无人机刷固件教程

无人机软件更新与固件升级的步骤与注意事项无人机作为一种新兴的航空器，其技术不断发展，功能也在不断增强。

而无人机的软件更新和固件升级则是保持其性能和功能最新的重要手段。

本文将介绍无人机软件更新和固件升级的步骤与注意事项。

一、软件更新的步骤与注意事项1. 确定软件更新的需求在进行软件更新之前，首先需要明确软件更新的需求。

无人机软件更新一般包括修复软件漏洞、改进功能、增加新特性等。

根据需求，选择合适的软件版本进行更新。

2. 下载软件更新包在确定软件版本后，需要从无人机制造商的官方网站或相关的应用商店下载软件更新包。

在下载过程中，要确保网络连接稳定，以免下载中断或出现错误。

3. 备份数据在进行软件更新之前，务必备份无人机上的重要数据。

软件更新可能会导致数据丢失或无法访问，因此备份数据是保证数据安全的重要步骤。

4. 连接无人机与电脑将无人机与电脑通过USB线连接，确保连接稳定。

有些无人机还需要通过专用的数据线连接，根据无人机的型号和说明进行操作。

5. 运行软件更新程序打开下载的软件更新包，根据提示运行软件更新程序。

在更新过程中，要确保无人机的电量充足，以免因电量不足导致更新失败或无人机损坏。

6. 完成软件更新等待软件更新程序运行完毕，根据提示完成软件更新。

更新过程中，不要随意断开无人机与电脑的连接，以免造成数据丢失或无人机损坏。

7. 测试无人机功能完成软件更新后，重新启动无人机，并进行功能测试。

确保无人机的各项功能正常运行，如遥控、摄像头、传感器等。

二、固件升级的步骤与注意事项1. 确定固件升级的需求固件升级一般是为了修复硬件缺陷、提升无人机性能或兼容新设备。

在进行固件升级之前，要明确升级的目的和影响，并选择合适的固件版本。

2. 下载固件升级包从无人机制造商的官方网站下载固件升级包。

同样，要确保网络连接稳定，并注意下载正确的固件版本。

3. 备份数据固件升级可能会清除无人机上的数据，因此在升级之前务必备份重要数据。

对于大疆产品的固件刷写，需要特别注意以下几点：
风险和免责声明：固件刷写属于非官方操作，可能存在风险。

在进行固件刷写之前，请务必了解风险，并确保您有充分的知识和技术来执行此操作。

同时，请确保您知晓大疆官方声明中关于固件刷写的免责声明。

寻找可靠的教程：在进行固件刷写之前，建议您通过官方渠道或可靠的社区、论坛找到专门的教程和指导，以确保您获得准确和可信的信息。

下载正确的固件：确保您下载的固件与您的设备型号和版本完全匹配。

使用错误的固件可能会导致设备不可用或出现其他问题。

准备工具和设备：您可能需要一台电脑、数据线和其他必要的工具，以及相应的固件文件。

操作步骤：按照教程的指导，执行固件刷写操作。

这通常涉及连接设备到电脑、打开固件刷写工具、选择正确的固件文件以及启动刷写过程。

请确保您按照教程中提供的详细步骤进行操作，避免中途中断或出现其他意外情况。

完成后测试和确认：一旦固件刷写完成，重新启动设备，并确保一切正常。

测试设备的各项功能和性能，确保没有任何异常或问题。

Skye⽆⼈机刷Betaflight详细图⽂教程前⾔⾸先⼗分感谢B站TASKBL up主的视频教程以及他的耐⼼指导，视频链接。

整个改造过程耗时三天，现把改造过程以及遇到的⼀些问题记录下来。

1.材料清单ST-LINK V2下载器、USB数据线、电烙铁、杜邦线及插针若⼲。

2.电路改造拆下5颗固定螺丝，⽤电烙铁焊除4根电源线，取下整块电路板。

主板底⾯需要拆除⼀颗8脚芯⽚——SN65HVD232D，因其会影响USB烧写，然后如图将其中四个引脚引出，其中USB_DP——USB数据线绿线GND ——USB数据线⿊线VCC ——USB数据线红线（这⾥最好⽤AMS1117-3.3将USB的5V转为3.3V，因为芯⽚供电是2.6-3.6V）USB_DP——USB数据线绿线可以采⽤4P接⼝，⽅便拆装操作，USB数据线与电脑连接进⾏调试。

下⼀步去除图中4颗螺丝，拆开主板正⾯对应的⼩⿊块（⼩⼼排线），去除⾥⾯的加热⽚，因为刷完BF之后其会⼀直加热烧坏芯⽚。

拆除之后可⽤热熔胶或者704硅橡胶把⾥⾯填充⼀下。

SN65HVD232D封装图如下3.烧写Betaflight固件硬件改造完成后，就可以开始往主控⾥烧写程序啦~将ST-LINK下载器的引脚与SWD下载接⼝连接，对应关系如图所⽰。

将下载器插⼊电脑，打开STM32 ST-LINK Utility软件，点击连接；相关资料下载链接：提取码：lw5f点击Target》Program...；打开Betaflight固件hex⽂件（在⽹盘链接⽂件中），点击烧写。

这⾥笔者使⽤的是4.0.0固件，⾼版本的固件⽆法启动笔者的电机，不知其他机器如何。

烧写完成就可以将ST-LINK断开连接了，进⼊下⼀步Betaflight设置。

4.Betaflight飞控设置打开Betaflight Configurator调参软件，将之前接好的USB数据线连接电脑，选择对应端⼝，点击连接；没有开始设置之前是这样的界⾯，主控没有识别到传感器，所以需要进⾏CLI命令⾏调试。

