第三届“飞思卡尔”杯全国大学生北京科技大学光电一队技术报告

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：南京师范大学队伍名称：电自1队参赛队员：刘志明刘逸然温河带队老师：陈敏关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：刘志明刘逸然温河带队教师签名：陈敏日期： 2008.7.21摘要本文介绍了我们团队制作智能小汽车的工作成果。

我们在组委会提供的仿真车模的基础上，利用MC9S12DG128 处理器的硬件平台和CodeWarrior IDE 开发环境的软件平台，完成了比赛用的智能小车。

硬件方面，主要包括电源管理，视频分离，高速比较器，测速电路，MC33886电机控制;软件方面，主要是舵机控制，视频采样，测速信号采集，速度控制，使上层决策和底层实现协调工作。

关键字：智能小汽车，MC9S12DG128 处理器，视频采样，速度控制AbstractIn this paper, our team produced results of the work of smart cars.We provide the organizing committee in the simulation Cars on the basis of MC9S12DG128 processor hardware platforms and CodeWarrior IDE development environment software platforms, completed the race with the smart car.Hardware, including power management, video separation, high-speed comparators, gun circuit, and MC33886 motor control; software, is the main steering gear control, video sampling, gun signal acquisition, speed control ,and the top decision-making and coordination to achieve the bottom realization.Keyword: Smart cars, MC9S12DG128 processor, video sampling, speed control目录第1章引言 (6)1.1 智能车研究背景 (6)1.1.1智能车的产生与发展 (6)1.1.2智能车研究方向 (6)1.2 智能车比赛简介 (7)1.3 智能车总体设计思路 (7)1.3.1智能车技术参数 (8)1.3.2智能车硬件电路 (9)1.3.3智能车软件控制 (10)第2章智能车机械结构调整 (11)2.1 前轮调整 (11)2.2 后轮差速调整 (11)2.3 齿轮传动机构调整 (12)2.4 舵机安装调整 (12)2.5 其他机械结构调整 (13)第3章智能车硬件电路设计 (14)3.1 硬件方案总体设计 (14)3.2 摄像头 (15)3.2.1 工作原理 (15)3.2.2 视频分离电路 (16)3.3 速度传感器 (18)3.4 电机驱动电路 (20)3.5 电源模块 (22)第4章智能车软件设计方案 (24)4.1 图像采集与道路识别 (24)4.2 控制策略 (25)4.2.1 速度控制策略 (26)4.2.2 舵机控制策略 (27)第5章结束语 (29)参考文献 (30)附件（程序） (31)第1章引言1.1 智能车研究背景1.1.1 智能车的产生与发展（1）它的研究始于20世纪50年代初美国 Barrett Electronics公司开发出的世界上第一台自动引导车辆系统（Automated Guided Vehicle System，AGVS）。

2008年第三届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛组委会扩大会议会议议程时间： 2008-5-31地点：清华大学中央主楼407参加人员：自动化教指委飞思卡尔公司大赛秘书处各分赛区组委会，决赛区组委会会议议题：1、确定各分赛区、决赛区的比赛日期：讨论：根据决赛承办学校东北大学组委会提议，将决赛日期安排在2008年北京奥运会（8-24）之后。

建议决赛区决赛日期如下：8月26日报到；27日各参赛队伍调试；28，29比赛各分赛区预赛定在7月底之前。

2、讨论确定分赛区、决赛区比赛日程、比赛规则。

各分赛区、决赛区采用统一的比赛日程安排、统一的比赛制度。

根据东北大学组委会制定的比赛安排进行讨论制定。

3、讨论各分赛区比赛安排：包括比赛报名、竞赛培训、各参赛队伍反映的问题、比赛日程、竞赛筹备情况。

由各分赛区负责人进行介绍。

4、讨论通过大赛比赛章程。

5、讨论通过大赛财务预赛。

发放比赛经费。

6、讨论各分赛区、决赛区比赛宣传、赛场布置、赛道制作问题。

7、记录分赛区、决赛区的比赛过程：照相、录像、制作宣传片。

聘请专业人员录制比赛现场的资料。

制定统一的记录剧本内容：比赛过程、颁奖过程、技术交流过程、个别队伍采访、比赛花絮等。

8、讨论各分赛区、决赛区获奖方案。

9、对于参赛队伍的要求：（1） 提交、确认最终参赛学生、指导教师的信息；确定日期。

（2） 提交技术报告（分赛区、决赛区）（3） 各分赛区，各参赛队伍提交一个制作的过程。

网站上，各参赛队伍提交一个自己的宣传片。

各分赛区都按照现场。

各个学校组织专业的电视台进行配合记录，统一标准：记录格式标准。

10、比赛规则中技术问题讨论。

11、其它问题：比赛表演项目等；全国大学生智能汽车竞赛秘书处2008-5-29。

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：广东工业大学队伍名称：广工一队参赛队员：余灿键程东成李伟强带队教师：吴黎明指导教师：申柏华II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：带队教师签名：日期：I目录摘要： (III)第一章引言 (1)第二章方案选择 (3)2.1 系统硬件框图 (3)2.2 黑线识别传感器的选择 (3)2.3 电机驱动的选择 (5)2.4 速度检测传感器的选择 (6)2.5 稳压电源的选择 (6)2.6 软件运行平台的选择 (7)2.6.1简述 (7)2.6.2操作系统的选择： (7)2.6.3使用ＵＣＯＳ的优越性： (8)第三章功能实现原理以及算法 (9)3.1 速度测量的原理及方法 (9)3.2 黑线检测的原理及方法 (9)3.3 路径走向预测原理及方法 (11)3.4 加减速机构的原理及方法 (13)3.5 转弯角度控制原理及方法 (14)3.6 容错性 (15)第四章小车的制作和参数 (17)4.1 模型车机械部分安装及改造 (17)4.2 使用单片机的硬件资源 (17)4.3 硬件参数 (17)4.4 实跑数据 (18)第五章结论 (19)参考文献 (21)附录A (23)1、系统任务调度 (23)2、UCOS的移植程序 (24)3、部分核心程序 (26)II摘要本系统使用了FreeScale 的16位单片机MC9S12DG128作为主控芯片，嵌入UCOS 操作系统作为小车的应用软件运行平台，运行稳定，调试快捷，使用IRF540驱动电机，利用红外发射接收管作为的路径识别传感器，充分利用单片机的片上资源，使用LCD显示路径信息数据以及键盘输入进行相关参数设置。

