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工业机器人机器人本体设计分析声明：本文内容信息来源于公开渠道，对文中内容的准确性、完整性、及时性或可靠性不作任何保证。
本文内容仅供参考与学习交流使用，不构成相关领域的建议和依据。
一、机器人结构设计机器人的结构设计是指针对特定任务和工作环境，对机器人的外形、连接方式、关节结构等进行设计和优化的过程。
合理的机器人结构设计能够提高机器人的功能性、灵活性和稳定性，从而更好地完成各种任务。
下面将从机器人的外形设计、连接方式设计以及关节结构设计三个方面详细论述机器人结构设计相关内容。
（一）外形设计1、外形尺寸设计：机器人的外形尺寸设计需要考虑到工作空间的限制以及任务的需求。
合理的外形尺寸设计可以使机器人在狭小的空间内自由移动，并且能够达到所需的工作范围。
2、外形材料选择：机器人的外形材料选择应考虑到机器人的使用环境和任务特点。
例如，在潮湿的环境中工作的机器人可以选择防水材料，而在高温环境中工作的机器人则需要选择耐高温材料。
3、外形形状设计：机器人的外形形状设计既要满足机器人的运动需求，又要符合人类对机器人的认知和接受。
因此，外形形状设计需要考虑到机器人的动态特性和人机交互的需求。
（二）连接方式设计1、运动连接方式设计：机器人的运动连接方式包括传动装置、连接结构等。
传动装置的设计应满足机器人的工作要求，如速度、精度、承载能力等。
连接结构的设计应具有稳定性和刚度，以确保机器人在高速和大力矩下不发生松动或变形。
2、电气连接方式设计：机器人的电气连接方式包括电缆布线、接插件等。
电缆布线的设计应考虑到机器人的自由度和运动范围，并保证电缆的可靠性和耐久性。
接插件的选择和布局应方便维护和更换。
3、通讯连接方式设计：机器人的通讯连接方式包括传感器和控制系统之间的通讯方式。
合理的通讯连接方式可以提高机器人的响应速度和数据传输效率，从而提高机器人的工作效率和稳定性。
（三）关节结构设计1、关节类型选择：关节是机器人身体各部分连接起来并实现运动的重要组成部分。
工业机器人设计（含全套CAD图纸）工业机器人设计摘要在生产过程工业机械手是模拟人手动作的机械设备，它可以替代人工搬运重物或单调，在高粉尘，高温，有毒，易燃，放射性和其他相对较差的工作环境。
机器人可用于在生产过程中的自动化抓住并移动工件自动化设备，它是在生产过程的机械化和自动化，开发出一种新的类型的设备。
近年来，随着电子技术，特别是计算机的广泛使用机器人的开发和生产的高科技领域已成为迅速发展起来的一项新兴技术，它更促进机器人的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手能够代替人类完成危险、减轻人类劳动强度、重复枯燥的工作，提高劳动生产力。
本设计是关于三自由度的圆柱形机械手。
利用Auto CAD软件对制件进行设计绘图。
其包括夹持器、小臂、大臂和底座。
明确合理的设计思路，确定了机械手工作原理并对然夹持器、气缸、步进电机、轴承进行了校核计算并附带了简图并对零件的质量、重心、惯性主轴和惯性力矩进行辅助设计计算，可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。
关键字:机械手，气缸，校核。
IIIAbstractIndustrial manipulator is the mechanical equipment which is used in the production process and simulate to the behave of hands withelectrical integration. It can carry heavy objects and work in the harsh environment which is high temperature, poisonous ,full of dust,flammable and combustible monotonous and full of radioactive substance instead of people. Manipulator is a automatic device which is used in the automatic production process and it can carry and move things. It is a new device which is developed in the mechanization and automatic production process. In recent years , with the widely used of electronic technique especially the electronic computer. The research and production of robot has became a new technology which is developing rapidly in the high-tech industry . It promotes the development of manipulator. It