采用系统工程方法的飞行机组操作手册编写与控制浅谈
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系统工程在飞机设计上的应用与实践在现代航空领域,飞机设计是一项极其复杂且高度综合性的工程任务。
系统工程作为一种有效的方法论和管理理念,在飞机设计过程中发挥着至关重要的作用。
系统工程的核心思想是将整个飞机设计项目视为一个系统,强调各组成部分之间的相互关系和协同作用,以实现整体性能的最优化。
它涵盖了从需求分析、概念设计、详细设计、制造、测试到运营维护的整个生命周期。
在需求分析阶段,系统工程帮助确定飞机的用途、任务目标、性能指标以及各种约束条件。
例如,是用于客运还是货运,飞行距离、载客量、燃油效率、起降性能等方面的要求。
这需要综合考虑市场需求、航空公司的运营需求、技术可行性以及经济成本等众多因素。
通过深入的调研和分析,明确清晰且准确的需求,为后续的设计工作奠定坚实的基础。
概念设计阶段是飞机设计的关键环节之一。
系统工程在此阶段帮助设计师从众多可能的方案中筛选出最有潜力的概念。
这涉及到对飞机的总体布局、气动外形、结构形式、动力系统等方面的初步构想。
通过建立系统模型和进行性能评估,比较不同概念的优缺点,从而确定一个既能满足需求又具有技术可行性和经济合理性的总体方案。
进入详细设计阶段,系统工程的作用更加凸显。
它需要协调各个专业领域,如结构力学、空气动力学、航空电子学、推进系统等,确保各子系统之间的接口匹配、性能兼容和功能协同。
例如,飞机的结构设计必须在保证强度和刚度的同时,与气动外形设计相配合,以减小阻力、提高飞行性能;航空电子系统的布局和布线要考虑到电磁兼容性和散热问题,同时还要与飞机的整体结构相融合。
在制造阶段,系统工程有助于优化生产流程、提高生产效率、保证产品质量。
通过制定合理的生产计划和质量控制体系,协调各零部件供应商和生产厂家,确保按时交付符合设计要求的零部件和组件,并顺利完成飞机的总装。
测试阶段是对飞机设计成果的检验和验证。
系统工程在此阶段负责规划和组织各种测试活动,包括地面静态测试、飞行测试等。
飞行器自动控制系统设计与性能分析飞行器自动控制系统是飞行器的关键部件,它能够实现对飞行器的精确操控和稳定飞行。
在航空领域的发展中,自动控制系统的设计和性能分析一直是研究的重点和挑战。
本文将对飞行器自动控制系统的设计原理和性能分析进行详细介绍。
飞行器自动控制系统设计的基本原理是通过传感器采集飞行器的状态信息,并通过执行机构控制飞行器的各种动作,从而实现对飞行器的自动控制。
飞行器的状态信息主要包括位置、速度、姿态等参数,传感器可以通过惯性导航系统、全向视觉系统、GPS等技术进行采集。
执行机构包括舵面、发动机、电动机等,可以通过控制输出信号来实现对飞行器的控制。
在设计飞行器自动控制系统时,首先需要确定系统的控制目标和指标。
控制目标可以是飞行器的稳定性、动态性能、抗干扰性等方面的要求,指标可以通过设计特定的控制器来实现。
常用的控制器包括比例积分微分(PID)控制器,模糊控制器,自适应控制器等。
其中,PID控制器是最常用的一种,它通过调节比例、积分、微分三个参数来实现对系统的控制。
比例参数用于调节控制器的灵敏度,积分参数用于消除系统的静差,微分参数用于抑制系统的超调。
PID控制器可以根据系统的响应特性进行调整,以满足控制目标和指标。
在飞行器自动控制系统的性能分析中,常用的评价指标包括响应速度、稳态误差、超调量、稳定性等。
响应速度是指系统响应到达目标状态所需的时间,稳态误差是指系统在达到目标状态时与目标状态之间的偏差,超调量是指系统响应超过目标状态的最大偏差,稳定性是指系统在遭受干扰时能否保持稳定。
性能分析的方法可以通过数学模型和仿真实验来实现。
数学模型可以通过控制理论和系统动力学方程建立,包括线性模型和非线性模型。
仿真实验可以通过计算机软件,如MATLAB和Simulink来进行,通过调整控制参数,观察系统的响应特性,进行性能分析。
除了性能分析,飞行器自动控制系统的故障诊断和容错控制也是重要的研究方向。
故障诊断主要通过传感器的异常数据和系统的反馈信号进行,通过比对数据和信号的差异来判断是否存在故障,从而实现飞行器系统的安全性。
飞行器飞行控制系统的设计与实现飞行控制系统是飞行器中至关重要的部分,它负责控制和管理飞行器的飞行状态,确保飞行器稳定、安全地完成任务。
本文将介绍飞行器飞行控制系统的设计与实现,以及相关技术和方法。
一、飞行控制系统的设计原理飞行控制系统的设计原理主要包括三个方面:飞行器动力系统、传感器系统和执行器系统。
1. 飞行器动力系统:飞行控制系统需要根据飞行任务的要求,确定飞行器的动力系统。
通常,飞行器动力系统包括引擎、发动机或电力系统。
设计者需要根据飞行器的尺寸、负载和性能等因素,选择适合的动力系统。
2. 传感器系统:飞行器飞行控制系统需要通过传感器获取飞行器的状态信息,如姿态、位置、速度等。
传感器系统通常包括加速度计、陀螺仪、磁力计等传感器,用于测量和检测飞行器的姿态和运动状态。
3. 执行器系统:飞行控制系统需要根据传感器获取的信息,通过执行器控制并调整飞行器的姿态和航向等参数。
执行器系统通常包括舵面、扰流板、发动机喷口等执行器,用于改变飞行器的飞行姿态和轨迹。
二、飞行控制系统的实现方法1. PID控制方法:PID控制方法是一种经典的控制方法,通过调整比例、积分和微分三个参数,实现对飞行器的控制和稳定。
该方法广泛应用于飞行器的姿态控制和导航系统中。
2. 预测控制方法:预测控制方法是一种基于飞行器的模型和状态信息,预测未来状态并进行控制的方法。
该方法适用于对飞行器的轨迹和航线进行规划和控制。
3. 自适应控制方法:自适应控制方法是一种通过不断调整控制器参数,使其适应不同工况和环境的控制方法。
该方法能够提高飞行器的鲁棒性和适应性。