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛获奖名单1 组织贡献奖东北赛区承办学校东北大学华北赛区承办学校天津大学华东赛区承办学校合肥工业大学华南赛区承办学校武汉科技大学总决赛承办学校东北大学2 优秀论文奖3 第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛特等奖共计6支队伍摄像头组特等奖名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 东北大学猎豹18.388 张云洲师恩义俞雪婷白秋石2 北京科技大学北京科技大学CCD一队18.464 刘立马飞张鹏任亚楠徐怡3 上海交通大学SpeedStar 19.367 杨明王春香褚利文杜浩张宇腾光电组特等奖名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 武汉科技大学首安一队24.597 程磊祝愿博陈攀周顺平2 北京科技大学北京科技大学光电一队24.904 张文明杨珏刘雪伟张永康赵鑫鑫3 东北大学猎鹰队25.331 张云洲陈述平王学亮侯俊李远超一等奖共33支队伍摄像头组一等奖17支队伍名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 湖北汽车工业学院湖北汽车工业学院鹰眼1号19.903 石振东汤德强柯超闫琪吴汉2 上海大学S.U.L.挑战者队20.873 陈万米黄慎之蔡庆楠潘锦洲蔡兴旺3 华南理工大学疾风队21.038 陈安冯培聪张国泽何银强4 天津大学天大一队21.173 孟庆浩李铭泽刘锋宋晓喆5 上海交通大学CyberSmart 21.307 杨明王春香韩飞陈放戴春博6 吉林大学爱德三队21.435 李静曹子健陆辉田小彦7 吉林大学东北虎队21.787 刘富李静禹科林霄吴向畅8 天津大学天大二队21.92 孟庆浩杨卫星刘邈郭兴华9 西北工业大学翱翔队22.161 曲仕茹熊波马文佳张飞10 华南理工大学飞华队22.276 陈安林焕新苏文友陈易厅11 武汉科技大学首安二队22.642 章政曹赢范君涛公维军12 东南大学SEU东南大学四队22.913 周怡君谈英姿于鹏朱超鲍婧13 清华大学清华大学三角洲CCD队23.247 李立国贺凡波葛凯麟王新攀刘诚哲14 北京航空航天大学神舟一队23.562 陈博何勇灵唐振宇李仕柏于佳晨15 辽宁工程技术大学靖远一队23.769 张国军郭凤仪刘丹张强张凤龙16 武汉大学风之影25.183 陈正裘有斌严金辉张星17 重庆大学速29.86 盛朝强白颖杰彭琴袁景明光电组一等奖16支队伍名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 北京航空航天大学神箭一队25.657 陈博何勇灵陈妮亚范成家郑敏2 湖北汽车工业学院光电二号26.304 雷钧柴旺兴葛焕九张贤勇赵玉林3 南京邮电大学乐乐26.716 曹科才,江兵何勇勇卓盛龙陈哲4 电子科技大学成电掠影26.716 石玉,漆强赵裔陈国贞周立文5 山东大学F1 26.885 杨西侠田滨田崇翼孙庆轩6 桂林电子科技大学桂电3队27.7 张纪元,刘杰刘海波王目舜张诚7 长春理工大学光机1号28.689 孙俊喜,陈广秋韩红瑞王瑞陈钦湛8 上海电力学院电自二队29.11 杨宁,徐耀良尹洁查章其朱剑9 乐山师范学院凯越08 29.779 张自友,张九华杨维国胡遇春廖艺苑10 合肥工业大学HF_Drift 30.026 史久根,张阳孙勇张参参周仕娥11 乐山师范学院飞度08 30.207 张九华,张自友朱平郑素仙李兆明12 同济大学RaceKing 30.591 孙泽昌,罗峰刘矗殷辰佳孙东元13 南京邮电大学冲浪者32.242 高翔,杜鹏黄韶宇席义立周云城14 东北大学秦皇岛分校东秦4队33.346 赵一丁,汪晋宽蔡文舟栗韦叶徐静15 南京航空航天大学Snail 33.402 刘剑慰,孙永荣史经奎郑昕昕尹亮亮16 东北大学秦皇岛分校东秦3队34.556 马淑华,顾德英郑毅赵青贺姚芳二等奖共62支队伍摄像头组二等奖共30支队伍序号学校名称队伍名称指导教师学生1 南京师范大学电自1队陈敏沈世斌刘志明刘逸然郑启文2 山东大学霹雳2008 孙同景李振华黄晓雷梅高青肖保臣3 中南民族大学火箭陈勉程立戴伦学谭源庆钟小帆4 电子科技大学梦想号漆强张钜黄志安陈远祥陈全金5 北京科技大学天津学院头文字D 罗富臣许学东陈红生崔晋宇刘小龙6 成都信息工程学院快车王国江马尚昌甘威李小剑刘文7 浙江大学城市学院黑马一号江皓陈琢汪红良董晓周涛8 哈尔滨工程大学极品飞车1号管凤旭张爱筠孟恭王璐齐昭9 东北师范大学东师电子王连明张欢欢宋翠芳余安富10 浙江大学浙江大学1队EE-fly 姚维高锋俞斌翁华华文11 同济大学同舟队朱劲程莉周艳敏朱陈文赵阳12 中国人民解放军军事交通学院军交一队徐友春万剑王肖刘俊杰13 国防科技大学红旗I队安向京张辉谌彤童周力张文超14 东华大学DirectSpeed 曾培峰唐莉萍张乐欧阳文斌赵祖云15 大连理工大学天鹰吴振宇孙涛张元庆程敏王宝财16 河南理工大学闪电谢贝贝胡治国张晓东伏煦郭海金17 大连民族学院民院4队陈兴文李敏韦作凯高岩石廷亮18 中国民航大学航大三队罗云林丁芳刘宇夏阳王海库19 广东工业大学信之风申柏华徐杜陈候进雷石堂麦家錡20 天津科技大学绝对零度段英宏陈玲强李洲强丁根明21 烟台大学神州10号刘殿通杨世勇苗艳强董建军关东亮22 深圳大学追梦队邱建郭小勤杨华良程传顺王恩23 合肥工业大学OnTheWay 张阳史久根舒迎飞李楠楠赵立东24 杭州电子科技大学杭电疾风二队高明煜曾毓唐小进应宏健俞翔25 扬州大学赛格门张正华郭志波陈亮陈涛朱柏城26 华东理工大学超音速2队杜红彬俞敏王雯珊曹炜27 湖南大学湖南大学1队黎福海孙炜向永嘉李强陈嘉玲28 三江学院三江摄像头2队杨正理孙书芳邢小强汤佩和金寅锋29 长安大学长大4队韩毅李登峰赵轩陈李军秦绪鑫30 新疆大学新大二队程志江陈志军杨勇储钧李明光电组二等奖共32支队伍序号学校名称队伍名称指导教师学生1 中国地质大学地大1队叶敦范,吴涛庞建东邹国雄欧阳才校2 天津工业大学疾速漂移熊慧,徐国伟陈海彬罗强曾宝莹3 西北工业大学枭龙队曲仕茹曹阳万辉杨文骏4 东南大学SEU东南大学一队谈英姿,周怡君阚明建侯吉祥黄招彬5 中南民族大学零点六一八张俊敏胡国正柳杲华何宝灿6 北京科技大学天津学院急速奇侠李光耀，柯瑜贺翔左浩雷郭文慧7 西南交通大学西南交大一队蒋朝根吴仙华王维廖宗兵8 沈阳理工大学骑着蜗牛看世界王玲,伍彩云许天罡徐春利佟海川9 东北师范大学东师快车夏彬,王连明于安宁于鹏马英明10 杭州电子科技大学杭电极光一队曾毓,高明煜龚成龙张青刘伟11 浙江大学浙江大学2队(FreeWheel) 高锋,姚维徐碧文郑丹丹姚伟锋12 中国人民解放军军事交通学院军交三队彭永胜,章永进李华郭灿朱建坤13 武汉大学光之影郑贵林赵瑞祥庄洁玉卢开瑞14 广东技术师范学院绝影祁伟,肖蕾陈伟俊胡嘉文张显钐15 河海大学常州校区河海之翼张金波张文超程林邓晖16 清华大学三角洲光电队陆耿,郝杰成宇张晓伟陈宋17 北京理工大学北理傲雄车队张幽彤,冬雷刘鑫杨磊韩立博18 哈尔滨工程大学极品飞车2号张爱筠,管凤旭刘建旭谭吉来高晗19 上海电力学院计信一队袁三男,王绍徐唐明轩张会芳姬旭东20 河北大学工商学院飞凌车队白晓亮,李欢张伟杨磊刘乐21 中国民航大学航大一队丁芳,孙毅刚贾翔宇李科伟杨明22 广东工业大学Firefly 王日明,陈辉王利荣詹松彬曾滔23 北京理工大学Transfer 冬雷,张幽彤涂海峰万超贾振超24 青岛大学青大一队迟洁茹张彦欣刘宏领安卡25 东华大学东华大学一队郑建立,孙培德董宗祥何晴孙佳新26 重庆大学重大星火王永东辛淼余征华王玉瑾27 天津工业大学天津工业大学三队熊慧,毕云晴陈东旭冉荣杨雪28 长安大学长大一队汪贵平,韩毅鲁盼欧意文王换换29 上海大学疯狂老鼠队陈万米,黄慎之邹恒超袁文王昆30 上海第二工业大学光电B队杨冠群黄俊奇卑力钧毕成林31 河海大学河海光电李东新,刘久付郭光陈东严史团委32 大连理工大学Hyper-Eye 吴振宇,潘学军赵亮李胜铭余洋优秀奖共2支队伍组别学校名称队伍名称指导教师学生LED 西安交通大学西安交通大学一队昝鑫,刘小勇石坤蒲昊陈逸奇CCD 河北工程大学先驱音速董克俭贺洪江王强王伟黄有焱特邀竞速表演奖学校名称队伍名称指导教师学生上海大学Racer X队陈万米李嵩奚嘉敏钱荔中南大学黑影狂飙3代王击肖晓明谢良之何信华冯义北京科技大学北京科技大学特邀队陈树新孟宇孔守斌罗新强王茜茜特邀创意表演奖学校名称队伍名称指导教师学生东北大学东北大学特邀队李晶皎王爱侠王光勇王亮李庆宇上海交通大学上海交通大学特邀队杨明张善伟彭新荣徐磊。