无人机固件升级和软件更新是一个重要的步骤，可以帮助你优化无人机的性能并获得更好的飞行体验。

下面是一个简单的教程，指导你如何进行无人机固件升级和软件更新。

所需材料：1. 无人机2. 智能手机或平板电脑（用于下载和安装新固件）3. 数据线（用于连接无人机和电脑）升级步骤：一、固件升级：1. 下载新版本的无人机固件。

你可以访问制造商的官方网站，找到你的无人机型号并下载最新的固件版本。

2. 将下载的固件文件传输到电脑中。

你可以使用数据线或无线传输等方法。

3. 将无人机与电脑连接。

将数据线的一端插入电脑的USB端口，另一端插入无人机。

或者，你可以使用无线连接方法，如通过蓝牙或Wi-Fi进行连接。

4. 打开无人机和电脑上的无人机管理软件。

在连接成功后，你可以在软件中找到“固件升级”或类似的选项。

5. 点击“升级”按钮，开始升级过程。

这通常包括下载新的固件版本，并将其写入无人机的存储器中。

在此过程中，请确保无人机的电源充足，以免升级失败。

6. 等待升级过程完成。

在此期间，不要断开连接或断开电源。

完成后，关闭软件并断开连接。

二、软件更新：如果你只是更新了无人机的固件而没有更新应用软件，那么可能还需要进行软件更新。

访问制造商的官方网站，下载并安装适用于你的无人机的最新应用软件。

请确保在更新过程中，你的无人机与电脑保持连接状态。

注意事项：1. 在升级过程中，务必确保无人机的电源充足，以免升级失败。

2. 在进行任何升级之前，建议备份你的无人机数据，以防意外丢失。

3. 在升级过程中，如果遇到问题或错误，请联系制造商的技术支持以获取帮助。

4. 确保你遵循制造商的最新建议和安全指引，以确保你的无人机安全和正常运行。

总的来说，无人机固件升级和软件更新是一个重要的步骤，可以帮助你优化无人机的性能并获得更好的飞行体验。

在进行这些步骤时，请务必遵循制造商的最新建议和安全指引，以确保你的无人机安全和正常运行。

mobula6 恢复参数全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：Mobula6是一款飞行器，它在市场上备受欢迎，因其小巧轻便，但是性能强大。

它是FPV无人机种类之一，提供了一种刺激和兴奋的飞行体验。

有时候飞行器会出现一些问题，比如飞行参数不正确。

在这种情况下，我们需要对Mobula6进行参数恢复。

接下来，我们将详细介绍如何对Mobula6进行参数恢复。

在对Mobula6进行参数恢复之前，我们需要准备一些必要的工具和材料。

我们需要一台电脑或者笔记本电脑，这样我们才能连接到Mobula6的飞行控制器，并进行参数的调整。

我们需要一根Micro USB数据线，用于连接Mobula6和电脑。

我们还需要一个LED灯，用于指示恢复参数的进度。

接下来，我们将介绍如何对Mobula6进行参数恢复的具体步骤。

我们需要将Mobula6断电，并且将电池取出。

然后，我们需要用Micro USB数据线将Mobula6连接到电脑上，并且打开Betaflight软件。

在Betaflight软件中，我们需要找到“CLI”选项，并且输入以下命令：“diff”或者“dump”。

这样，我们就可以将飞行参数保存到电脑上。

对Mobula6进行参数恢复并不复杂，只需要按照以上步骤进行即可。

但是在进行参数恢复之前，我们需要备份好原有的飞行参数，以防止出现意外情况。

希望以上内容能够帮助大家更好地了解如何对Mobula6进行参数恢复，让飞行体验更加稳定和顺畅。

第二篇示例：mobula6 是一款非常受欢迎的迷你无人机产品，它拥有轻便小巧的机身设计和稳定飞行性能，深受飞行爱好者的喜爱。

尽管mobula6 拥有出色的性能和功能，但在长时间使用后可能会出现一些问题，比如飞行姿态不稳定、飞行时间减少等。

这时候，我们就需要对mobula6 进行恢复参数，以恢复其正常性能。

恢复参数是指通过重新设置mobula6 的参数，使其恢复到出厂设置状态，从而解决在使用过程中出现的问题。

无人机控制系统调试方案第一步：硬件调试1.检查电源供应系统是否正常工作，包括检查电池电量和连接线是否正常。

2.检查传感器和执行器的连接是否正确，并确保各个部件的工作状态良好。

3.检查飞控主板的连接是否牢固，并确保所有连接口的焊接良好。

4.对所有硬件进行自检，包括检查传感器和执行器的校准情况。

第二步：信号调试1.使用示波器等仪器检查各个传感器的输出信号是否正常。

2.检查遥控器的信号接收情况，确保各个通道可以正常控制无人机。

3.检查数据传输模块的连接情况，并确保无线通信信号强度稳定。

第三步：软件调试1.确保无人机的飞控固件为最新版本，并根据厂家提供的调试流程和方法进行软件设置。

2.检查无人机的各项参数设置是否正确，如PID参数、电池电压阈值等。

3.使用地面站软件对无人机进行校准和调试，如传感器校准、电子罗盘校准等。

4.确保无人机的控制算法正常工作，如姿态控制、航迹规划等。

第四步：飞行调试1.进行地面滚动测试，确保无人机的基本动力系统正常工作。

2.进行低空试飞，检查无人机的姿态和悬停控制是否灵敏准确。

3.进行航迹飞行测试，包括起飞、航线跟踪和降落等，确保无人机能够按照预设航线和动作准确执行。

4.进行飞行器故障和紧急情况下的应急测试，如失控、电池电量不足等。

第五步：数据分析和改进1.在飞行中收集相关数据，包括传感器输出、无人机状态和控制输入等。

2.对数据进行分析和比对，检查无人机的行为是否与预期一致。

3.根据分析结果，对控制算法和参数进行调整和改进，以提升无人机的飞行性能和安全性。

需要注意的是，无人机控制系统调试是一个迭代的过程，可能需要多次进行调试和改进。

调试过程中要保持耐心和细致，在每个步骤中都要充分确认当前状态和设备连接，避免操作失误和疏忽。

最后，在进行飞行调试时，要选择适当的地点和时间，并遵守相关的飞行规定和安全标准。

同时，备用部件和应急设备也是调试过程中的必备之物，以应对意外情况和故障。

只有确保无人机控制系统航空器，才能安全、准确地执行各项任务。

如何在线刷固件注意：1.PIX跟APM是不同的，刷固件不能用太老的地面站，最好用最新版本，尤其不要用国内社区版本32.2.电脑不能用XP系统，XP系统只能装很老的地面站，可能无法刷。