4. 模糊控制方法:模糊控制方法是一种基于模糊推理的控制方法,通过模糊化输入量、设定模糊规则和进行模糊推理,实现对飞行器的控制和稳定。
三、飞行控制系统的设计案例以一架四轴飞行器为例,介绍其飞行控制系统的设计与实现。
1. 动力系统:选择电动发动机和锂电池作为飞行器的动力系统。
电动发动机提供动力,锂电池提供电能。
飞行器控制系统设计的理论与实践飞行器控制系统是指对飞行器的各种动态参数(如位置、速度、角度等)进行自动控制的系统。
飞行器控制系统的设计涉及到多个学科领域,包括力学、电子工程、计算机科学等。
本文将从理论与实践两个方面探讨飞行器控制系统的设计。
一、理论1. 控制理论在控制系统中,控制理论是非常重要的基础理论。
包括控制系统的建模、稳定性分析、控制器设计等内容。
在飞行器控制系统中,最常用的控制理论是PID控制。
PID控制是一种基于误差的反馈控制方式,通过对误差进行测量和计算,控制器对输出进行调整,从而使系统的输出达到期望的值。
2. 动力学模型控制系统的设计需要依赖于动力学模型。
动力学模型通常采用微分方程、差分方程或状态方程等数学表达式来描述系统的动态行为。
在飞行器控制系统中,动力学模型往往比较复杂,需要对飞行器的运动学和动力学特性有深入理解。
通常情况下,飞行器的动力学模型可以分为定常模型与非定常模型,可以采用线性或非线性的描述方式,要根据具体的飞行器类型和任务来选定。
3. 控制器设计控制器是控制系统的核心部件,控制器的设计涉及到很多参数的选定和调整。
对于PID控制器而言,需要确定比例、积分和微分系数的大小和作用方式,以及控制器的采样时间等参数。
在设计控制器时,需综合考虑系统的稳定性、响应速度、误差抑制等因素。
二、实践在实际应用中,飞行器控制系统的设计需要考虑诸多实际问题。
下面将从传感器选择、控制器实现、系统集成等方面探讨实践过程中的一些问题。
1. 传感器选择传感器是控制系统中获取输入参数的重要组成部分。
在飞行器控制系统中,需要考虑到光电、惯性、气压、GNSS等多种传感器。
传感器的选择因需求而异,但在选择时需要考虑到传感器的精度、可靠性和成本等因素。
需要对传感器数据进行校正和滤波以提高数据的可信度和准确性。
2. 控制器实现控制器的实现方式主要有模拟控制和数字控制两种。
模拟控制多用于低频控制环节,如高度等;而数字控制则主要用于高频控制环节,如姿态和航向等。
飞行器控制系统设计探讨随着科技的不断进步,人们的生活越来越依赖于科技。
在交通工具方面,驾驶飞行器已经成为人们出行的一种常见方式。
而飞行器的控制系统设计是保证其安全性和性能的关键。
本文将就该主题进行探讨。
一、控制系统设计的重要性控制系统设计是飞行器设计的重要组成部分之一,其作用是保证飞行器的动力学、航线运动性、稳定性等方面的自控性能。
简而言之,控制系统设计是确保飞行器控制和带来更为流畅、安全的飞行过程的重要环节。
一个好的控制系统设计可以有效降低事故率,提升飞行体验。
二、控制系统设计相关要素控制系统设计的要素包括:飞行器系统要求、飞机总体设计、传感器与执行器、控制算法、实时任务等方面,下面就分别进行介绍。
1、飞行器系统要求飞行器系统要求是指控制系统设计的需求和规范。
其中包括飞行高度、飞行速度、起飞动力、航行航线、降落等各种元素。
设计控制系统的要求必须基于这些元素,以保证飞行安全和效率。
2、飞机总体设计飞机总体设计包括飞行器的形态、材质、重量、尺寸等特征。
这些特征很大程度上决定了控制系统设计的元素和方案。
3、传感器与执行器传感器用于收集飞机的运动状态,例如姿态、速度、加速度等;执行器则用于控制飞机的运动轨迹和状态。
传感器和执行器的种类和数量取决于飞机总体设计的要求。
4、控制算法控制算法是控制系统设计的最核心部分。
针对特定的飞行器性能要求,可以设计不同的控制算法,例如PID控制、最优控制、模型预测控制等。
制定合适的控制算法,能够保证飞行器的平稳运动和准确控制。
5、实时任务在控制系统设计中,实时任务是需要进行极为严密合理部署的。
控制系统设计完成后,需要对实现任务的时间进度进行合理规划。
这些任务包括数据采集、数据处理、控制指令发送。
这些任务的实施时间间隔和优先级都必须合规严密。
三、控制系统设计的可持续性随着科技的不断进步,控制系统设计标准与技术一直处于变化之中。
因此,可持续性的控制系统设计是非常重要的。
可持续性控制系统设计必须考虑工业上的新技术、法规、标准等外部因素,以及设计要素,加以综合考虑,并适时更新设计方案。
飞行器系统总体设计及控制技术研究无人机技术一直以来都备受关注,而其实无人机只是飞行器系统中的一种。
飞行器系统是由飞行控制系统、载荷系统、动力系统、航拍系统和地面控制系统等组成,而飞行器系统的各个系统之间的设计和配合在实际应用过程中显得尤为重要。
本文将对飞行器系统进行总体设计及控制技术的研究,并分析其重要意义。
一、飞行器系统总体设计在整个设计流程中,首先需要对任务要求进行分析,并依据分析结果制定设计方案。
在制定设计方案时,需要考虑到飞行器所要执行的任务、工作时程和作战环境等,然后对各个系统之间的接口进行分析和确定,这样才能合理地配合各系统之间的设计。
在总体设计中,重点亦在于下列几个方面。
1. 动力系统设计动力系统主要包括:电动机/燃气发动机、电源系统、燃料系统等,并且是整个飞行器系统的驱动力。
在设计中,需要根据实际需求来选择合适的动力系统,并考虑到安全性、可靠性、维修性等因素来进行系统设计。
除此之外,还需要考虑载重能力、续航能力等因素,以使得动力系统的设计可以满足实际应用需求。
2. 飞行控制系统设计飞行控制系统主要包括:飞控芯片、传感器、姿态估计、飞控算法等,它们的主要作用是监测、控制飞机的姿态和位置,并调整姿态和位置达到任务目标。
在设计中,需要考虑到飞行器的稳定性、可靠性、控制精度等因素,通过不断地改进和优化,才能提高整体的控制性能。
3. 载荷系统设计载荷系统主要是指搭载着的各种设备,如摄像头、雷达探测器等。