飞思卡尔智能车光电资料康世胤1，李长城2，莫一林3，保全全4，陆耿5(1. 清华大学自动化系，北京 100084；2. 清华大学自动化系，北京 100084；3. 清华大学自动化系，北京 100084；4. 清华大学自动化系，北京 100084；5. 清华大学自动化系，北京 100084)摘要: 第一届〝飞思卡尔〞杯全国大先生智能车约请赛要求对高速行驶的小车停止实时控制，使其巡线完成竞赛赛道。

针对这种要求，我们选择了最成熟的PID控制，尝试了由团圆的不完全微分的PD控制到相对延续PD控制的过渡，经过采集光耦传感器输入的模拟量，采用对称求位置法失掉延续性较好的位置信息，应用双排传感器计算角度，对位置和角度同时停止PD控制，经过细致调试确定相应参数，并合理应用分段、设置死区等方法，最终小车可以取得较好的动摇性和在高速状况对赛道中心线的跟随特性。

关键词：路途寻迹；PID控制；对称定位；团圆；延续Control Method Based on Photoelectric Coupling Device – fromDiscrete Signal to Continual SignalKANG Shiyin1，LI Changcheng2，MO Yilin3，GU Quanquan4，LUGeng5(1. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；2. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；3. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；4. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；5. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；)Abstract: In the coming FREESCALE College Student Smart Car Competition ’06, real time control strategies are required to be applied in the high-speed model car which to make sure the car tracking the unknown road and finishing 2 laps of game. Based on the requirement we select one of the most well applied proportion-integration-deviation (PID) method. Much works are carried out including trying varies of strategy from initial discrete PD to final continual PD. In the current strategy analog output of photoelectric coupling devices are sampled and converted from A to D. Symmetric positioning method is applied to obtain precise direction information. Furthermore by applying dual sensor array the turning angle is calculated. PD method is applied on location and angle. After careful modification the corresponding parameters are decided empirically. In addition by using some other methods such as track segmentation and dead area presetting, the model car can obtain better status including good stability and fine tracking character in high speed.Key words:Road Tracking, Proportion-Integration-Deviation Control, Symmetric Positioning, Discrete, Continual第一届〝飞思卡尔〞杯全国大先生智能车约请赛的赛题是控制竞赛小车，使其按要求用尽能够短的时间完成竞赛赛道，竞赛允许选手自行设计传感器和控制电路，并编写控制顺序，制止改动舵机和轮胎等小车结构。

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技 术 报 告附录A： 源程序代码附录B： 电路原理图及接口说明图附录C： Codewarriar4.6 使用简介队伍名称： Bumble Bee参赛队员：王艺文胡柏毓吴山甘红星指导教师：杨旭东邝坚目 录第一章引言 (4)1.1背景介绍 (4)1.2文献综述 (5)1.3文本结构 (5)第二章系统分析与设计 (7)2.1 总体需求分析 (7)2.2 系统设计方案论证 (7)2.3 本章小结 (8)第三章机械系统设计与实现 (9)3.1 车模安装与改造 (9)3.1.1 车模安装 (9)3.1.2 驱动模块 (9)3.1.3 舵机模块 (10)3.1.4 其他模块 (10)3.2 电路板安装 (11)3.3 传感器安装 (12)3.3.1摄像头安装 (12)3.3.2速度传感器安装 (12)3.4 本章小结 (13)第四章硬件系统设计与实现 (14)4.1 整体电路板设计 (14)4.1.1 硬件需求分析 (14)4.1.2 控制模块介绍 (14)4.1.3 电路板制作 (15)4.2 摄像头 (16)4.2.1工作原理 (16)4.2.2 摄像头选择 (17)4.2.3 电路设计 (18)4.2.4 数据提取 (19)4.3 速度传感器 (22)4.3.1 方案选择 (22)4.3.2 软件编程 (22)4.3.3 速度闭环控制 (23)4.4 本章小结 (24)第五章软件系统设计与实现 (25)5.1 需求分析 (25)5.2 系统设计 (26)5.2.1 时钟模块 (26)5.2.2 PWM模块 (26)5.2.3 ECT模块 (27)5.2.4 AD模块 (28)5.2.5 串口模块 (29)5.2.6 普通IO (29)5.3 黑线提取算法 (30)5.3.1 二值化算法 (30)5.3.2 直接边缘检测算法 (31)5.3.3 跟踪边缘算法 (31)5.4 车体控制算法 (32)5.4.1 PID算法 (32)5.4.2 模糊控制算法 (32)5.4.3 记忆算法 (34)5.5 本章小结 (35)第六章系统调试 (37)6.1 开发调试工具 (37)6.1.1 软件开发平台 (37)6.1.2 手动设置装置 (38)6.1.3 状态指示单元 (38)6.2 具体调试分析 (38)6.2.1 摄像头角度与高度的分析 (39)6.2.2 PID算法调试 (39)6.2.3 模糊控制算法 (39)6.3 本章小结 (41)第七章总结与展望 (42)7.1 赛车整体总结 (42)7.1.1 赛车制作过程 (42)7.1.2 制作过程中问题及解决方法 (42)7.1.3 不足 (43)7.2 展望 (43)鸣 谢 (45)参 考 文 献 (46)附录A源程序代码 (47)附录B电路原理图及接口说明图 (57)附录C Codewarriar4.6 使用简介 (60)第一章引言1.1背景介绍受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导委员会负责主办全国大学生智能车竞赛。

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：北京理工大学队伍名称：傲雄车队参赛队员：刘鑫杨磊韩立博带队教师：张幽彤冬雷关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：刘鑫杨磊韩立博带队教师签名：张幽彤日期：2008.8.20摘要本文介绍了北理傲雄车队队员们在准备第三届Freescale智能车大赛过程中的工作成果。

智能车的硬件平台采用带MC9S12DP512处理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE 4.6开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：10 的仿真车模。

文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。

整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。

为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方案，并进行升级，结合Labview 仿真平台进行了大量底层和上层测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。

关键字：智能车，激光管，PID控制第一章引言 11.1 赛事介绍 11.2 方案介绍 11.3 技术报告内容安排 2第二章技术方案概要说明3第三章机械设计43.1 PCB板的安装 43.2 前轮参数调整 53.3 舵机的升高方案 63.4 齿轮传动机构调整73.5 速度传感器的安装固定73.6. 后轮差速机构调整8第四章硬件电路设计94.1 S12单片机最小系统94.2 路线识别电路设计124.3 电源管理电路设计144.4 电机驱动电路设计154.5 串行通讯接口电路154.6 速度检测模块164.7 现场调试模块17第五章软件设计195.1 主程序设计 195.2 总体控制流程图 195.3 工作原理205.4.1 PID控制205.4.2 PID参数的整定 215.5 小车控制策略225.6 软件开发环境22第六章模型车各项参数266.1 车模基本尺寸266.2 电路功耗及电容总容量266.3 传感器及伺服电机数量266.4 赛道信息检测精度、频率 26第七章结论277.1 本系统的所具有的特点277.2 本系统存在的问题277.3 本系统可行的改进措施28参考文献29附录A 模型车控制主程序代码I第一章引言1.1 赛事介绍受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办全国大学生智能车竞赛。