3.刷固件前，最好拔掉SD卡，等刷成功后飞控断电，再插SD卡。

（这步不是必须做的，只是官方教材建议做的，经测试，也可不做。

）4.默认出厂就刷好固件，飞控插入电脑会出现端口号，过会消失，再出现，如果你在端口消失时点击刷固件，可能会提示找不到端口号。

所以，你可以一插入马上就点刷固件或者稍微等长一会等待端口稳定后再刷。

下面的注意点非常重要，刷固件要在“初始设置”->”安装固件“的界面去刷，不要用向导去刷固件。

方法如下：1.找到这个界面，注意如果你成功连接上地面站，要先点击右上角的断开按钮！正确选择好端口，不要选auto，波特率选115200.2.之后点击对应飞机类型就可以刷固件。

例如刷四轴固件，六轴就点六轴图标，以此类推。

如果用地面站66以上版本（如果不是该版本就无此提示），之后会提示“Is this a CubeBlack“，一定要点击No,不可以点击yes，因为pixhawk不属于CubeBlack，务必注意。

如果不小心点击yes，解决办法：重新点击刷老版本固件，刷成功后再回头刷最新版本，这回一定要记得提示Is this a CubeBlack？时，点击NO。

之后会跳出一个界面问你是否下载chibiOS,选择“NO”，不要选择“YES”，务必注意。

NUTTX和Chibios 功能是一样的，不存在优劣差别。

注意：如果你坚持要点击yes去刷固件，前提你的电脑要是win10正版系统，否则你会遇到驱动问题，目前官方没有chibios驱动提供。

如果你的电脑是win7，刷完之后，可能会遇到驱动无法识别的问题。

慎重！！！nuttx 支持win10及以下的系统，而chibios 目前只支持部分win7 pro正版系统，win10正版系统，要求比较高。

刷机准备如下：
1. 2G的TF卡一张
2. 制作刷机卡的软件winhexv15.8，打包后大小约为1.38M，详见附件
3. 固件包文件名为.001，如我的固件包就名为：Generic-SDMMC.001。

刷机：
把制作好的TF卡插进机器，按住返回键的同时按开机键，如果TF卡制作成功，马上开始刷机，3-5分钟后刷机完成。

制作刷机卡：这是最重要的一步
1.下载附件制作软件和固件包，并把一张空白的2GTF卡插进电脑。

2.把下载后的winhexv15.8解压，如下图
3.运行WinHex.exe,如下图
4.打开固件包Generic-SDMMC.001，如图：
5.打开tools--Disk Tools--Clone Disk,如下图
6.Source:选择文件夹图标，然后选择固件包，如Generic-SDMMC.001 Destination:选择磁盘图标，然后选择TF卡的那盘。

Start sector (Destination):这款输入0，然后按OK.
7.然后出现的所有提示就一路OK下去就行了。

约10-15分钟，TF卡制作完成了。

TF卡制作完成后，未把TF卡拔出来前是乱码，但拔出来后再插进电脑，就会显示正常了。

（直接复制如下文件是无效的）如下图：。

T30植保无人飞机发布记录发布日期：2022.04.01飞行器固件：V 01.00.0367遥控器固件：V 01.00.0367充电管家&充电站固件：V 05.02.0335大疆农业App：V 5.3.2更新了什么？飞行器及遥控器：∙修复RTK定位模式下偶现实际飞行路线与规划航线存在偏移的问题。

∙提高RTK定位的固定率，以解决RTK定位在特定场景固定困难无法使用的问题。

∙修复偶现果树任务上传航线至飞行器时航点信息无效及相邻航点过近的问题。

∙修复偶现果树任务中飞行器返回断点时高度不准确的问题。

∙优化智能飞行电池电芯均衡功能，以修复电池长时间不使用情况下，概率性出现电芯间压差变大从而导致电池寿命缩短的问题。

充电管家及充电站：∙支持为T40/T20P智能飞行电池充电。

注意！∙此固件包含智能飞行电池固件。

如果拥有多块电池，务必为所有电池进行升级。

∙务必确保同时升级飞行器及遥控器固件，否则将影响使用。

T30植保无人飞机发布记录发布日期：2021.07.27飞行器固件：V 01.00.0352遥控器固件：V 01.00.0352大疆智图：V 3.0.4大疆农业App：V 5.2.5更新了什么？∙大疆智图的果树任务全部支持上传至大疆农服，用户可通过大疆农业App下载。