在设计中,需要考虑到载荷系统的重量、尺寸、性能等因素,以使得载荷系统可以在各种环境下进行可靠的数据采集工作,同时还需要将其与飞控系统的数据输出进行匹配,以达到更好的工作效果。
4. 航拍系统设计航拍系统包括图像处理、目标识别、自主导航等,其主要作用是实现较为复杂的自主航拍操作。
在设计中,需要选择合适的图像处理方法,以便实现自主航拍的效果,并加强对目标的跟踪和识别准确度。
5. 地面控制系统设计地面控制系统主要包括遥控器、数据地面站等,其主要作用是远程控制飞行器的自驾、任务指导、数据采集等。
飞行器自主控制系统设计与实现随着人工智能技术的发展和普及,无人驾驶飞行器的应用场景越来越广泛。
然而,想要让飞行器真正实现自主控制,需要依靠优秀的自主控制系统。
本文将讨论如何设计和实现飞行器自主控制系统。
一、掌握基础理论知识设计和实现飞行器自主控制系统,需要掌握基础理论知识。
主要包括飞行器动力学模型、控制理论、自适应控制理论等。
首先,飞行器动力学模型是飞行器自主控制系统开发的基础。
利用多体动力学理论模拟飞行器在不同环境下的动力学特性,可以为自主控制系统提供可靠的理论支撑。
其次,掌握控制理论是理解和应用自主控制系统的关键。
传统的控制方法包括PID控制、模糊控制等,这些方法都有着相应的优缺点。
在飞行器设计中需要根据实际情况进行选择和应用。
最后,自适应控制理论在飞行器自主控制系统设计中也有较为广泛的应用。
自适应控制可以根据输入输出的反馈信息,实时调整控制策略,让自主控制系统更加智能化和自适应。
二、研究主要控制模块在飞行器自主控制系统中,主要包括几个控制模块:姿态控制、导航控制、高度控制等。
不同模块的功能不同,实现方法也有所不同,需要针对不同的模块进行深入研究。
姿态控制是飞行器自主控制系统的核心,主要是控制飞行器的姿态。
采用PID 控制模式可以实现姿态控制,不同的PID参数会影响控制效果。
因此需要对PID 参数进行优化,才能实现更高精度的姿态控制。
导航控制是飞行器自主控制系统的另一个重要模块。
通过GPS和其他导航设备获取飞行器的位置信息和状态,实现飞行器的导航控制。
在实际应用中,导航控制通常采用洋流观测和多传感器融合的方法,提高导航的精度和可靠性。
高度控制模块可以实现飞行器的高度控制,使其保持在指定的高度范围内。
高度控制需要结合姿态控制和导航控制模块进行整体考虑,才能实现飞行器的稳定和精准控制。
三、应用机器学习算法优化控制策略在飞行器自主控制系统设计中,利用机器学习算法优化控制策略,可以提高控制精度和效率。
飞行控制系统的设计和实现随着航空业的快速发展,现代飞机的控制系统已经实现了多种自动化和智能化的功能,从而可以更加高效、安全地完成飞行任务。
而对于一架飞机而言,其飞行控制系统的性能和可靠性,不论是对于机组人员还是对于乘客都是至关重要的。
因此,如何设计一个优秀的飞行控制系统,使得其能够在各种复杂和不确定的情况下稳定地运行,已经成为了航空领域研究的热点之一。
一、飞行控制系统的结构为了实现飞机的自动控制,飞行控制系统一般由三个主要部分组成:感知-决策-执行(Perception-Decision-Action,PDA)循环、数据采集和处理系统、以及执行器。
其中,PDA循环部分负责对飞行环境进行感知,作出决策,并将决策指令发送给执行器,以控制飞机的运动;数据采集和处理系统负责收集和处理传感器、通信和导航等方面的数据,以为PDA循环部分提供必要的信息支持;执行器则负责接收PDA循环部分的指令,控制飞机各部件的运动,从而实现目标控制。
另外,在现代飞行控制系统中,智能化技术的应用也越来越广泛,比如使用人工神经网络进行控制算法的优化和学习,或者利用机器学习技术对传感器数据进行分析和处理等。
这些技术的应用,使得飞行控制系统的性能和可靠性得到了极大提升,提高了飞机的安全性和运行效率。
二、飞行控制系统的设计在实际的飞行控制系统设计中,除了根据上述结构原则进行部件的选择和布局之外,还需要考虑以下几个方面的问题:1. 控制器的设计和选择控制器是飞行控制系统中最核心的部分之一,负责将传感器获取的信息进行分析、处理和转换。
因此,一个好的控制器应该具备以下几个特点:①控制精度高,能够及时准确地响应飞机的控制指令;②反应速度快,能够在飞行环境变化时及时作出调整,并实现精准控制;③可编程性高,能够灵活应对不同类型和规模的飞机,并可以根据实际情况进行算法的调整和优化;④可靠性强,能够工作在各种恶劣的气候和环境条件下,保证飞机的安全和稳定性。
飞行器控制系统设计与探讨随着现代科技的不断发展,飞行器在我们的生活中扮演着越来越重要的角色。
无人机、航空器、直升机等各种类型的飞行器已成为我们生活中不可或缺的一部分。
而这些飞行器的顺畅运行离不开一个重要的组成部分——控制系统。
一、飞行器控制系统的基本结构控制系统是指将输出信号与输入信号进行比较,并通过反馈机制对输出信号进行控制的系统。
而飞行器控制系统的基本结构分为三部分:输入装置、计算机处理器、执行器。
输入装置是系统的输入端。
它的主要作用是将航空器的状态、环境信息等各种感应数据转换成可以被计算机处理器所识别的电信号,以供计算机进行处理。
计算机处理器是控制系统的核心部件。
它通过对输入信息的加工处理,依据控制系统设计的算法来生成控制指令,以控制执行器对飞行器进行必要的控制。
执行器是系统的输出端。
其主要作用是将计算机处理器生成的控制指令转化为对机体运动、动力、操纵机构的命令,从而实现对飞行器的整体控制。
二、飞行器控制系统的设计与优化飞行器控制系统的设计涉及到多个学科领域,需要综合考虑机械、电子、计算机、控制理论等方面的知识,进行综合分析、计算、仿真等工作。
以下为我们介绍一些常见的飞行器控制系统设计与优化方法。
1. PID控制PID控制是一种基本控制方法,是控制理论中的经典形式之一。
该控制方法通过将当前误差、误差的积分、误差的变化率三个基本控制量按照一定的比例加以考虑,综合生成控制量,对系统进行反馈来控制其运动。