makes the combination of the manipulator with mechanization and automation become easier . Manipulator can complete the dangerous and boring work instead of people. It can reduce labour intensity of people and raise the labour productivity .This design is a cylindrical manipulator which is related to delta degrees of freedom. It designs and draws the picture with Auto cad software ,it includes holder, a small arm, the big arm and the base. The clear and reasonable thinking determines the working principle of the manipulator . This also checks and calculates the holder, cylinder, stepper motor and bearing. Apart from this , it contains some pictures and design and measure the quality , barycentre principal axis ofinertia and force of parts. It can greatly reduce the complicated calculation and check in the design process.Keywords: robot, cylinder, checkingIV目录摘要 (III)ABSTRACT ............................................................... .... IV 目录 ..................................................................... ... V 1 绪论 ......................................................................1 1.1 本课题研究的内容和意义 ................................................. 1 1.2 国内外发展概况 ......................................................... 1 1.3 工业机械手设计内容 (2)1.4 机械手设计的作用 ....................................................... 2 1.5 工业机械手的分类和组成 ................................................. 2 2手部的设计 (5)2.1 机械手设计参数和运动方案 (5)2.1.1 运动方案 (5)2.1.2 驱动系统和位置检测装置的选择: ..................................... 5 2.2 手部设计的结构和计算 (6)2.2.1 机械手的基本要求 ................................................... 6 2.3 手部力的计算 .. (7)2.3.1 夹紧力的计算 (7)2.3.2 手爪驱动气缸的设计 (8)2.3.3 手部误差的分析 .................................................... 10 3 机械手臂的设计 ........................................................... 12 3.1 机械小臂设计 ..........................................................123.1.1 小臂驱动力的计算 (12)3.1.2 小臂驱动气缸的设计 (13),3.1.3 气缸筒壁厚的计算 (14)3.1.4 气缸的选用 (14)3.1.5 校核活塞的稳定性 (14)3.1.6 小臂刚度校核 (15)3.1.7 端盖的连接方式及强度计算 .......................................... 15 3.2 大臂的结构设计 (16)3.2.1 大臂的结构和要求 (16)3.2.2 驱动力的计算 (17)3.2.3 大臂驱动气缸的设计 (17)3.2.4 气缸的选择 (18)3.2.5 校核活塞的稳定性 (18)大臂刚度校核 .......................................................18 3.2.64 驱动系统设计 ............................................................. 