∙新增二级高清地图设置，用户选择个人账号地图可加载大疆智慧农业平台的高清地图。

∙新增处方图功能，支持从大疆农业App下载大疆智慧农业平台生成的线上处方图以及通过microSD卡导入处方作业任务，以进行变量施肥作业。

线上处方图功能需配合相应版本的大疆智慧农业平台使用，请留意相关更新。

∙对于大疆智图及大疆智慧农业平台同步的航线任务，支持手动增加或删除障碍物信息以及调整内缩距离、作业行距及障碍物边距等。

∙新增行距自动微调功能，默认开启，可在飞行器设置> 高级设置中关闭。

∙地块编辑新增十字准星打点方式，且在规划地块时或调用作业后，均可再次进入地块编辑状态，通过十字准星打点、遥控器打点、飞行器打点的方式补充地块边界点和障碍物信息。

垂直起降固定翼-安装固件VTOL固件的来源可分为Ardupilot官方固件及二次开发固件(例如QQ群305970641,倾转式垂直起降固定翼),它们在功能上有所区别(在后面的章节会各别说明),但它们都是免费的,可以任意下载使用.*安装及下载Ardupilot官方固件:官方固件分为三种版本(稳定版/测试版/开发者master版本),通常越新的版本功能越多且改掉了已知的bugs(但可能有未知的Bugs! ),如果要刷稳定版只需点击1->2->3(飞机的图示),如下图:如果要刷测试版请点击右下方的Beta Firmware,此时飞机图示下方会出现版本编号,当点击飞机图示就会进入刷固件程序.如果您想安装开发者DEV版本,可点击Download Firmware就会打开官方下载固件网页(/),开发者版本是以日期来分类,且支持的飞控板相当多,如果是Pixhawk则为PX4或FMUV3(ChibiOS),找到想下载的固件请点击右键->另存目标(或另存连结为...)以下载固件.*下载二次开发版本固件(QQ_Group Firmware):您可以进入这个Dropbox连结来下载固件(大陆模友请到QQ群文件下载,一样的,这边下载要翻墙): https:///sh/ircqhf6phsgagk3/AAA_Cw3VwoHm2o_viCWHZJj9a?dl=0固件是按照[版本号_日期]来区别新旧版本的,所以您会看见很多个数据夹,每个版本的修改说明在readme.txt内,通常日期越新的功能越多且改掉了已知的Bugs(但可能有未知的Bugs),所以请自行判断要使用什么版本.那一种飞控要下载那一种固件则请对照下图:*.px4是Nuttx(旧OS,效能低)的固件,而*.apj是ChibiOS(新OS,效能高)的固件,有些飞控两者皆可刷(如下图),请自行决定要刷那一种.注:ChibiOS目前仍在试验阶段,已经可以正常使用了,但也可能有未知的Bugs! 及未完成的功能: https:///ArduPilot/ardupilot/issues/8109注:如果您的Pixhawk是没有1mb-flash Bug的飞控,可以刷V3或FMU_V3两种版本,如果检测是有Bug的硬件,则只能刷FMU_V2.apj,检测方法: https:///forum/topics/pixhawk-1mb-flash-limit*安装二次开发版本固件:请点击1->2->3(Load custom firmware),再选择您下载的固件,以刷到飞控内.*刷固件的过程可能出现的错误及排除方法1.找不到[Load custom firmware]这个按钮.这个是因为MP的高级功能没打开,请打开它.2.插上飞控后出现"找不到驱动",或”驱动安装失败”,或COM??一直没有出现.这个是您计算机驱动安装的问题,可以尝试重新安装最新版的Mission Planner.如果无法解决.您应该找计算机专家,这个不在本教程的范围,所以请自己想办法,或换台计算机试试.3.加载固件失败,或MP傻在那边没反应,无法顺利刷入.可以尝试以下几种方法:a.SD卡没有插(或故障),请换一张SD卡.b.先不要插上飞控,在选好固件出现提示按[ENTER]后再插上飞控.c.先插上飞控按[联机],在联机后按[断开联机],再选择要刷的固件.d.先插上电池(以电池供电)在听到开机音后再插上USB,再到步骤ce.换条USB线(太长或是接触不良)无法供应足够的电.4.刷完后找不到Com??(等很久一直没有出现)这个可能是刷了ChibiOS(*.apj固件)后会重新安装驱动,而安装驱动出错了,所以也是计算机问题,或许可尝试移除MP再到官网下载最新版本的MP有附最新驱动,如果实在没有能力解决,可以用上面项3的b来刷回Nuttx(*.px4)固件.5.开机出现奇怪的声音.请到官网/copter/docs/common-sounds-pixhawkpx4.html听听看是那种声音,上面都有写原因.6.RGB LED闪的灯号怪怪的!请到官网/copter/docs/common-leds-pixhawk.html看看LED是闪那种,上面也有写原因.如果您尝试了以上方法仍然失败,那您可能要换个飞控试试了,或许坏了,又或许是不良率...垂直起降固定翼-导入参数*下载参数文件:您也可以进入Dropbox的Parameters活页夹内有每个机型的参数文件,请按照自己的机型来下载,这个可以节省您很多的调机时间(大陆模友请到QQ群文件下载,一样的,这边下载要翻墙).https:///sh/ircqhf6phsgagk3/AAA_Cw3VwoHm2o_viCWHZJj9a?dl=0*重置参数(恢复出厂值):第一次刷固件务必重置参数(只有第一次刷要这么做,以后升级是不必重置的),因为第一次刷上固件后参数内存什么值是不可预期的,所以我们必须重置参数为默认值.重置方法很简单,只要按下1->2->3(Reset to Default),再重新开机即可.这步骤应该不会出什么错,如果找不到[Full Parameter List],那你就是没仔细看前面写的了.*导入参数:点击1->2->3(Load from file),再选择您下载的机型参数.这边要特别注意,因为这个步骤要操作好几次,且禁止用数传来导入(大批量更新时数传可能会掉封包):第一次导入会出现一大堆的错误(找不到参数名称),这是因为有些参数要先打开才会看到有关的参数,例如Q_Enabled=1后才会看到Q_开头的参数,所以我们导入后按下[Write Params]写入参数->重新开机->再重复一次导入步骤.经过几次导入后会发现错误剩下几个(或许没有错误了),此时请改用[Compare Params]比对参数,再按写入并重新开机,应该所有参数都导入完成了,如果还有几个错误那就算了,有可能是新旧版本参数名称不同(或改了),您也可以透过下一章节(参数设置)去核对它.警告:1.在还没有导入参数或正确设置参数前,不可插上舵机(Servo),因为您有可能把舵机插到490Hz 的电调(ESC)Main out或AUX out上,舵机会烧掉.2.舵机务必分开供电(以独立的UBEC供电),绝对不能吃飞控的电,这个要特别注意.如果没有分开供电,不是舵机不会动,就是飞控在空中断电重新开机.3.倾转舵机(尤其是UAVS厂牌),务必以高压(6.0V-8.0V供电,建议用UAVS提供的7.0V UBEC供电),绝对不能插5.0V(5V力量达不到,在大Kg工作时电流增大,可能烧掉机板)4.有些飞控的Main out及AUX out最大只能插5.5V,如果您的BEC电压是6V(或更高),不可以插到Main或AUX out,如果不知道,请询问您的飞控厂商.5.