PID控制具有简单、易于实现、抗干扰性能好的优点,在飞行器控制系统中得到了广泛应用。
2. 鲁棒控制鲁棒控制是一种针对不确定性系统的控制方法。
在控制系统设计中,总会有一些未知或者不可预测的因素,鲁棒控制算法可以对这些因素进行有效的控制。
飞行器在运动过程中会受到多种干扰,鲁棒控制可以极大地提高飞行器的抗干扰性能。
3. 自适应控制自适应控制是一种自校正的控制方法。
在飞行器飞行的过程中,飞行器自身以及环境等因素都在不断变化,对飞行控制系统提出了高度的要求。
飞行器的控制方法和技术在飞行器的发展历程中,控制是一个非常重要的环节。
无论是民用飞机、军用战机,还是直升机、无人机等各种飞行器,都需要通过控制系统来实现飞行和操纵。
这些控制系统中运用了多种控制方法和技术,下面就对一些常见的控制方法和技术进行简要介绍。
一、PID控制技术PID控制技术是一种常见的控制方法,它的全称是比例-积分-微分控制技术,通过对被控对象进行实时的测量和反馈,调整控制参数,来保持被控对象的运动状态。
PID控制技术最大的优点是简单易懂,对于一些需要精密控制的系统,如飞行器、机器人等,都有广泛的应用。
在飞行器中,PID控制技术可以用于控制飞行器的姿态和高度等参数,保持飞行器的平衡状态,从而实现稳定的飞行。
例如,飞机的自动驾驶系统、直升机的稳定器以及无人机的高度控制系统,都可以运用PID控制技术来实现。
二、模糊控制技术模糊控制技术是一种基于模糊逻辑的控制方法,它可以针对复杂的控制问题,提供一种有效的解决方案。
在飞行器中,模糊控制技术可以用于控制飞行器的姿态、高度、速度等参数。
模糊控制技术对于飞行器的稳定性和鲁棒性有很好的保障,可以针对不同的控制要求进行定制化的优化。
三、神经网络控制技术神经网络控制技术是一种基于神经网络的智能控制方法,它能够模拟人类神经系统的学习和适应能力,通过学习已有的控制模型,并根据反馈信息进行调整,使控制系统能够适应不同的控制场景,并不断优化控制结果。
在飞行器中,神经网络控制技术可以用于控制飞行器的自主导航和自主控制。
例如,无人机的自主导航系统、飞机的自动驾驶系统等,都可以依靠神经网络控制技术实现智能化的控制。
四、遗传算法控制技术遗传算法控制技术是一种基于遗传算法的控制方法,它能够通过遗传算法的进化和优化过程,找到最优的控制参数组合,从而实现控制效果的最大化。
在飞行器中,遗传算法控制技术可以用于优化飞行器的控制模型。
例如,可以使用遗传算法寻找最优的控制参数组合,优化飞机的稳定性、速度、燃油消耗等多种因素,从而提高飞行器的性能和控制效果。
航空工程中的飞行力学与控制系统优化研究在航空工程中,飞行力学与控制系统优化研究是一个至关重要的领域。
飞行力学研究飞机的运动原理和飞行特性,而控制系统优化研究如何通过自动控制算法来提高飞机的性能和安全性。
本文将探讨飞行力学的基本原理,以及控制系统优化在航空工程中的应用。
首先,飞行力学是研究飞机运动的一门学科。
它涉及到飞机的运动学、力学和气动学等方面。
通过研究飞机的姿态、飞行速度、加速度等参数,飞行力学可以帮助工程师了解飞机的飞行特性和运动规律。
在航空工程中,飞行力学是设计和改进飞机性能的基础。
其次,控制系统优化是指利用自动控制算法来提高飞机的性能和安全性。
航空工程中的控制系统通常分为自动驾驶仪和飞行管理系统两部分。
自动驾驶仪是用来自动控制飞机的姿态和飞行路径,使飞机保持稳定和在规定的航线上飞行。
飞行管理系统则是管理飞行过程中的各种任务和操作,例如导航、通信和性能管理等。
在优化控制系统方面,航空工程研究人员致力于通过改进控制算法和优化控制策略来提高飞机的操纵性、稳定性和安全性。
他们通过数学模型和仿真实验来优化控制系统的性能,以确保飞行器的精确、高效和安全的运行。
例如,他们可以利用最优控制理论来设计自适应控制算法,以实现飞机的自动驾驶和自动导航功能。
然而,控制系统优化也面临一些挑战和困难。
航空工程中的飞行器往往是复杂的非线性系统,其运动涉及多种物理和气动因素的相互作用。
因此,设计一个有效的控制系统需要考虑到这些复杂的因素,并采用合适的数学模型和算法。
此外,飞行器的控制系统还需要考虑到外部环境的变化和不确定性,以及飞机上可能发生的故障和异常情况。
为了解决这些挑战,航空工程研究人员不断努力改进控制系统优化方法。
他们使用高级数学方法和仿真技术来建立准确的数学模型,并开发新的控制算法和优化策略。
例如,他们可以使用强化学习算法来训练飞机的自动驾驶系统,以适应不同的飞行环境和飞机状态。
同时,他们还致力于研究先进的传感器和执行器技术,以提高控制系统的鲁棒性和可靠性。
飞行器控制系统设计技术手册1. 引言飞行器的控制系统是确保飞行器安全、稳定运行的关键组成部分。
本技术手册旨在介绍飞行器控制系统设计的基本原理和技术要点,以帮助读者全面了解和掌握这一领域的知识。
本手册主要分为以下几个部分:系统概述、飞行器动力学建模、控制系统设计和性能评估。
2. 系统概述飞行器控制系统的主要功能是通过准确控制飞行器的姿态、位置和运动状态,使其满足飞行任务的要求。
一个典型的飞行器控制系统包括传感器、执行器和控制算法等多个部分。
传感器用于感知飞行器的状态信息,执行器用于对飞行器进行控制,控制算法则根据传感器信息计算控制指令并送往执行器。
整个系统的设计要综合考虑飞行器动力学特性、控制精度要求、硬件限制等因素。
3. 飞行器动力学建模飞行器动力学建模是控制系统设计的基础。
通过建立飞行器的数学模型,可以深入理解飞行器的运动规律,并为控制器设计提供依据。
常见的飞行器动力学模型包括刚体动力学模型和流体动力学模型。
在建模过程中,需要考虑飞行器的各个自由度,如位置、姿态、速度等,并结合飞行器的几何结构和物理特性进行准确描述。
4. 控制系统设计控制系统设计是飞行器控制系统的核心部分。
根据飞行器的动力学模型和控制要求,可以选择适当的控制策略和算法进行设计。
常见的控制策略包括PID控制、模糊控制和自适应控制等。