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛获奖名单1 组织贡献奖东北赛区承办学校东北大学华北赛区承办学校天津大学华东赛区承办学校合肥工业大学华南赛区承办学校武汉科技大学总决赛承办学校东北大学2 优秀论文奖3 第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛特等奖共计6支队伍摄像头组特等奖名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 东北大学猎豹18.388 张云洲师恩义俞雪婷白秋石2 北京科技大学北京科技大学CCD一队18.464 刘立马飞张鹏任亚楠徐怡3 上海交通大学SpeedStar 19.367 杨明王春香褚利文杜浩张宇腾光电组特等奖名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 武汉科技大学首安一队24.597 程磊祝愿博陈攀周顺平2 北京科技大学北京科技大学光电一队24.904 张文明杨珏刘雪伟张永康赵鑫鑫3 东北大学猎鹰队25.331 张云洲陈述平王学亮侯俊李远超一等奖共33支队伍摄像头组一等奖17支队伍名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 湖北汽车工业学院湖北汽车工业学院鹰眼1号19.903 石振东汤德强柯超闫琪吴汉2 上海大学S.U.L.挑战者队20.873 陈万米黄慎之蔡庆楠潘锦洲蔡兴旺3 华南理工大学疾风队21.038 陈安冯培聪张国泽何银强4 天津大学天大一队21.173 孟庆浩李铭泽刘锋宋晓喆5 上海交通大学CyberSmart 21.307 杨明王春香韩飞陈放戴春博6 吉林大学爱德三队21.435 李静曹子健陆辉田小彦7 吉林大学东北虎队21.787 刘富李静禹科林霄吴向畅8 天津大学天大二队21.92 孟庆浩杨卫星刘邈郭兴华9 西北工业大学翱翔队22.161 曲仕茹熊波马文佳张飞10 华南理工大学飞华队22.276 陈安林焕新苏文友陈易厅11 武汉科技大学首安二队22.642 章政曹赢范君涛公维军12 东南大学SEU东南大学四队22.913 周怡君谈英姿于鹏朱超鲍婧13 清华大学清华大学三角洲CCD队23.247 李立国贺凡波葛凯麟王新攀刘诚哲14 北京航空航天大学神舟一队23.562 陈博何勇灵唐振宇李仕柏于佳晨15 辽宁工程技术大学靖远一队23.769 张国军郭凤仪刘丹张强张凤龙16 武汉大学风之影25.183 陈正裘有斌严金辉张星17 重庆大学速29.86 盛朝强白颖杰彭琴袁景明光电组一等奖16支队伍名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 北京航空航天大学神箭一队25.657 陈博何勇灵陈妮亚范成家郑敏2 湖北汽车工业学院光电二号26.304 雷钧柴旺兴葛焕九张贤勇赵玉林3 南京邮电大学乐乐26.716 曹科才,江兵何勇勇卓盛龙陈哲4 电子科技大学成电掠影26.716 石玉,漆强赵裔陈国贞周立文5 山东大学F1 26.885 杨西侠田滨田崇翼孙庆轩6 桂林电子科技大学桂电3队27.7 张纪元,刘杰刘海波王目舜张诚7 长春理工大学光机1号28.689 孙俊喜,陈广秋韩红瑞王瑞陈钦湛8 上海电力学院电自二队29.11 杨宁,徐耀良尹洁查章其朱剑9 乐山师范学院凯越08 29.779 张自友,张九华杨维国胡遇春廖艺苑10 合肥工业大学HF_Drift 30.026 史久根,张阳孙勇张参参周仕娥11 乐山师范学院飞度08 30.207 张九华,张自友朱平郑素仙李兆明12 同济大学RaceKing 30.591 孙泽昌,罗峰刘矗殷辰佳孙东元13 南京邮电大学冲浪者32.242 高翔,杜鹏黄韶宇席义立周云城14 东北大学秦皇岛分校东秦4队33.346 赵一丁,汪晋宽蔡文舟栗韦叶徐静15 南京航空航天大学Snail 33.402 刘剑慰,孙永荣史经奎郑昕昕尹亮亮16 东北大学秦皇岛分校东秦3队34.556 马淑华,顾德英郑毅赵青贺姚芳二等奖共62支队伍摄像头组二等奖共30支队伍序号学校名称队伍名称指导教师学生1 南京师范大学电自1队陈敏沈世斌刘志明刘逸然郑启文2 山东大学霹雳2008 孙同景李振华黄晓雷梅高青肖保臣3 中南民族大学火箭陈勉程立戴伦学谭源庆钟小帆4 