飞控送的SD卡通常不会太好,最好自己换张16G高速SD卡,以免航测作业时漏POS或出现SD卡写入错误,或Log断续(甚至没有log).垂直起降固定翼-校准加速度计加速度计校准分为[六面校准 Calibration Accel] 与 [水平校准 Calibration Level]两种,六面校准必须在完全平的桌面做校准,所以请在装机前完成它,当装上飞机后就只需做水平校准即可.点击1->2->3(Calibration Accel)做六面校准,再按照图片的摆放方式完成它.*飞控水平(LEVEL)放置,完成后按[ENTER]或点画面中的[Done]*飞控朝左(Left)放置,完成后按[ENTER]或点画面中的[Done] *飞控朝右(Right)放置,完成后按[ENTER]或点画面中的[Done]*机头朝下(nose down)放置,完成后按[ENTER]或点画面中的[Done] *机头朝上(nose up)放置,完成后按[ENTER]或点画面中的[Done]*飞控反面(back)放置,完成后按[ENTER]或点画面中的[Done] *加速度计校准完成垂直起降固定翼-水平校准水平校准是在装机完成后以多轴四个电机为水平的基础上进行校准,以确保多轴模式悬停的稳定性,期望达成的目的是以QSTABILIZE(多轴自稳模式)在无风环境下尽可能的不飘移.简单的说这个水平就是多轴模式的水平,而固定翼的水平则藉由调整TRIM_PITCH_CD(仰角参数)来完成,这个参数的单位是百分度,例如100表示1度(以多轴的水平抬头1度为固定翼的仰角).注:除了以多轴为水平来校准,也可以使用固定翼水平来校准,而多轴与固定翼的角度差则藉由Q_TRIM_PITCH参数来调整,这个参数的单位是度,例如1.2表示1.2度(以固定翼的水平偏差1.2度为多轴水平).不管使用那个水平,只要架好水平再按下1->2->3,再等个几秒钟会出现"校准成功”的提示.注意:在校准期间请勿移动飞机,请保持静置不动.垂直起降固定翼-罗盘校准罗盘应该在装机完成后校准,但也可以暂时贴在飞控上先校准试试看,确定都没问题再装机.但机装后仍然必须再校准一次(方法一样的),且装机后最好用数传以电池供电来校准(USB可能供电不足).在校准之前请先进到全部参数确定罗盘ID是否数量正确,Pixhawk2 Cube / Pixhack-V3 / UAVS-V3有两个内置罗盘(一般Pixhawk只有1个内置),如果插上一个外置罗盘就必须看到3个不同的罗盘ID,如果不是这样,请检查接线或其它问题.关于罗盘干扰:由于垂直起降固定翼(VTOL)在多轴模式的电流很大(>60A)且集中于两侧机翼,很难避开干扰罗盘问题,如果实在无法排除电流磁场干扰,只能禁用两个内置罗盘,只用1个外置或2个外置罗盘.关于罗盘安装方向:新的固件会自动识别罗盘方向,所以在校准页不需设置方向,如果校准完成发现偏转了90度(由Mission Planner地图可观察到,屏幕正上方为北边),先检查附近是否有干扰,或换个位置做校准.关于CANBUS罗盘:MP地面站只有3个罗盘位置,如果您有4个罗盘(例如外置GPS*1,Pixhawk2内置*2,CANBUS*1),则您必须使用COMPASS_TYPEMASK这个参数来关闭一些罗盘,方法请看/plane/docs/parameters.html搜寻”COMPASS_TYPEMASK”参数,例如您只要CANBUS罗盘,则COMPASS_TYPEMASK=6143(二进制:1011111111111).如果您有2个CANBUS罗盘,则必须关闭其中一个(例如CANBUS GPS内置罗盘),因为目前CANBUS上只能有1个罗盘,所以使用参数CAN_D1_UC_MAG_ID=55(指定CANBUS高精度罗盘ID).进入罗盘校准页将勾选及设置如下图,再按1->2->3(Start)就可以把飞控及罗盘拿起来转动,只要每个方向都有转到,进度条就会一直增加到100%.罗盘校准完成,请将飞控重新开机,如果校准失败则检查附近是否有磁性物体,请远离再试.垂直起降固定翼-GPS安装/设置=== GPS安装位置设置(注意:单位是米,0.1米=10公分) ===GPS_POS1_X(正值为机头方向,负值则靠机尾方向安装)GPS_POS1_Y(正值为靠右翼方向,负值则靠左翼方向安装)GPS_POS1_Z(正值为向下,负值则向上方向安装)注:方向为人站机尾往机头方向看,第二个GPS方向(GPS_POS2_*)设置同上.=== 双GPS设置 ===GPS_AUTO_SWITCH 自动切换设置(0=无,1=使用收星品质较好者,2=双GPS融合,3=使用第2个GPS) 如果设置为2(双GPS融合),可以选择融合方式,参数GPS_BLEND_MASKbit0(1)=水平bit1(2)=垂直bit2(4)=速度例如GPS_BLEND_MASK=5(1+0+4)表示融合水平及速度.=== CANBUS GPS设置 ===如果只有一个GPS(CANBUS GPS):GPS_TYPE=9(CANBUS)GPS_TYPE2=0(无)如果有一般GPS+CANBUS GPS:GPS_TYPE=1(一般GPS)GPS_TYPE2=9(CAN BUS GPS)它们可以藉由GPS_AUTO_SWITCH参数来设置如何自动切换.注:通常CAN GPS内有内置罗盘及RGB LED,例如UAV-AI的CAN GPS参数设置如下: CAN_P1_DRIVER=1(启用CANBUS1,设置后重新开机才会出现底下CAN参数)CAN_D1_PROTOCOL=1CAN_D1_UC_MAG_ID=0CAN_D1_UC_NODE=10CAN_P1_BITRATE=1000000垂直起降固定翼-遥控器校准首先确定接线正确,将遥控器接收机的SBUS(或PPM)插到Pixhawk的RCIN接口,并在Mission Planner 的遥控器校准页看到打舵方向是正确的,确认方法如下:只要记住除了升降舵(PITCH)打杆方向与Mission Planner上的相反(往前推杆=进度条降低,往后拉杆=进度条高),其它信道都是跟随进度条的,如果不是这样请更改遥控器内的通道反向(尽量不要在MP校准页勾选反相,尤其是油门CH3,否则将造成log分析的困扰及延伸的问题),如果遥控器有动过通道微调或END POINT的请还原,有调整遥控器EXP的也请还原.如果没有问题,请按下画面上的1>2>3进行校准.开始校准后请将遥控器每个摇杆打到左右(或上下)的极限来回数次,遥控器上面的开关也来回拨动,此时会在MP看到左右(或上下)的红线,这个红线就是遥控器的最小及最大行程量.最后再按下[校准完成],等待数秒后MP会出现一个列表,告诉你每个通道的行程量,这样就完成校准了.注意:在设置飞行模式/失控保护/电调校准/电机测试前,必须先做遥控器校准.垂直起降固定翼-飞行模式设置所有飞行模式请看教程[飞行模式说明],并将参数FLTMODE_CH=5(使用遥控器信道5当模式开关信道),设置模式开关有底下几种:注意:以下模式开关只针对群固件可以这样设置,如果使用官方固件,请自己使用开关混控方式,由于混控方法每种遥控器不同,请自行到网络上找教学,以下将针对群固件的方式做说明.两个三段开关控制5个模式(最简单的方法,任何人都会的):1.进到遥控器的信道设置将信道5(CH5)指到一根3段开关(例如SA开关),这个开关最好不是在控制油门的那只手(因为你不会希望控制油门的同时又去切开关).2.