在设计过程中,需要考虑控制器的稳定性、性能指标和鲁棒性等方面的要求。
同时,还需要选择合适的硬件平台和软件工具进行实现和验证。
5. 性能评估飞行器控制系统的性能评估是设计过程中的重要环节。
通过对控制系统的实际性能进行分析和评估,可以发现潜在问题并优化系统设计。
性能评估可以通过仿真和实验两种方式进行。
仿真可以提前预测系统的性能,快速验证控制算法的有效性;实验则可以在实际环境下验证控制系统的鲁棒性和可靠性。
在评估过程中,需要选择合适的评价指标进行分析,如稳定度、跟踪误差和抗干扰能力等。
结论飞行器控制系统的设计是保证飞行器安全、稳定运行的关键要素。
航空航天工程师的航空器与航天器飞行控制系统分析与改进技巧航空航天工程师在航空器与航天器的设计和运行过程中起着至关重要的作用。
飞行控制系统是航空器与航天器的核心,负责飞行过程中的导航、操纵和控制。
在确保飞行安全和提高性能方面,分析和改进飞行控制系统至关重要。
本文将探讨一些航空航天工程师在飞行控制系统分析与改进中的技巧。
一、航空器与航天器飞行控制系统分析技巧1. 数据收集与分析:通过合适的传感器和设备,收集飞行数据。
这些数据包括飞行姿态、速度、高度、气动效应等。
通过对收集到的数据进行分析,航空航天工程师可以了解飞行器在不同条件下的表现,并找出潜在的问题。
2. 系统建模与仿真:利用数学模型和计算机仿真技术,对飞行控制系统进行建模和仿真。
通过模拟不同的飞行场景和操纵方式,航空航天工程师可以评估飞行控制系统的性能,并找出可能存在的缺陷和改进空间。
3. 故障诊断与排除:当飞行控制系统出现故障或异常时,航空航天工程师需要快速准确地诊断问题并采取相应的措施。
通过故障模式分析和故障树分析等方法,工程师可以迅速定位问题的根源,以便进行修复和改进。
二、航空器与航天器飞行控制系统改进技巧1. 算法优化与控制策略改进:通过优化控制算法和改进控制策略,提升飞行控制系统的性能。
使用现代控制理论和方法,如自适应控制、最优控制等,可以使飞行器在不同飞行阶段和工况下表现更加稳定和高效。
2. 传感器与执行机构改进:航空航天工程师可以引入先进的传感器和执行机构技术,以提高飞行控制系统的精度和可靠性。
例如,使用光纤陀螺仪替代传统陀螺仪,可以提高导航和姿态控制的准确性。
3. 系统集成与协同优化:在航空器与航天器的设计和制造过程中,航空航天工程师需要考虑飞行控制系统与其他子系统的协同优化。
通过整合不同子系统的性能并进行协同设计,可以提高整个系统的综合性能和效益。
三、飞行安全管理与故障预防技巧1. 风险分析与评估:在飞行控制系统设计和改进过程中,航空航天工程师需要进行风险分析和评估。
航空领域中的飞行控制系统设计与使用技巧分析导论飞行控制系统是航空领域中至关重要的一部分,它负责维持飞机的稳定性和安全性。
在过去的几十年里,随着科技的发展和创新的需求,飞行控制系统的设计和使用技巧也不断得到改进。
本文将分析航空领域中飞行控制系统设计与使用的技巧,介绍其重要性以及一些行业实践。
飞行控制系统的重要性飞行控制系统是飞机的大脑和神经系统,它对保证飞机的安全飞行以及寿命具有重要作用。
首先,飞行控制系统通过反馈机载传感器的数据,实现自动驾驶、自动导航和自动马达控制等功能,从而提高驾驶员工作效率和减轻驾驶员负担。
其次,飞行控制系统对故障的检测和排除起到关键作用,确保机组人员可以及时采取正确的措施应对问题,避免事故的发生。
因此,设计和使用高效稳定的飞行控制系统是航空工业中的一个重要挑战。
飞行控制系统的设计技巧1. 系统可靠性设计飞行控制系统的可靠性设计是确保飞机安全飞行的基础。
在设计过程中,应考虑系统硬件和软件的可靠性。
系统的硬件可靠性可以通过选择高品质的元件和进行适当的冗余设计来实现。
软件方面,应采用结构化编程、严格的测试和验证流程,确保软件的正确性和稳定性。
2. 人机界面设计人机界面是飞行控制系统与驾驶员之间的重要连接,直接影响飞行员的工作效率和错误率。
设计人机界面应尽量简化操作流程和减少驾驶员所需的工作量。
采用直观的图形界面和简洁的指令可以降低驾驶员对系统的学习成本,并减少错误操作的可能性。
3. 自适应控制算法自适应控制算法是现代飞行控制系统中的关键技术之一。
通过实时监控飞机的状态和环境条件,自适应控制算法能够根据变化的情况对飞行控制系统进行参数调整和优化,保证系统的性能和稳定性。
这种算法能够有效地抵消外部扰动和改善飞行的质量。
飞行控制系统的使用技巧1. 坚持飞行手册要求飞行手册是每架飞机的核心指导手册,其中包含了飞机的飞行规范和使用要求。
飞行员应严格按照手册要求来操作飞行控制系统,熟悉系统的工作原理和限制条件。
飞行器控制系统设计与实现飞行器控制系统是飞机、直升机等飞行器的重要组成部分,它负责飞行器的动力控制、舵面调节、飞行姿态保持等任务。
在现代航空工业中,飞行器控制系统已经成为了一个非常复杂和精密的系统,需要依靠高科技手段来实现。
一、飞行器控制系统的组成飞行器控制系统包括以下几个部分:(1)操纵系统:主要由操纵杆、操纵面和飞行器控制面之间的连接机构组成,它通过操纵杆的前后、左右和上下运动,来对飞行器的机翼和舵面进行控制。
(2)动力控制系统:主要包括发动机、推进器、传动机构和控制器等。
它们负责控制飞行器的速度、高度和方向等参数,以实现飞行器的运动状态。
(3)姿态控制系统:主要包括姿态传感器、姿态估计器、部件控制器和飞行姿态调节器等。
它们能够准确地监测和计算飞行器的姿态变化,并调整控制面和动力机构,来维持飞行器的稳定状态。
二、飞行器控制系统的设计要点(1)系统需求分析:在设计飞行器控制系统之前,需要对飞行任务的要求进行分析,并根据实际需求设计出相应的系统。
例如,在民航客机中,安全性、稳定性和舒适性是最重要的考虑因素。
(2)系统设计决策:飞行器控制系统的设计决策通常涉及到舵面调节、燃料管理、动力控制、飞机通讯和导航等方面。
