保证遵循所有“告警”和“注意”的内容。

前言衷心感谢您使用“华振”牌智能变频供水设备，我们将为您提供优质的产品和星级的售后服务。

我公司吸取行业内智能变频供水设备的技术精髓，集长期从事水泵行业和智能变频供水设备的设计经验，研制开发的ZBH第三代、第四代、第五代、第六代智能变频供水设备，已广泛运于高层建筑、住宅楼、商住楼、新老小区降耗节能改造、高级宾馆、医院、学校、工矿企业的生产生活用水等，是一种节能型，现代化，智能化的变频供水设备。

本使用说明书向您详细介绍了“华振”牌系列智能变频供水设备的产品说明、技术说明、操作、故障处理，保养维护等各方面内容。

为了更好的使用智能变频供水设备，请您在操作前仔细阅读本说明书，这将会：●帮助您了解智能变频供水设备的结构及性能特点。

●避免由于操作不当而引起的设备故障。

●提高设备的使用寿命。

●增强设备使用的可靠性。

值得注意的是，本说明书的资料及图形在出版时是正确的，但我公司产品的结构和性能总在不断地改进和完善，本说明书的相关内容可能有变化，恕不一一通知,敬请谅解。

感谢您对“华振”的信任，衷心地祝愿您在事业中大展宏图，取得辉煌成就。

成都华振供水设备有限公司- 1 -))1 MΩ电阻与机壳连接用于模拟输入电位器的给定电压输出.10 V±2%))1 MΩ电阻与机壳连接频率。

0…20 mA ( 数字输入6，可编程。

默认Ω。

数字输入最大电压一般显示性能软键功能每个软键上方的文字描述的是当前软键功能的含义。

显示对比度同时按住 MENU （菜单）键和 UP （向上）或DOWN （向下）可以改变显示对比- 5 -顶行液晶屏的顶行显示变频器的基本的状态信息。

• LOC （本地） - 表示变频器处于本地控制，即控制命令来自控制盘。

• REM （远程） - 表示变频器处于远程控制, 例如 I/O (X1) 或现场总线。

• - 显示变频器和电机的旋转状态:4、应用宏的选择 中崛供水设备应用宏选择，用于泵的循环软起控制中，在ABB 变频器设置中9902的值为15（SPFC 控制）.注意! 参数2108 START INHIBIT （禁止起动）必须保持为默认设置0 (OFF)。

1ZSC000498-ABH zhBUE 型和 BUL 型电动机构维护说明书未得到本公司的书面许可，不得翻印本文件，并且其内容不得向第三方透露，亦不得用于任何未经授权之目的。

违者必究。

ABB 公司建议在维护安全防护装置时，慎重考虑以下因素：在开始任何工作之前，确保维护人员已经阅读并充分理解随同设备一起提供的文件。

为避免损坏设备，决不能超出供货文件及铭牌规定的使用范围。

未得到 ABB 公司的首肯，不得变换或改变设备。

在任何时间，必须遵循当地和国际装线惯例。

仅可使用 ABB 公司认可的替换备件和处理程序。

“警告”、“注意”和“注”警告“警告”提示一些可能因疏忽而导致伤亡事故的信息。

注意“小心”提示一些可能因疏忽而导致设备损坏的信息。

注：“注意”提示协助开展所述工作的额外信息。

安全预防措施警告在开始任何工作之前，必须阅读并理解“维护说明书”，必须时刻遵循本文件所述的程序。

在有载分接开关进行任何工作之前，应将电动机构中的“本地/远控”（LOCAL/REMOTE）开关设置在位置 0。

我们还建议您关闭电动机构箱门，并在有载分接开关工作过程中用挂锁将门锁住。

钥匙应由维修技术员保管。

这是为了避免电动机构意外启动。

在电动机构内部开始任何工作前，辅助电源必须断开。

注：电动机、接触器和加热器使用单独的电源供电。

注意操作有载分接开关必须得到批准。

警告当打开油室顶盖时，从呼吸器（带吸湿器或单向呼吸器）会溢出少量可燃气体，确保切换开关或呼吸器周围无明火、热表面或火花。

如果操作过程中发生停电，当恢复电力时，电动机构将继续完成操作。

电动操作分接开关时，严禁插入手柄。

如有载分接开关不在准确位置时拔出手柄，此时如电动机构电源合上，电动机构将启动并动作到准确位置。

1. 概述 _____________________________________________________________61.1 综述_________________________________________________________62. 检查 _____________________________________________________________62.1 所需工具及材料_______________________________________________62.2 检修程序_____________________________________________________63. 检修 _____________________________________________________________103.1 所需工具及材料_______________________________________________103.2 电机保护_____________________________________________________113.3 接地故障保护器（可选）_______________________________________113.4 计数器_______________________________________________________113.5 加热器_______________________________________________________113.6 齿形皮带_____________________________________________________113.7 电机电缆线的连接_____________________________________________113.8 BUE 型制动盘 _________________________________________________143.9 维护触头的 BUE 型制动器______________________________________143.10 BUL 型盘式制动器 ____________________________________________153.11 BUE 型位置发送器及其它多位置开关____________________________153.12 BUL 型位置发送器及其它多位置开关 ____________________________163.13 BUE 润滑____________________________________________________163.14 BUL 润滑 ____________________________________________________183.15 操作测试 ____________________________________________________184. 材料明细表 _______________________________________________________191.1 综述ABB 历时多年开发 BUE 型和 BUL 型电动机构，以最大化可靠性。