20 4.1 轴承的设计 ............................................................204.1.1 轴承的选择 (20)轴承的计算: .......................................................20 4.1.24.1.3 轴承的寿命校核: (21)电机的基本情况和选择 .................................................. 22 4.24.2.1 电机的选则与计算 (22)4.2.2 注意事项 (23)4.2.3 工作原理 (23)4.2.4 步进电机的特点 ..................................................... 24 4.3 谐波减速器 (24)4.3.1 谐波减速器的简介 (24)4.3.2 谐波减速器的设计 ................................................... 25 4.4 腰座的结构 ............................................................ 26 5 总结 (27)致谢 ....................................................................28 参考文献 ...................................................................29 附录 .....................................................................30VI工业机器人设计1 绪论1.1 本课题研究的内容和意义机械工业是国民的基本部分。
智能制造中的工业机器人设计与应用随着技术的不断发展，人们对于生产力的要求越来越高，智能制造就成为了当今工业领域的一个热门话题。
在智能制造中，工业机器人是其中不可或缺的一部分。
工业机器人从早期的单纯执行单一动作，到现在能够完成复杂的任务，其发展已经成为了一个不可忽略的技术领域。
本文将讨论智能制造中的工业机器人的设计与应用。
一、工业机器人的种类工业机器人在使用中，可以分为以下四类：1. SCARA机器人。
这种机器人的主要特点是能够执行快速而准确的运动，常用于装配和加工。
2. 六轴机器人。
这种机器人的主要特点是柔性大，能够完成多种不同的任务，常用于拆卸、喷涂和焊接。
3. 平行机器人。
这种机器人的主要特点是速度快，可执行高速加工，常用于加工和装配。
4. 又称Delta机器人的三轴机器人。
它在速度和精度方面都表现出色，通常用于机器视觉领域。
二、工业机器人的设计在设计智能工业机器人时，需要考虑以下几个方面：1. 机器人的任务。
不同的任务需要不同的机器人类型和工作环境，需要针对不同的需求进行设计。
2. 机器人大量运作的要求下，往往需要机器人具有更高的效率、更低的成本、更好的可靠性和智能化。
3. 机器人的联网水平，联网可以帮助机器人数据集中管理，也可以通过联网掌握整个生产流程的即时信息。
三、工业机器人的应用在目前的工业领域中，工业机器人的应用范围非常广泛，下面以几个例子来说明:1. 工件加工。
工业机器人在车加工、铣削、喷涂、喷砂等领域具有广泛的应用，避免了复杂岗位的人工操作，成本效益更高。
2. 全自动装配。
工业机器人还能够完成类似汽车、电子产品的全自动装配任务。
机器人也可以保证装配中的精度和速度。
3. 机器视觉。
工业机器人还能够通过机器视觉技术来完成任务，如识别和搬运不同外形大小的物品。
4. 食品加工。
利用食品加工机器人能够帮助食品加工企业提升生产效率，降低劳动成本，实现食品加工自动化。
综上所述，智能制造中的工业机器人是一个不可忽略的技术领域。
工业机器人的设计与应用近年来，随着经济的不断发展，工业机器人的应用越来越广泛。
工业机器人是指利用先进的科技手段，通过停止程序控制一系列的复合动作，来完成人类所难以完成的工作。
一、工业机器人的设计工业机器人的设计需要考虑很多因素，如机器人的形状、姿态、功率、速度等。
同时，工业机器人的自动化程度也越来越高，需要高精度的控制，才能完成复杂的工作任务。
首先，机器人的体积大小要适当，能够完成所需的工作，同时也要满足生产场所的要求。
例如，机器人要能够按照预定轨迹移动，采集数据或员工操作，同时还能够完成电器、机械等工作。
其次，机器人的形状也需要考虑。
通常情况下，机器人的形状应该尽量简单明了，这样方便生产和操作。
例如，常见的机器人形状有：SCARA机器人、平衡臂机器人等。
最后，机器人的极限速度、功率等性能参数也需要具体设计。
在设计机器人时，可以通过计算机模拟分析，来找到最优的设计方案。
二、工业机器人的应用工业机器人的应用范围越来越广泛，尤其在制造业、航空航天等领域中，工业机器人已经成为不可或缺的重要工具。
以下介绍几个常见的工业机器人应用。
1、汽车工业机器人在汽车工业中的应用非常广泛。
它可以完成汽车之间和汽车零件的组装、涂装、焊接等复杂的工作。