设计决策需要考虑飞行器的性能、安全性和可靠性等因素。
(3)系统集成方案:飞行器控制系统需要把各个部分有机地融合在一起,形成一个有机的整体。
集成需要考虑如何优化系统的性能和可靠性。
同时,还需要考虑各个部分的接口问题,确保整个系统能够协调连贯地运行。
三、飞行器控制系统实现的技术手段(1)计算机技术:目前,绝大部分飞行器控制系统都采用了计算机技术。
现代计算机的处理速度非常快,可以非常快速地处理飞行器的控制信号,从而实现对飞行器的精密控制。
(2)工程控制技术:工程控制技术可以实现对飞行器的各个元件进行精密控制和自动化控制。
在飞行器控制系统的设计中使用该技术可以提高整个系统的精度和稳定性。
(3)AGC技术:AGC(自适应飞行控制系统)是一种能够自动感知飞机姿态的技术,并能够自动调整控制器参数,从而实现飞行器运动的自适应调整。
航空航天中的飞行控制系统技术使用技巧随着航空航天技术的不断发展,飞行控制系统在现代航空航天领域中起着至关重要的作用。
飞行控制系统是指通过各种控制手段来控制飞机的飞行状态、飞行姿态以及各种飞行参数的稳定的技术系统。
在这篇文章中,我们将探讨航空航天中的飞行控制系统技术使用的一些重要技巧。
首先,航空航天中的飞行控制系统技术使用要重视自动化控制。
自动化控制是现代航空航天技术的一个重要特点。
飞行控制系统要实现自动化控制,需要依靠先进的计算机技术和信息处理技术。
在设计飞行控制系统时,应将自动化控制作为一个核心指标,合理设计控制系统的硬件和软件,并结合传感器和执行器等元件,实现对飞机飞行状态的自动监测和控制。
这样可以大大提高飞行的安全性和效率。
其次,航空航天中的飞行控制系统技术使用需要注重飞行姿态的控制。
飞行姿态是指飞机在飞行过程中相对于水平参考面的位置和偏航角、俯仰和横滚角等参数。
飞行姿态的控制对于保持飞机的平衡和稳定非常重要。
有效的飞行控制系统应能够准确控制飞机的姿态,并及时对变化的飞行姿态进行调整。
在飞行控制系统设计中,应注意选择合适的传感器来获取飞机的姿态信息,并利用控制算法实时对姿态进行调整。
同时,还需考虑到飞行姿态对于飞行中其他系统的影响,如发动机系统和导航系统等。
第三,航空航天中的飞行控制系统技术使用需要充分考虑环境因素。
航空航天系统在高空和极端环境中工作,因此环境因素对飞行控制系统的正常运行有很大影响。
高空气压低、氧气稀薄,温度极低等都会对飞行控制系统的性能造成影响。
在设计飞行控制系统时,需要充分考虑到这些环境因素,并采取相应的措施来确保系统的可靠性和稳定性。
例如,可以在系统设计中引入温控技术,以保持系统在不同的温度下的正常工作。
此外,航空航天中的飞行控制系统技术使用还需要注意动力学和控制理论的应用。
动力学和控制理论是研究力学系统动态行为和控制方法的学科。
在飞行控制系统中,了解和掌握动力学和控制理论是非常重要的。
航空航天工程中的飞行控制系统的使用注意事项航空航天工程中的飞行控制系统扮演着关键的角色,它负责飞行器的稳定性、控制性以及导航性能,是飞行安全的核心。
然而,在操作和使用飞行控制系统时,必须遵循一些重要的注意事项,以确保飞行的顺利进行。
本文将讨论几个关键的使用注意事项。
首先,飞行控制系统的操作人员应具备充分的训练和经验。
只有经过严格的培训,熟悉系统的功能和故障排除流程,操作人员才能在危急情况下采取正确的应对措施。
提供高质量的培训和持续更新的操作手册,以及模拟器培训和实地实践,可以帮助操作人员熟悉飞行控制系统的界面和功能。
其次,飞行控制系统的软件和硬件必须经过充分的验证和测试。
研发人员应遵循国际标准和指导方针,设计稳定可靠的系统,确保其在各种复杂环境中的正常工作。
使用成熟并通过验证的软件、硬件以及数据链接和传感器,可以降低系统故障的风险。
第三,飞行控制系统的维护和更新应严格按照规定和流程进行。
定期的检查、维护和更新工作非常重要,以确保系统的性能和可靠性。
研发人员和运维人员应与供应商保持密切合作,及时获取系统更新和修复程序,并遵循相应的安装和测试流程。
只有这样,才能确保系统一直处于最新状态,并满足工程师和操作人员的需求。
第四,飞行控制系统的安全防护措施不容忽视。
保护系统免受潜在的网络攻击和非法入侵是至关重要的。
为了保护关键数据和防止系统被黑客入侵,必须采取一系列的安全措施,例如强密码机制、防火墙和入侵检测系统等。
此外,定期进行系统安全审计和漏洞扫描,修补潜在的漏洞和弱点,也是确保系统安全的重要手段。
最后,飞行员和操作人员应始终保持对飞行控制系统的关注和监控。
没有任何系统是完全没有故障的,因此,及时发现和报告系统的异常状况非常重要。
应建立有效的监控机制,包括传感器数据的实时监测、故障警报的设定以及完善的纠错系统。
此外,还应建立有效的通讯和协作机制,以便在系统出现故障或紧急情况时能够及时与相关人员进行沟通和处理。
飞行器控制系统的设计与实现随着航空技术的不断进步,飞机、无人机等飞行器已经成为了人们工作、生活中必不可少的工具。
而这些飞行器的高效、安全、稳定的运行离不开优秀的飞行器控制系统。
本文主要讨论飞行器控制系统的设计与实现,包括控制系统的组成、控制系统的设计思路、控制系统的实现方法等方面。
一、飞行器控制系统概述飞行器控制系统包括两大部分:飞行参数的测量和控制器的控制。
飞行参数的测量可以通过惯性测量单元(IMU)、陀螺仪、加速度计、磁力计等多种传感器获得,而控制器的控制则是根据测量的飞行参数来实现的。
控制系统主要包括传感器、数学模型、控制器以及执行机构。
飞行器中的传感器包括加速度计、陀螺仪、磁力计等。
数学模型是将飞行器进行数学建模的过程,其基本思路是在飞行器的动力学、气动学等基础上推导出整个控制系统的数学模型。
控制器的作用是控制飞行器的动作,实现期望的飞行轨迹。
执行机构包括电机、推进器等,其作用是将控制指令转化为物理动作。
二、飞行器控制系统设计思路飞行器控制系统的设计思路涉及到几个问题。
首先,需要对飞行器的运动学、动力学、气动学进行研究,建立数学模型。