UZE 、UZF 型有载分接开关（配 BUF 3 型电动机构）维护说明书1ZSE 5492-123 zh, Rev. 5本文件未经本公司书面许可，不得翻印，并且其内容不得透露给第三方，亦不得用于任何未经授权之目的。

违者必究。

使用说明ABB 公司建议在维护有载分接开关时，慎重考虑以下因素：在开始任何工作之前，确保维护人员已经阅读并充分理解随同设备一起提供的维护文件。

为避免损坏设备，决不能超出供货文件及铭牌规定的使用范围。

未得到 ABB 公司的首肯，不得变换或改变设备。

在任何时间，必须遵循当地和国际惯例。

仅可使用 ABB 公司认可的备件和处理程序。

警告、小心、注意警告“警告”提示一些可能因疏忽而导致伤亡事故的信息。

小心“小心”提示一些可能因疏忽而导致设备故障的信息。

注意：“注意”提示协助开展所述工作的额外信息。

安全预防措施警告在开始任何工作之前，必须阅读并看懂“维护说明书”，必须随时遵循本文件所述的程序。

警告在有载分接开关进行任何工作之前：确保变压器已断开电源，并且已可靠接地。

必须取得主管工程师签发的工作票。

警告在有载分接开关开始任何工作之前，电动机构的电机保护开关及就地/远控（LOCAL/REMOTE）开关，必须设置到“0”的位置。

警告在电动机构进行任何工作前，机构箱内的辅助电源必须切断。

注意：电动机、接触器及加热装置可以单独供电。

小心检查和操作有载分接开关，必须获得有关部门或人员批准后，才可进行。

小心ABB 公司建议，仅允许经过 ABB 公司培训的维护工程师来更换触头。

运行期间警告始终有少量的可燃气体从呼吸器（带排水呼吸器或单向呼吸器）排出，确保呼吸器周围无明火、热表面或火花。

警告如电动机构电动操作时电源失效，当电源重新合上时，电动机构将继续完成操作。

警告电动操作分接开关时，严禁插入手柄。

警告如有载分接开关不在准确位置时拔出手柄，此时如电动机构电源合上，电动机构将启动并动作到准确位置。

小心当压力继电器跳闸之后，参阅检修说明书“压力继电器”这一章的说明进行处理。

安全说明连接到供电网络。

有关如何处理的信息，请参见ACH531-01 硬件手册（3AXD50000728145 [ 中文]）的电气安装一章。

连接动力电缆⏹接线图⏹电机电缆如图所示准备好电机电缆的两端。

图中为两种不同的电机电缆类型 a和b。

⏹接线步骤（当选择ABB接线盒可选件时）1.在控制板旁粘贴当地语言的残余电压警告贴纸。

2.用螺丝刀松开夹子，卸下动力电缆端子上的盖板。

3.如图所示准备输入动力电缆和电机电缆。

注意：裸露屏蔽层需 360 度接地。

使用黄绿颜色将用屏蔽层制作的尾线标记为 PE 导线。

4.将电缆穿过下固定板上的孔，电机电缆向右，输入动力电缆向左。

5.连接电机电缆：•将屏蔽层在接地夹钳下进行 360 度接地。

•将电缆的屏蔽层连接到接地端子。

•把电缆的相导线连接到端子 T1/U、T2/V 和 T3/W。

6.按照步骤5使用端子 L1、L2 和 L3连接输入动力电缆。

7.安装控制电缆的接地架。

8.装回动力电缆端子上的盖板。

9.以机械方式紧固装置外部的电缆。

10.将电机端的电机电缆屏蔽层接地。

为最大程度降低射频干扰，请将电机电缆屏蔽层在电机端子盒的引线孔处进行 360度接地。

端子尺寸：R1…R9: 0.14…1.5 mm 2(所有端子)紧固力矩：0.5…0.6 N·m (0.4 lbf·ft)注：1)该信号源由外部供电。

参见制造商的的说明。

要使用由变频器辅助电压输出供电的传感器，请参阅变频器硬件手册 中“电气安装”一章的“两线制和三线制传感器的连接示例”一节。

2)对于控制电缆，在接地夹下方的接地架上对电缆的外屏蔽层进行 360 度接地。

3)出厂时已通过跳线连接。

4)注：对数字信号使用屏蔽双绞线。

安装可选模块（如果有）参见 ACH531-01 硬件手册（3AXD50000728145 [ 中文]）的电气安装一章。

启动和使用要启动变频器，您需要设置电机数据、电机控制、连接宏和变频器参数。