汽车工业中的机器人可以根据不同的工作，分为不同负载的机器人。
例如，汽车的一级装配线，需要用到重型机器人来完成汽车底盘以及车体的组装，而二级装配线则需要轻型机器人来完成细节的装配工作。
同时，在汽车涂装中，由于需要完成大量的操作，因此机器人也必不可少。
2、食品加工食品加工业也广泛应用工业机器人。
例如，机器人可以在从种植、收获、加工到出口等各个环节中，给予帮助。
在食品制造过程中，机器人可以完成食品包装、分配、装箱等一系列工作。
由于机器人遵守卫生规范，保证了食品的卫生质量与安全性，因此食品加工业在机器人应用方面越来越重视。
3、医疗领域机器人在医疗领域的应用也成为一种趋势。
例如，机器人可以帮助完成医用工具的生产，如机器人结构上的轻质、便携等特点，使其成为手术工具的很好的选择。
工业机器人的设计和应用工业机器人是一种自动化设备，它通常被用于完成重复性高、危险性大、精确度要求高的工作。
随着科技的不断发展，工业机器人已成为现代制造业的重要组成部分。
本文将介绍工业机器人的设计和应用。
工业机器人的设计工业机器人的设计主要包括机械结构、控制系统、感应器、执行器和电源等几个方面。
机械结构：机械结构是工业机器人最重要的组成部分之一。
机械结构的设计应该考虑到机器人的尺寸、质量和载荷等参数，确保机器人能够完成所需的工作。
同时，机械结构的设计也需要考虑到机器人的运动方式，例如比较常见的关节式和平移式机器人等。
此外，机械结构的设计也需要考虑到机器人的可靠性和可维护性，以便在需要时进行维护和修理。
控制系统：控制系统是工业机器人的中枢神经系统，负责控制机器人的运动和行为。
控制系统的设计需要考虑到控制算法、控制器和控制界面等因素。
其中，控制算法是控制系统的核心，主要是根据机器人的位置、姿态和运动状态等信息，计算出下一步的运动轨迹和动作。
控制器是控制系统的外围设备，负责执行控制算法，驱动机器人运动。
控制界面是指机器人与人类交互的接口，主要是通过显示屏和按钮等设备进行操作。
感应器：感应器是工业机器人进行交互和监测的设备，可以用于检测机器人的位置、姿态、力和靠近物体等参数。
感应器的类型很多，例如光电传感器、磁敏传感器和力传感器等。
在工业机器人的设计中，感应器的选择和安装位置等因素都需要考虑到机器人的工作环境和任务需求。
执行器：执行器是工业机器人进行运动和动作的设备，主要包括电动驱动器和液压/气动执行器等。
执行器的选择和设计需要考虑到机器人的尺寸、载荷和速度等参数。
电动驱动器可以提供高速、高精度的控制效果，因此常用于精密加工和测试等工作中。
液压/气动执行器则可以提供大力量、高速度的运动效果，更适合于重载和弯曲等工作中。
电源：工业机器人的电源是保证机器人正常工作的关键之一。
电源的设计需要考虑到机器人的功率和电压等参数，以及机器人工作环境的特殊需求。
“工业机器人”设计大作业作品题目：货物装卸机器人专业：机械设计制造及其自动化姓名：班级：学号：姓名：班级：学号：姓名：班级：学号：指导教师：陈明1 前言货物装卸作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。
货物装卸机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件货物装卸工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
目前世界上使用的货物装卸机器人愈 10 万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛货物装卸、集装箱等的自动货物装卸。
部分发达国家已制定出人工货物装卸的最大限度，超过限度的必须由货物装卸机器人来完成。
装卸货物装卸是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高2 设计方案论证本课题通过对货物装卸机器人工作对象及工作场所的分析研究，深入了解其工作是如何进行，各部分零部件应该如何运行以及如何紧密配合，先确定其总体结构再对主要零部件进行设计计算确定其尺寸大小以及确定电机型号。
基本思想（1）设计要考虑要求和工作环境的限制。
（2）考虑到货物装卸货物时所需要精确度不是很高，为了简化结构，境地成本，采用角铁焊接结构。
（3）为了满足设计要求，须设计三个独立的电机驱动系统，各部分之间通过计算机控制、协调工作。
（4）本次设计只是该题目的机械部分，而对应控制部件的考虑较少。
3 仓库货物装卸机器人的设计计算货物装载伸缩装置的设计确定传动方案我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。
带传动具有结构简单，传动平稳，价格低廉和缓冲吸振特点。
可是容易磨损松弛，易出现打滑现象；链传动只能实现平行轴间同向传动而且运动时不能保持恒定瞬时传动比；齿轮传动效率高，结构紧凑，工作可靠，寿命长，传动比稳定但是齿轮传动制造及安装精度要求高价格较贵而且不宜用于传动距离过大场合。
此次设计由于机器人用于货物装卸，其货物装卸高度为 500mm-2500mm，而且货物架需要灵活且运动平稳速度不宜过大，综合考虑以上因素本次设计采用蜗轮蜗杆减速器和钢丝绳传动。
钢丝绳传动是利用摩擦力来传动的，而钢丝绳本身截面为圆型，且钢丝绳本身直径很小，所以导致其摩擦面积很小，这样很不利于摩擦传动。