电子科技大学梦想号漆强张钜黄志安陈远祥陈全金5 北京科技大学天津学院头文字D 罗富臣许学东陈红生崔晋宇刘小龙6 成都信息工程学院快车王国江马尚昌甘威李小剑刘文7 浙江大学城市学院黑马一号江皓陈琢汪红良董晓周涛8 哈尔滨工程大学极品飞车1号管凤旭张爱筠孟恭王璐齐昭9 东北师范大学东师电子王连明张欢欢宋翠芳余安富10 浙江大学浙江大学1队EE-fly 姚维高锋俞斌翁华华文11 同济大学同舟队朱劲程莉周艳敏朱陈文赵阳12 中国人民解放军军事交通学院军交一队徐友春万剑王肖刘俊杰13 国防科技大学红旗I队安向京张辉谌彤童周力张文超14 东华大学DirectSpeed 曾培峰唐莉萍张乐欧阳文斌赵祖云15 大连理工大学天鹰吴振宇孙涛张元庆程敏王宝财16 河南理工大学闪电谢贝贝胡治国张晓东伏煦郭海金17 大连民族学院民院4队陈兴文李敏韦作凯高岩石廷亮18 中国民航大学航大三队罗云林丁芳刘宇夏阳王海库19 广东工业大学信之风申柏华徐杜陈候进雷石堂麦家錡20 天津科技大学绝对零度段英宏陈玲强李洲强丁根明21 烟台大学神州10号刘殿通杨世勇苗艳强董建军关东亮22 深圳大学追梦队邱建郭小勤杨华良程传顺王恩23 合肥工业大学OnTheWay 张阳史久根舒迎飞李楠楠赵立东24 杭州电子科技大学杭电疾风二队高明煜曾毓唐小进应宏健俞翔25 扬州大学赛格门张正华郭志波陈亮陈涛朱柏城26 华东理工大学超音速2队杜红彬俞敏王雯珊曹炜27 湖南大学湖南大学1队黎福海孙炜向永嘉李强陈嘉玲28 三江学院三江摄像头2队杨正理孙书芳邢小强汤佩和金寅锋29 长安大学长大4队韩毅李登峰赵轩陈李军秦绪鑫30 新疆大学新大二队程志江陈志军杨勇储钧李明光电组二等奖共32支队伍序号学校名称队伍名称指导教师学生1 中国地质大学地大1队叶敦范,吴涛庞建东邹国雄欧阳才校2 天津工业大学疾速漂移熊慧,徐国伟陈海彬罗强曾宝莹3 西北工业大学枭龙队曲仕茹曹阳万辉杨文骏4 东南大学SEU东南大学一队谈英姿,周怡君阚明建侯吉祥黄招彬5 中南民族大学零点六一八张俊敏胡国正柳杲华何宝灿6 北京科技大学天津学院急速奇侠李光耀，柯瑜贺翔左浩雷郭文慧7 西南交通大学西南交大一队蒋朝根吴仙华王维廖宗兵8 沈阳理工大学骑着蜗牛看世界王玲,伍彩云许天罡徐春利佟海川9 东北师范大学东师快车夏彬,王连明于安宁于鹏马英明10 杭州电子科技大学杭电极光一队曾毓,高明煜龚成龙张青刘伟11 浙江大学浙江大学2队(FreeWheel) 高锋,姚维徐碧文郑丹丹姚伟锋12 中国人民解放军军事交通学院军交三队彭永胜,章永进李华郭灿朱建坤13 武汉大学光之影郑贵林赵瑞祥庄洁玉卢开瑞14 广东技术师范学院绝影祁伟,肖蕾陈伟俊胡嘉文张显钐15 河海大学常州校区河海之翼张金波张文超程林邓晖16 清华大学三角洲光电队陆耿,郝杰成宇张晓伟陈宋17 北京理工大学北理傲雄车队张幽彤,冬雷刘鑫杨磊韩立博18 哈尔滨工程大学极品飞车2号张爱筠,管凤旭刘建旭谭吉来高晗19 上海电力学院计信一队袁三男,王绍徐唐明轩张会芳姬旭东20 河北大学工商学院飞凌车队白晓亮,李欢张伟杨磊刘乐21 中国民航大学航大一队丁芳,孙毅刚贾翔宇李科伟杨明22 广东工业大学Firefly 王日明,陈辉王利荣詹松彬曾滔23 北京理工大学Transfer 冬雷,张幽彤涂海峰万超贾振超24 青岛大学青大一队迟洁茹张彦欣刘宏领安卡25 东华大学东华大学一队郑建立,孙培德董宗祥何晴孙佳新26 重庆大学重大星火王永东辛淼余征华王玉瑾27 天津工业大学天津工业大学三队熊慧,毕云晴陈东旭冉荣杨雪28 长安大学长大一队汪贵平,韩毅鲁盼欧意文王换换29 上海大学疯狂老鼠队陈万米,黄慎之邹恒超袁文王昆30 上海第二工业大学光电B队杨冠群黄俊奇卑力钧毕成林31 河海大学河海光电李东新,刘久付郭光陈东严史团委32 大连理工大学Hyper-Eye 吴振宇,潘学军赵亮李胜铭余洋优秀奖共2支队伍组别学校名称队伍名称指导教师学生LED 西安交通大学西安交通大学一队昝鑫,刘小勇石坤蒲昊陈逸奇CCD 河北工程大学先驱音速董克俭贺洪江王强王伟黄有焱特邀竞速表演奖学校名称队伍名称指导教师学生上海大学Racer X队陈万米李嵩奚嘉敏钱荔中南大学黑影狂飙3代王击肖晓明谢良之何信华冯义北京科技大学北京科技大学特邀队陈树新孟宇孔守斌罗新强王茜茜特邀创意表演奖学校名称队伍名称指导教师学生东北大学东北大学特邀队李晶皎王爱侠王光勇王亮李庆宇上海交通大学上海交通大学特邀队杨明张善伟彭新荣徐磊。