其次,需要确定控制策略,即控制器的设计方法。
最后,需要将控制策略应用到实际控制系统中。
对于这些问题,下面进行详细阐述。
(一)飞行器数学模型建立数学模型是控制系统设计的第一步。
数学模型是根据飞行器的运动学、动力学、气动学等方面的知识构建的模型,用于预测飞行器的运动轨迹和状态。
常见的数学模型包括基于牛顿力学的刚体模型、基于空气动力学的流体力学模型等。
(二)控制策略的选择控制策略的选择是控制系统设计的第二步。
在这个阶段,需要根据数学模型进行控制策略的选择。
常见的控制策略包括PID控制、LQR控制、神经网络控制等。
这些控制策略的选择需要考虑控制系统的性能指标,如稳定性、响应速度、鲁棒性等。
(三)控制器设计在确定控制策略之后,需要进行具体的控制器设计。
在PID控制器的设计中,需要设置合适的Kp、Ki、Kd系数;在LQR控制器中,需要设计状态权重矩阵、控制权重矩阵等。
创新管理科技创新导报 Science and Technology Innovation Herald176飞行机组操作手册(Flight Crew Operating Manual,简称FCOM)是供飞行员使用的一本重要手册。
根据中国民航局要求,航空器制造厂家需要编制提供基础的标准化飞行操作程序的运行文件供航空运营人直接参考。
而FC OM 是这些运行文件中最重要的文件之一。
对主制造商而言,高质量的FCOM是保证飞机取得适航审定,体现飞机竞争力的重要组成部分。
局方规章对FCOM的内容结构做出了最低要求,但如何编制一本高质量的FCOM,仍需要进一步研究。
该文采用系统工程的方法[1],从FCOM 利益攸关方识别和分析出发,通过识别利益攸关方的需求,从而得出FCOM应当包含的各个内容,以及其作用,从而对FCOM 编制过程与编制产物进行有效的控制。
1 利益攸关方分析1.1 FCO M用途根据局方咨询通告《航空器的运行文件》[2]规定:“航空①作者简介:李渊恒(1987,5—),男,汉,河南宝丰人,硕士,工程师,研究方向:民用飞机技术出版物编制。
DOI:10.16660/ k i.1674-098X.2017.17.176采用系统工程方法的飞行机组操作手册编写与控制浅谈①李渊恒(上海飞机客户服务有限公司 上海 200241)摘 要:飞行机组操作手册(FCOM)是供飞行员使用的一本重要手册,高质量的FCOM是体现飞机竞争力的重要组成部分,如何对FCOM的整个编制过程进行有效的控制一直是主制造商重点研究关注的内容。
该文采用系统工程的方法,从FCOM利益攸关方识别和分析出发,提出各个利益攸关方对FCOM的关键要素需求及使用目的,从而探讨如何通过表格、工具等方法对FCOM的编制过程与编制内容进行有效的控制,同时明确FCOM各个内容点的范围与编写方法。
关键词:FCOM 系统工程 编写中图分类号:V21文献标识码:A文章编号:1674-098X(2017)06(b)-0176-03Discussion on the Authoring and Control of Flight Crew Operating Manual by SystemEngineering MethodLi Yuanheng(Shanghai Aircraft Customer Service Co., Ltd.Shanghai,200241,China)Abstract:Flight Crew Operating Manual (FCOM), asa greatpart of aircraft competitiveness, is one of the most important document used by pilots. Aircraft manufacturers pay a lot of attention to the control of FCOM editing. This document use Stakeholderanalysis from System Engineering to find the purpose of each FCOM element. With the result of the analysis, we discuss how to control the authoring processby table and tools, and definethe scope of each FCOM content.Key Words:FCOM; System Engineering; Authoring图1 利益攸关方模型创新管理科技创新导报 Science and Technology Innovation Herald177器运营人根据《飞行手册》制定本公司的具体运行文件”,因此按照局方要求,FCOM目的包括:(1)为飞行机组提供在所有预计飞行过程中,安全有效地操纵飞机所必需的使用限制、操作程序、性能和系统资料。
(2)作为改装训练、复训和熟练检查的参考和复习资料。
(3)仅供经过培训具有一定资质的人员使用,手册中不会提供基本喷气飞机驾驶技术或信息。
1.2 利益攸关方识别利益攸关方的需要是型号研制项目中所有需求的源头。
为了尽可能全面地捕获FCOM的使用需求,首先应尽可能全面地识别所有与此相关的利益攸关方。
FCOM的利益攸关方可以通过如下利益攸关方模型进行分析。
根据手册状态不同,FCOM可以分为发布前与发布后两个阶段。
FCOM手册发布前,涉及到的主要利益攸关方包括局方适航、飞机设计、试飞员&飞行员、手册主管&总飞行师、客户、手册交付中心等。
FCOM发布后,主要涉及到的利益攸关方包括局方、航空公司资料管理相关人员、航线飞行员、性能工程师。
各个人员所起作用如图2所示。
1.3 FCO M内容需求通过上述利益攸关方分析,可以得出FCOM发布前后不同使用人员对手册内容的需求,汇总的内容需求如表1。