拨动开关会看到上图的变化,只要把[开关下]选择为FBWA,[开关中]选择为QSTABILIZE,[开关上]选择为QLOITER,其它3个选不到的位置则不管它.3.进到遥控器的信道设置将信道7(CH7)指到一根3段开关,这个开关最好在主模式开关的另一只手(可以避免混乱中混错).4.将参数 RC7_OPT=104(注意是RC7_OPT而不是RC7_OPTION,别搞错),这样你会多了两个模式可以用,当该开关切到中间=LOITER(固定翼绕圈),开关切到高=RTL(返航,记得将RTL_MODE=1开启混合式RTL).操作方法如下:a.主模式开关中位(QSTABILIZE多轴自稳)解锁并以多轴起飞.b.到达高度后主模式开关高位(QLOITER多轴悬停)并将油门置中再将飞机转头到自己习惯的角度,此时飞机是停在一个点不动.c.主模式开关低位(FBWA固定翼自稳),其它舵都别乱动(此时杆位应该都是置中的).d.等待转换完成(莫约3-5秒),就可以开始飞你的固定翼.如果要转回多轴,直接把开关切到高位(QLOITER)就行了,它会自己控制滑行+煞车再悬停,如果要LOITER 或RTL就切另一个开关.两个三段开关+一个两段开关控制6个模式(会设置两根开关混控的人):1.进到遥控器混控设置将一个两段开关与一个3段开关由通道5混控出6个模式.2.将模式选择FBWA/QSTABILIZE/QLOITER/AUTO(有3个),其中的AUTO当成两段开关,只要那根2段开关高位(另一根3段开关不管在那个位置)都是AUTO,这样在混乱中不易搞错,而且当AUTO进行中仍然可以将3段开关预先切到你想”救机”的位置而不会影响目前正在AUTO的任务.3进到遥控器的信道设置将信道7(CH7)指到一根3段开关,这个开关最好在主模式开关的另一只手(可以避免混乱中混错).4.将参数 RC7_OPT=104(注意是RC7_OPT而不是RC7_OPTION,别搞错),这样你会多了两个模式可以用,当该开关切到中间=LOITER(固定翼绕圈),开关切到高=RTL(返航,记得将RTL_MODE=1开启混合式RTL).操作方法与第一种方式一样,只差别在多了一个AUTO(最高优先权的AUTO开关),执行自动作业建议使用此方法,可以确保遥控器失控/断续情况下飞机的稳定性,AUTO模式不会因信号断续被随意改变.注:除了RC7_OPT=104外,另有RC7_OPT~RC9_OPT功能代号如下:0=禁用3=3向量Y3专用(低位=后侧单电机推力,中位=前侧双电机推力,高位=前后三电机推力)31=(同上功能,但双前拉时尾电机会自动倾回)32=(同上功能,双前拉时尾电机会自动倾回,单后推时前拉电机会自动倾回)4=4倾转X4专用(低位=后侧双电机推力,中位=前侧双电机推力,高位=前后四电机推力)104=开关中位=LOITER(绕圈),开关高位=RTL(自返)106=开关中位=FBWB(FBWB定高模式),开关高位=CRUISE(巡航模式)109=相机快门触发118=QLand 模式(原地多轴模式自降)124=航线任务重置(Auto Mission Reset)128=继电器1 (开关高位=开, 开关低位=关)134=继电器2 (开关高位=开, 开关低位=关)135=继电器3 (开关高位=开, 开关低位=关)136=继电器4 (开关高位=开, 开关低位=关)例如:RC7_OPT=104,则遥控器开关CH7在中位时是Loiter模式,开开打到高位是RTL. RC9_OPT=109,则遥控器开关CH9打到高位就会拍一张相片(且会存CAM位置).垂直起降固定翼-电调校准进行电调校准前,请先确定以下事项:1.已做过遥控器校准.2.确定Servo?_Function设置与电调插的PWM位置无误,例如Servo9_Function=33则电调1已经正确插在AUX1接口上了,且注意信号线及GND不要上下插反.3.飞控已经可以解锁了,如果在室内无GPS不给解锁,请将ARMING_CHECK=0(关闭自检).4.有装安全开关的人在校准时也别忘了按,如果要暂时禁用安全开关可将参数BRD_SAFETYENABLE=0.VTOL的电调校准方法跟多轴或固定翼不同,请按照以下方法来为电调做油门校准:1.拆桨(务必拆桨,安全至上)2.插上USB连接到Mission Planner,但不要插上电池.3.进到全部参数页将以下参数修改:Q_ESC_CAL=1(启用电调校准)Q_M_PWM_MAX=2000(电调最大行程PWM)Q_M_PWM_MIN=1000(电调最小行程PWM)4.多轴QStabilize模式解锁(有装安全开关的,要按安全开关,或BRD_SAFETYENABLE=0禁用安全开关).5.油门推到最高,插上电池.6.听到发出高位确认音(通常是”滴.滴”两个音),油门收到最低.7.听到发出低位确认音,完成.8.重新开机(重新开机后Q_ESC_CAL会自己改回0).某些电调在步骤6会发出急促滴.滴.滴.~音.可能是步骤4~6太慢了,必须在电调发出告警(约2秒)要完成,所以重复步骤4~6(某些电调才这样,正常是不会的)注:a.此方法只会校准多轴电机,如果是4+1(或4+2)机型,则主电机的电调请自己插在接收机校准.b.这个方法校准一直失败怎么办?那只好采用另一种校准方法了...1.请将参数修改如下:Q_ESC_CAL=0(关闭电调校准)Q_M_PWM_MAX=0(电调最大行程PWM,0=以遥控器接收机的RC3_MAX最大油门值为准)Q_M_PWM_MIN=0(电调最小行程PWM,0=以遥控器接收机的RC3_MIN最小油门值为准)2.把电调油门线一个一个拆下来插到接收机的CH3(油门).3.遥控器油门杆推到最高->插上电池,听到高位确认音将油门收到最低.4.听到低位确认音->拔下电池,这样就完成1个电调的校准.5.重复步骤2-4直到所有电调校准完毕.c.可以观察Mission Planner地面站ServoOut页,看看PWM输出的对不对.当电调校准完成后就可以测试电机旋转方向或编号(可以使用MP内的电机测试功能来确认)是否正确了.垂直起降固定翼-电机测试注意:进行电机测试前请先做好电调校准且确定飞机可以正常解锁且桨已经拆除.打开Misssion Planner进入电机测试页,将Throttle(油门%)输入20%,转动持续时间设置为5秒,如下图:当按下Test motorA-D(测试电机A-D),电机会以20%油门转动5秒,这边要注意A-D并不是按照电机1-4的编号,而是顺时针方向的,此时可检查电机方向与电调油门是否插对孔,如果不确定编号及转向是否正确,可查看/copter/docs/connect-escs-and-motors.html或是教程最后几页的接线图也有电机编号表.另外要注意机架类型X与H的分别,这边提到的H机架其实是中文字的”工”,这种H机架在VTOL相当少见(至少我DIY的机架都没有这样的),H机架是由机身穿出转动轴而非固定在机翼上,只要机臂固定在机翼上的几乎都是X型,如果X/H搞错会造成YAW(偏航轴)的控制不良而自旋.垂直起降固定翼-固定翼舵机设置新版固件已取消V尾及飞翼旧的混控方式,改以更直观的编号方式来设置,详细编号表在本教程的附录内. 其中77-80这4个编号就是新的设置编号,左右方向是人站在飞机后面往机头方向看.