第十届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：电子科技大学摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。

关键字：MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PIDAbstractIn this paper we will design a smart car system based on MK60DN512ZVLQ10as the micro-controller unit. We use a CMOS image sensor to obtain lane image information. Then convert the original image into the binary image by the analog comparator circuit in order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor, to achieve the closed-loop control for the speed and direction.Keywords: MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PID目录摘要 (II)Abstract (III)目录............................................................................................................................ I V 引言.. (1)第一章系统总体设计 (2)1.1系统概述 (2)1.2整车布局 (3)第二章机械系统设计及实现 (4)2.1智能车机械参数调节 (4)2.1.1 前轮调整 (4)2.1.2其他部分调整 (6)2.2底盘高度的调整 (7)2.3编码器的安装 (7)2.4舵机转向结构的调整 (8)2.5摄像头的安装 (9)第三章硬件系统设计及实现 (11)3.1 MK60DN512ZVLL10主控模块 (12)3.2电源管理模块 (12)3.3 摄像头模块 (14)3.4电机驱动模块 (15)3.5测速模块 (16)3.6陀螺仪模块 (16)3.7灯塔检测模块 (16)3.8辅助调试模块 (17)第四章软件系统设计及实现 (19)4.1赛道中心线提取及优化处理 (19)4.1.1原始图像的特点 (19)4.1.2赛道边沿提取 (20)4.1.3推算中心 (21)4.1.4路径选择 (23)4.2 PID 控制算法介绍 (23)4.2.1位置式PID (24)4.2.2增量式PID (25)4.2.3 PID参数整定 (25)4.3转向舵机的PID控制算法 (25)4.4驱动电机的PID控制算法 (26)第五章系统开发及调试工具 (27)5.1开发工具 (27)5.2上位机图像调试 (27)5.3SD卡模块 (27)5.3.1SD卡介绍 (27)5.3.2 SPI总线介绍 (28)5.3.3软件实现 (28)第六章模型车的主要技术参数 (30)结论 (31)参考文献 (I)附录A：电原理图 (II)附录B：程序源代码................................................................................................... I V引言随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。