针对各个利益攸关方对FCOM内容需求,可将FCOM内容分为三类:(1)编制过程控制文件;(2)正文前资料;(3)正文内容。
2 编制过程控制文件在FC O M 发布前,需要通过一系列编制过程控制文件来实现手册内容与4类利益攸关方之间的沟通交流,同时对FCOM内容进行控制。
所需要实现的功能包括:(1)设计更改反馈;(2)手册内容确认;(3)问题反馈;(4)验证内容;(5)使用问题/内容验证反馈;(6)技术问题决策;(7)内容审批。
针对上述7中功能,在实践中发现可采用如下方法进行控制:(1)外部意见落实统计表格:记录反馈问题;(2)章节内容更改源控制表格:记录设计更改;(3)章节内容更改控制表格:确认手册内容;(4)验证记录单:记录手册验证结果;(5)审批记录单:记录技术文件决策结论以及内容审批结果。
2.1 FCO M正文前资料FC OM 正文前资料主要用于向航空公司提供资料管理及使用所需的内容,根据该功能定义,应包含如下内容:(1)版权页,用于声明手册的版权信息,一般应由法律专业人员提供;(2)发送函与更改摘要,用于表明该版本手册的内容及更改情况,以便局方或飞行员了解具体更改项目;(3)飞机有效性目录,用于表明该手册所适用的飞机序列号;(4)临时更改单目录,用于表明该手册合并了哪些临时更改或当前有效的临时更改单编号;(5)服务通告记录,用于表明本手册已经合并的服务通告清单,一般包括两种状态:存在服务通告执行前和服务通告图2 FCOM发布前后利益攸关方项目备注技术内容计划更改内容及原因仅发布前需求问题落实情况仅发布前需求换版说明更改内容清单临时更改、服务通告等状态表1 FCOM内容需求、编写及控制分析创新管理科技创新导报 Science and Technology Innovation Herald178执行后的双构型状态或仅包含服务通告执行后的最终构型状态;(6)前言、缩略语、单位换算表等,用于手册使用方法说明等。
2.2 FCO M正文内容根据局方咨询通告AC-91-24[1]规定,FCOM 除正文前资料外,应当包含系统说明、限制、操作程序与性能。
2.2.1 系统说明系统说明根据当前飞机设计状态,从飞行机组使用需要的角度向飞行机组提供飞机系统原理的描述。
系统说明一般按照ATA 章节(空客系列)介绍各系统的工作原理或逻辑、控制和指示、正常非正常操作、告警信息以及供电信息。
系统的工作原理或逻辑一般给出系统/子系统的功能、组成、工作逻辑/模式、部件说明。
控制和指示提供驾驶舱面板与操纵台上的开关、手柄、指示灯等工作逻辑以及驾驶舱显示器上的显示位置、方式及对应说明。
正常非正常操作提供系统在正常与非正常运行过程中,飞机工作情况逻辑说明。
告警信息主要给出系统运行过程中可能会出现的音响、指示(CAS信息)告警及其触发条件抑制阶段等信息。
2.2.2 限制限制内容提供当前飞机正常使用时必须遵守的所有限制,一般包含来自A F M 的所有限制数据以及主制造商推荐的非AF M限制数据。
限制内容一般分为两类:一般限制与各系统限制。
一般限制主要包含飞机运行包线、重量重心限制、速度限制、机动载荷、跑道限制、使用高度限制等。
各系统限制一般按照ATA 章节号,给出对应系统正常操作运行的限制内容,例如自动飞行系统的最小使用高度、自动着陆使用限制条件。
2.2.3 操作程序操作程序包括非正常程序、应急程序、正常程序和补充程序等飞行机组在各种情况下安全有效地操作航空器所必需的标准程序和相关信息。
非正常程序与应急程序主要为飞机发生故障时需要执行的操作,其中需要立即执行的程序一般定义为应急程序。
正常程序为每次飞行都要完成的程序,以确保航空器状态正常、驾驶舱配制正确。
补充程序主要包括具体飞行阶段无关的‘按需要’执行的正常程序,而不是在每为不是飞行机组每次飞行都必需完成的程序,同时也包含部分需要飞行员凭记忆完成,无法参考检查单的程序,例如失速改出。
2.2.4 性能数据性能数据包括方便飞行机组与签派人员直接参考的签派放行和飞行中的性能数据。
签派放行数据一般也叫做飞行前数据,主要是起飞性能、所需着陆距离、飞行计划油耗等内容,用于签派、性能人员制作性能。
2.3 FCO M内容编制在FCOM 的具体编制过程中,不同航空器制造商,如波音、空客、庞巴迪等,纷纷开发自己的系统工具与软件来。
目前常用的标准有ATA 2200、S1000D、ATA2300等标准。
经过实践,ATA 2300标准采用数据模块作为最基本的数据单元,通过数据模块来组织、交换信息。
数据模块根据功能不同分为飞行操作技术内容数据模块与管理数据模块。
针对FC O M手册,ATA 2300标准划了系统描述、告警、正常程序、非正常程序、限制、性能类数据模块[3]。
与ATA 2200标准相比,这种划分可以提升手册间数据的利用率,同时ATA 2300标准的S c he m a结构与校验内容可以很好的规范手册编制过程。
因此在手册具体编制过程中可采用ATA2300标准。
3 结语手册编制过程是一个复杂、长期的工作,十分有必要通过系统工程的方法,研究如何高效、低成本的开展手册编制工作。
对FCOM编制工作,不能简单用“拿来主义”参考其他机型手册,而是需要深入了解FCOM需要谁来参与,FCOM又是为了谁。
只有深入了解了FC O M 利益攸关方,识别各方对FCOM内容的诉求,才能制定完善的编制流程与工作计划,从而更好的服务飞机的研发与客户的使用。
参考文献[1] I NC O S E.系统工程手册[M].北京:机械工业出版社,2013.[2] 中国民用航空局飞行标准司.AC-91-24航空器的运行文件[Z].北京:中国民用航空局飞行标准司,2014.[3] A T A S p e c 2300 D a t a E x c h a n g e S t a n d a r df o r F l igh t O p e r a ti o n s ,A I R T R A N S P O R T AS SOCIATION.。