编号:77 功能:飞翼-左舵机(免混控)编号:78 功能:飞翼-右舵机(免混控)编号:79 功能:V尾-左舵机(免混控)编号:80 功能:V尾-右舵机(免混控)例如飞翼设置:Servo2_Function=77 (飞控的MainOut-2插飞翼左舵机)Servo4_Function=78 (飞控的MainOut-4插飞翼右舵机)例如V尾设置:Servo2_Function=79 (飞控的MainOut-2插V尾左舵机)Servo4_Function=80 (飞控的MainOut-4插V尾右舵机)舵机行程量:Servo?_Min=1100 (舵机的最小行程量)Servo?_Max=1900 (舵机的最大行程量)Servo?_REVERSED=0 (0=正常,1=舵机反向)注意:*如果是倒V尾的机型则左右颠倒设置即可(79=右,78=左)*Servo1~Servo14都可以用,就喜欢插那就插那,编号对就行了.*如果插到Servo13-14(也就是AUX5-6),则要注意BRD_PWM_COUNT=4(默认)要改成6,否则AUX5-6是Relay信号输出而不是PWM信号,插上去当然不会动.*编号设置好了务必重新开机,否则不会生效.*还没设置好编号前千万别先插舵机上去,因为可能输出不是舵机信号,如果把舵机插到490Hz的电调界面,舵机烧掉是正常的,所以要注意.*舵机一定要分开供电,不可以吃飞控的电,直接插上去是不会动的(如果会动,飞控也会随时进入保护模式而断电),所以舵机一定要由外部BEC供电,禁止用飞控的电.如何确定舵机方向?当插上舵机后有两个方向要设置,分别为[自稳反馈方向]及[遥控器打舵方向],且一定要先确定[自稳反馈方向]正确了才能去设置[遥控器打舵方向].如何确定[自稳反馈方向]1.用遥控器或地面站把模式设到FBWA模式.2.把飞机机头往上抬:两片V尾(或飞翼)应该要往下摆,如果不是这样则把该Servo?_REVERSED=1(如果原本已是1,则改为0),就是把舵机反向的意思.3.把飞机机头往下:两片V尾(或飞翼)应该要往上摆,如果不是这样则把该Servo?_REVERSED=1(如果原本已是1,则改为0),就是把舵机反向的意思.左右或Rudder就不必试了,一个方向对了就对了(副翼或飞翼,机翼向上摆则则该副翼舵面要往上翘才正确)如何确定[遥控器打舵方向]1.用遥控器或地面站把模式设到FBWA模式(或手动模式较易观察).2.遥控器升降舵往前推,两片V尾(或飞翼)应该要往下摆,如果不是这样则把遥控器该通道反向.3.遥控器升降舵往后拉,两片V尾(或飞翼)应该要往上摆,如果不是这样则把遥控器该通道反向.注:遥控器通道反向也可以在RC?_ REVERSED=1设置,但要注意不要连续反了两次,例如RC2_REVERSED=1又再把遥控器通道反向,这样反了两次等于没有反,如果不能确定,则别去动RC?_REVERSED这个参数,让它维持0就好,副翼(或飞翼)也一样,遥控器打向那边则该副翼舵面要往上翘才正确.垂直起降固定翼-倾转舵机设置=== 倾转舵机有关参数(注:Servo5/Servo6只是范例,您可以自行定义) ===SERVO5_FUNCTION=76 (Mainout5插右倾转舵机)SERVO5_MIN=1000 (倾转舵机最小行程量)SERVO5_MAX=2000 (倾转舵机最大行程量)SERVO5_TRIM=1500(此参数无效,因为倾转舵机不会用到中立点这个参数)SERVO5_REVERSED=0(倾转舵机反向,0=正常,1=反向)SERVO6_FUNCTION=75 (Mainout5插左倾转舵机)SERVO6_MIN=1000 (倾转舵机最小行程量)SERVO6_MAX=2000 (倾转舵机最大行程量)SERVO6_TRIM=1500(此参数无效,因为倾转舵机不会用到中立点这个参数)SERVO6_REVERSED=0(倾转舵机反向,0=正常,1=反向)Q_TILT_TYPE=2(启用矢量控制)Q_TILT_MASK=5(那些电机编号会倾转,这个一个二进制的bits,详细计算方法看附录的参数表)Q_TILT_YAW_ANGLE=10(多轴模式用的矢量角度,10=10度)Q_TILT_FIX_ANGLE=10(固定翼模式用的矢量角度,10=10度)Q_TILT_FIX_GAIN=60(固定翼矢量感度,0=关,60=60%,100=100%)Q_TILT_MAX=70(倾转到这个角度等待空速达到,70=70度)Q_TILT_RATE_DN=25(向下倾转,转换为固定翼时每1秒倾转几度)Q_TILT_RATE_UP=80(向上倾转,转换回多轴时每1秒倾转几度)Q_TILT_THR_DN=80(向下倾转,转换为固定翼时最大的油门限制%)Q_TILT_THR_UP=35(向上倾转,转换回多轴时最大的油门限制%)=== 倾转舵机安装 ===1.决定Q_TILT_YAW_ANGLE及Q_TILT_FIX_ANGLE:这两个角度,一般而言10度是适当的,如果往后倾转10度会打到机翼,或往前10度会卡到机臂(或其它结构),则您必须减小该角度,但不能小于5度,这两个角度只要改变就必须重调Servo?_Min及Servo?_Max(因为角度行程会被改变),所以这两个值最好先决定.2.决定安装方向:最好不要一正一反安装(log不易看且设置行程常搞错min还是max,有时反向的开机还会弹一下),这个可以经由切换QSTABILIZE与FBWA模式来确定,固定翼一定是水平于机翼中心线,而多轴是垂直于机臂(翼),如果不是这样,则改变SERVO?_REVERSED的值来改变方向.3.锁舵机的舵片孔位:先将SERVO?_MIN=1000 ,SERVO?_MAX=2000,然后把舵片尽量固定在最接近的舵机孔位上,这个很重要,如果固定错误会造成行程量<900或>2100仍不在控制范围内.4.开始调整舵机行程:你可以直接输入SERVO?_MIN或SERVO?_MAX的值(反正舵机会移动那个就对了),改变该值舵机就会移动,把舵机调整到水平与垂直(用眼睛看或许有误差,这个可以在空中试飞时若会偏转再来微调).也可以直接在Mission Planner的Servo Out页利用键盘的上下键来调整行程(其实也就是直接改变Min及Max的值,意思一样的).注:也可以使用舵机测试器来安装,如下图:垂直起降固定翼-遥控信号强度RSSI设置有些接收机(例如433Mhz接收机)有遥控信号强度输出接点,可以让Pixhawk显示遥控信号的强度(%). 而RSSI又分成电压(模拟)及PWM两者,请按照自己的接收机来设置.RSSI_TYPE=1(什么类型的RSSI,0=不使用,1=仿真信号,2=PWM信号,3=接收机通信协议)仿真信号类型的RSSI:RSSI_ANA_PIN=103(模拟信号引脚,Pixhawk的103则为SBUS OUT这个接点)RSSI_PIN_HIGH=3.3(模拟的RSSI强度100%时量测电压为多少)RSSI_PIN_LOW=0(模拟的RSSI强度0%时量测电压为多少)PWM类型的RSSI:RSSI_CHANNEL=0(遥控器的第几个CH是RSSI PWM,0=不使用)RSSI_CHAN_HIGH=2000(当信号强度为100%时的PWM值)RSSI_CHAN_LOW=1000(当信号强度为0%时的PWM值)注意:Mission Planner显示的RSSI指的是数传的RSSI,如果要看遥控器的RSSI请选择RxRSSI才是.。