百度文库－东北师范大学
2009年第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛
获奖名单
一、组织贡献奖
全国总决赛承办学校北京科技大学
东北赛区承办学校吉林大学
华北赛区承办学校北京科技大学
华东赛区承办学校杭州电子科技大学
华南赛区承办学校华南理工大学
西部赛区承办学校西北工业大学
二、优秀论文奖（共26篇）
北京科技大学北京科技大学CCD2队北京科技大学天津学院雷霆二队
北京科技大学中冶一队
清华大学三角洲队光电队
天津工业大学天津工业大学一队
长安大学长大二队
电子科技大学成电飞扬
西安交通大学绝尘队
西北工业大学翱翔队
西北师范大学瞬之队
华中科技大学华中科技大学一队
武汉科技大学首安四队
中南民族大学AE86队
湖北汽车工业学院惠捷二号
华南理工大学疾速队
东北大学龙腾队
东北大学猎豹
东北师范大学东师电子一队
吉林大学爱德队
东北大学秦皇岛分校东秦3队
杭州电子科技大学钱江1号
上海交通大学SmartStar
同济大学Raceking
南京师范大学先驱者
安徽大学风行者
杭电科技大信息工程学院超越者队
六、优秀奖（共15支队伍）
七、创意组。

第二届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告I 第二届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛技 术 报 告学 校：北京科技大学 队伍名称：北京科技大学一队 参赛队员：严骏驰段辰玥邵俊恺 带队教师：刘立第二届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：带队教师签名：日期：III摘要本智能车系统设计以MC68S912DG128微控制器为核心，通过一个CMOS 摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度，PID 控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。

实验结果表明，系统设计方案可行。

关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PIDIVABSTRACTIn this paper we will demonstrate a smartcar system based on the micro-controller unit MC68S912DG128.The micro-controller use a Cmos image sensor to botain lane iage information,then adjusts the model car`s moving position and direction. An inferred sensor measure the car`s moving speed. We use PID control mathod to adjust,the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor.So,we complete the closed-loop control to the speed and direction.The result of experiment indicate that the design scheme of system is doable.KEYBOARD: MC9S12DG128，CMOS image sensor，PIDV目录摘要 (IV)ABSTRACT (V)目录 (I)引言 (3)系统设计制作的思路以及实现的技术方案 (4)1.1系统分析 (4)1.2系统设计结构图 (4)第二章机械系统设计与实现 (5)2.1车体机械建模 (5)2.2车模转向舵机机械结构的设计 (6)第三章硬件电路系统设计与实现 (8)3.1硬件电路设计方案 (8)3.2硬件电路的实现 (8)3.2.1 以S12为核心的单片机最小系统 (8)3.2.2 主板 (10)3.2.3 电机驱动电路 (12)3.2.4 摄像头 (13)3.2.5 速度传感器 (13)第四章软件系统设计与实现 (15)4.1舵机转向和速度调节的PID控制算法 (15)4.1.1 经典PID控制算法 (15)4.1.2 经典PID算法在本智能车上的应用 (17)4.2有一定抗干扰和抗反光能力的黑线提取算法 (20)第五章系统联调 (24)5.1开发工具 (24)5.2调试过程 (24)5.2.1串口通信 (25)5.2.2图像显示 (28)5.2.3图像处理功能 (29)5.2.4平台实际效果测试 (31)5.3无线通信实时检测模块 (33)I第六章模型车的主要技术参数 (35)第七章总结 (36)参考文献 (37)附件A元件列表 (38)附件A-1主板元件列表 (38)附件A-2最小系统元件列表 (39)附件A-3光电编码器元件列表 (40)附件A-4电机驱动电路元件列表 (40)附件B 源程序 (42)Main.c (42)模块化程序列表 (43)Schedule.h (43)Schedule.c (47)II第二届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告引言这份技术报告中，我们小组通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。

第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：北京科技大学天津学院队伍名称：北京科技大学天津学院一队参赛队员：周彬王烁李靖带队教师：柯瑜关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：周彬参赛队员签名：王烁参赛队员签名：李靖带队教师签名：柯瑜日期：2007.8.15目录摘要 (I)Abstract .................................................................................................................................. V II 引言....................................................................................................................................... - 1 -1系统总体方案设计及车模各项参数 ............................................................................. - 1 -1.1系统总体框图 ........................................................................................................ - 2 -1.2系统的硬件参数.................................................................................................... - 2 -1.3车模外观 ................................................................................................................ - 4 -2 机械结构部份的设计及调整......................................................................................... - 5 -2.1 车体机械建模 ....................................................................................................... - 5 -2.2车模转向舵机机械结构的设计........................................................................... - 5 -2.3 车模后轮制动机械结构的改进.......................................................................... - 6 -3硬件电路设计................................................................................................................... - 8 -3.1主控板的设计 ........................................................................................................ - 8 -3.1.1 电源管理模块............................................................................................. - 8 -3.1.2主控模块.................................................................................................... - 10 -3.1.3 BDM模块 ................................................................................................. - 10 -3.1.4晶振及锁相环模块 ................................................................................... - 11 -3.1.5接口模块.................................................................................................... - 11 -3.2电机驱动模块 ...................................................................................................... - 12 -3.3传感器部份电路.................................................................................................. - 13 -3.4主控板的PCB设计 ............................................................................................ - 14 -3.5电路板的防静电措施.......................................................................................... - 14 -4 总体理论分析及算法实现........................................................................................... - 16 -4.1路径识别算法分析及选定 ................................................................................. - 16 -4.2基于光电传感器排布理论分析......................................................................... - 17 -4.3数字传感器接收防干扰算法 ............................................................................. - 19 -4.3.1自然光干扰的消减: .................................................................................. - 20 -4.3.2传感器之间的干扰的消减....................................................................... - 21 -4.4 舵机控制算法 ..................................................................................................... - 21 -4.4.1车体与舵机转角方向测定....................................................................... - 21 -4.4.2舵机转向角度分配 ................................................................................... - 22 -4.4.3舵机PID整定........................................................................................... - 22 -5.5电机PID速度控制算法..................................................................................... - 22 -4.5.1测试开环与闭环控制响应曲线 .............................................................. - 23 -4.5.2测试开环控制下PWM占空比与电机转速之间的关系..................... - 23 -4.5.3 bang_bang 控制........................................................................................ - 25 -4.5.4 PID控制 .................................................................................................... - 26 -4.5.5 PID参数整定............................................................................................ - 26 -4.5.6速度分配.................................................................................................... - 27 -4.7赛道记忆算法的分析.......................................................................................... - 27 -4.8系统控制总体流程图.......................................................................................... - 31 -5仿真与调试..................................................................................................................... - 33 -5.1仿真系统 .............................................................................................................. - 33 -5.2智能车实时监控系统.......................................................................................... - 33 -结论........................................................................................................................... - 35 -参考文献 ...................................................................................................................... - 36 -附录A.. (35)附录B (36)摘要随着智能交通系统（ITS）的研究在各国越来越被重视，智能车的控制技术也成为一项新兴技术，教育部决定举办基于高速发展的智能车技术为背景的“飞思卡尔杯”全国大学生智能车大赛。