菜鸟实测：小黄蜂刷机教程!阿里云系统刷原生态安卓。

[精华]菜鸟逆袭，小白亲自验证的刷机教程本人小菜鸟一枚，入手小黄蜂一部，实在忍不了云系统。

狠心刷机，从木蚂蚁网上着了很多教程。

最后将我刷机的整个流程以及文件分享如下:(建议下载下来看。

可以直接下载相关文件～) 目前所有的刷机包版本都是基于云系统，所以建议保留一些关于云系统有关的软件，以免在运行中出现情况，毕竟稳定也是硬道理。

===============教程开始====================1.本教程为卡刷:顺便说一下，64位WIN7的朋友，驱动无法在64位WIN7下正常运行(刷机状态下)，刷完后，在电脑端安装豌豆荚，可以正常USB连接。

必备的工具:1、小黄蜂驱动2、中文3、ROM包—你打算刷的版本4.有些情况下会使用的安卓优化大师和万能驱动这些你可以到1678077036 逐个下载或者也可到打包下载下载(ROM包中是我自用的一个版本，更多版本大家可以去木蚂蚁寻找)开始刷机:第一步:使用手机连接电脑，手机端选择U盘模式，确定。

(当然你也可以选择使用读卡器拷入)第二步:打开我的电脑—可移动磁盘(手机SD卡)，将下载下来的ROM直接拷入(无需解压)PS:请不要使用中文，否则呆会你会看不到你要刷的包的，建议直接放到根目录。

第三步:这里有两个路径要选择，请看图的时候注意区分，将下载的Driver驱动文件解压，复制到电脑C盘根目录手机重新连接电脑，开始进行驱动的安装1、USB驱动安装手机连接电脑出现提示安装驱动，点选从“列表或指定位置安装驱动win7系统如不提示安装驱动请点击开始菜单-运行中输入hdwwiz在按照下面步虚进行2、ADB驱动安装注意图片内找到硬件的英文字母3、确认上述驱动是否安装完毕，安装成功后设备管理器中会多出Lenovo ADB Device选项，如图如WIN7系统如自动读取不了驱动，或者原来已经设置为默认不提示安装可以按照以下操作: 1. 首先手机安装个安卓优化大师，使用安卓优化大师中的功能列表-快捷设置-安全防护设置-电脑连接调试(USB调试)2手机连接电脑保持充电模式连接豌豆荚会提到安装驱动，等待2-5分钟驱动安装成功后一切搞定(有些驱动自动获取不了的可以参考上面的步骤到相应的文件夹中寻找) 此方法安装成功的驱动也可以做后续工作刷入Recovery--重要步骤安卓手机驱动程序安装软件，包含所以安卓系统手机驱动～(用此驱动上豌豆荚和91助手也需手机开USB调试模式)按照教程一步一步安装好驱动但是关闭手机启动绿屏模式发现还是不能连接显示该硬件在安装期间出现问题没法正常使用没法刷recovery 删掉驱动然后用豌豆荚自动安装驱动结果问题依旧如果有同样问题困扰的请删掉ADB 驱动然后用绿屏模式连接电脑这时候就会出现硬件安装提示了同教程选好文件位置安装ADB 即可就能刷recovery第四步:Recovery--卡刷的重要步骤，一次性。