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中文word文档库免费提供海量教学资料、行业资料、范文模板、应用文书、考试学习和社会经济等word文档2009年第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛
获奖名单
一、组织贡献奖
全国总决赛承办学校北京科技大学
东北赛区承办学校吉林大学
华北赛区承办学校北京科技大学
华东赛区承办学校杭州电子科技大学
华南赛区承办学校华南理工大学
西部赛区承办学校西北工业大学
二、优秀论文奖（共26篇）
北京科技大学北京科技大学CCD2队北京科技大学天津学院雷霆二队
北京科技大学中冶一队
清华大学三角洲队光电队
天津工业大学天津工业大学一队
长安大学长大二队
电子科技大学成电飞扬
西安交通大学绝尘队
西北工业大学翱翔队
西北师范大学瞬之队
华中科技大学华中科技大学一队
武汉科技大学首安四队
中南民族大学AE86队
湖北汽车工业学院惠捷二号
华南理工大学疾速队
东北大学龙腾队
东北大学猎豹
东北师范大学东师电子一队
吉林大学爱德队
东北大学秦皇岛分校东秦3队
杭州电子科技大学钱江1号
上海交通大学SmartStar
同济大学Raceking
南京师范大学先驱者
安徽大学风行者
杭电科技大信息工程学院超越者队
六、优秀奖（共15支队伍）。

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：东华大学队伍名称： Direct Speed参赛队员：张乐、欧阳文斌、赵祖云带队教师：曾培峰、唐莉萍关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第一章引言 (1)第二章模型车设计思路及技术方案 (2)2.1 设计要求 (2)2.2 总体方案 (2)2.3 模型车技术方案概要 (3)2.3.1 CCD传感器设计方案 (3)2.3.2 控制算法设计方案 (4)第三章模型车硬件部分安装 (5)3.1 前轮倾角的调整 (5)3.2 齿轮传动机构调整 (6)3.3 CCD传感器的安装 (6)3.4 舵机安装 (8)3.5 光电编码器安装 (8)第四章电路设计说明 (11)4.1 电源模块设计 (11)4.2 电机驱动电路设计 (12)4.3 核心控制模块设计 (13)第五章图象处理算法 (14)5.1 图像采集 (14)5.1.1 摄像头工作原理 (14)5.2 图象处理 (15)5.2.1 边缘检测算法 (15)5.2.2 双峰边缘跟踪算法 (15)第六章控制算法 (18)第七章安装与调试 (19)第八章模型车的主要技术参数说明 (22)第九章总结 (23)参考文献 (I)附件程序源代码 (II)第一章引言本文详细介绍了东华大学Direct Speed 队员们在准备第三届“飞思卡尔”智能车竞赛中的工作成果。

智能车采用MC9SDP512为小车核心处理器，以CodeWarrior 4.6为软件开发平台。

文中介绍了小车的硬件环境搭建，软件开发流程以及调试小车性能手段。

飞思卡尔历届冠军
承办学校及全国总决赛特等奖学校
第一届（2006年）：承办：清华大学
特等奖：清华大学
第二届（2007年）：承办：上海交通大学
特等奖：上海交通大学
第三届（2008年）：承办：东北大学
摄像头组冠、亚、季军：东北大学、北京科技大学、上海交通大学
光电组冠、亚、季军：武汉科技大学、北京科技大学、东北大学第四届（2009年）：承办：北京科技大学
摄像头组冠、亚、季军：北京科技大学、上海交通大学、上海大学
光电组冠、亚、季军：北京科技大学、清华大学、杭州电子科技大学
第五届（2010年）：承办：杭州电子科技大学
摄像头组冠、亚、季军：北京科技大学、杭州电子科技大学信息工程学院、南京师范大学
光电组冠、亚、季军：杭州电子科技大学、杭州电子科技大学信息工程学院、乐山师范学院
电磁组冠、亚、季军：广东技术师范学院、清华大学、杭州电子科技大学
六届（2011年）：承办：西北工业大学
摄像头组冠、亚、季军：湖南大学、北京科技大学、山东大学
光电组冠、亚、季军：西北工业大学、电子科技大学、乐山师范学院
电磁组冠、亚、季军：杭州电子科技大学、北京科技大学、西北工业大学
第七届（2012年）：承办：南京师范大学
摄像头组冠、亚、季军：北京科技大学、常熟理工学院、电子科技大学
光电组冠、亚、季军：北京科技大学、山东大学、乐山师范学院电磁组冠、亚、季军：中南民族大学、浙江大学、华中科技大学第八届（2013年）：承办：哈尔滨工业大学
摄像头组冠、亚、季军：北京科技大学、武汉科技大学、西安交通大学
光电组冠、亚、季军：北京科技大学、厦门大学、厦门大学嘉庚学院
电磁组冠、亚、季军：电子科技大学、北京科技大学、东北大学秦皇岛分校b。