上图中标号 1 的零件为传动用钢丝绳磙子，为了克服钢丝绳的摩擦面积小的缺点，将该部分设计成将钢丝绳在磙子上缠绕几圈，以次来增加钢丝绳与磙子之间的接触面积，从而增加了摩擦力，增加了摩擦传动效率。
选择电动机的类型与结构电动机在工业生产中实现生产机械的启动、停止以及速度调节，完成各种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常运行。
电动机的型号有多种，主要有以下几种：直流电动机、交流电动机（三相异步电动机、单相异步电动机、同步电动机）、伺服电动机等。
交流电动机与直流电动机相比具有结构简单、制造容易、维护方便、运行可靠，价格便宜，具有较好的稳态和动态特性，因此，它是工业中使用得最为广泛的一种电动机。
由于此次设计的机器人是应用于仓库货物装卸业，而且货物装卸货物最大重量为 40 ㎏，故而需要一个能够提供足够大动力的电机来提供动力，因此应选用冶金及起重用三相异步电动机。
选择电动机的功率（容量）依据所选择的电动机额定功率应大于工作机所需的电动机功率由于考虑到动力设备不能与所货物装卸货物干涉，因此动力设备应尽可能的占用较少面积。
因此选用电动机和蜗轮蜗杆整合在一起的动力设备，以此来减少所占用的空间。
因此查表可选Y 系列三相异步电动机：德国动力设备GKS05-3MV071-32。
该设备将蜗轮蜗杆减速器和制动设备整合在一起。
有效的控制了动力设备所占用的空间。
钢丝绳的选用根据伸缩装置与导轨的摩擦力以及钢丝绳作用种类为牵引及传动，所以选择钢丝绳种类为点接触钢丝绳，查表可选钢丝绳牌号为 6*19。
根据伸缩装置结构布局，查表选择钢丝绳直径为 3mm。
钢丝绳磙子的设计根据伸缩装置的结构及功能需求，可知需要 2 种钢丝绳磙子。
一种为传动作用，一种为导向作用。
由于传动用钢丝绳磙子上受钢丝绳的径向载荷，因此设计其直径为 16mm，材料选用 45 号钢。
其与磙子支架之间以滑动轴承连接。
由于导向用钢丝绳磙子不与钢丝绳有载荷，因此设计其直径为 8mm，材料选用 45 号钢。
其与磙子支架之间以滑动轴承连接。
上图为货物装载伸缩装置的侧视图，其中：（1）电机减速器（2）钢丝绳（3）货物伸缩托架（4）链板及整体托架（5）磙子链条底盘系统的设计确定传动方案我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。
带传动容易磨损松弛易出现打滑现象；齿轮传动制造及安装精度要求高价格较贵而且不宜用于传动距离过大场合；链传动与摩擦型带传动相比，链传动无弹性滑动和整体打滑现象，因而能保持准确的平均传动比，传动效率高；又因为链不需要像带那样张得很紧，故而作用于轴上的径向压力较小；链条采用金属材料制造，在同样的使用条件下，链传动的整体尺寸较小，结构比较紧凑，多用于低速重载。
综合考虑以上因素本次设计采用蜗杆减速和链传动。
选择电动机的类型与结构电动机在工业生产中实现生产机械的启动、停止以及速度调节，完成各种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常运行。
电动机的型号有多种主要有以下几种：直流电动机、交流电动机（三相异步电动机、单相异步电动机、同步电动机）、伺服电动机等。
交流电动机与直流电动机相比具有结构简单、制造容易、维护方便、运行可靠，价格便宜，具有较好的稳态和动态特性，因此，它是工业中使用得最为广泛的一种电动机。
由于此次设计的机器人是应用于仓库货物装卸业而且货物装卸货物最大重量为 40 ㎏，故而需要一个能够提供足够大动力的电机来提供动力，因此综上所述选用冶金及起重用三相异步电动机。
选择电动机的功率（容量）依据所选择的电动机额定功率应大于工作机所需的电动机功率即：6) 计算中心距(4)联轴器的选择联轴器是机械传动中的一种常用轴系部件，它的基本功用是联接两轴，并传递动力和转矩。
联轴器联接的两轴，只有在其停车后并经过拆卸才能被彼此分开。
在机械中应用联轴器，可以方便地将组成机器的各个部分连接起来，有利于机器的设计、制造、运输和维修。
联轴器的类型很多，通常根据相对位移有无补偿能力划分为刚性联轴器和挠性联轴器两大类刚性联轴器对相对位移无补偿能力，且全部由刚性零件组成，也没有缓冲减震能力，故适用于被联接的两轴严格对中，在和平稳的场合。
挠性联轴器因具有挠性，对相对位移具有补偿能力。
他按是否具有弹性元件又分为无弹性元件的挠性联轴器和有弹性元件的脑性联轴器两种。
有弹性元件的挠性联轴器，可以依靠弹性元件的变形与蓄能性来缓冲、减振、改善传动系统的工作性能。
选用 GB/T5843—1986 YL 型凸缘联轴器。
（5）滚动轴承的选择选择轴承时，首先必须了解和掌握所需配备轴承的机械设备性能，再根据各类轴承的技术特性和具体工作条件等要求进行轴承类型的选择，最终应该满足设备的使用要求。
具体选择时可以参考以下几个方面：1）轴承的载荷轴承所承受载荷的大小、方向、和性质是选择轴承类型的主要依据。
一般棍子轴承的承载能力大于求轴承，并且承受冲击载荷的能力强，所以载荷较大的工作场合，优先选用棍子轴承。
轴承承受纯径向载荷时，可以选用深沟球轴承，圆柱滚子轴承或者滚针轴承；所承受纯轴向载荷，可选用推力轴承；当径向载荷和轴向载荷联合作用时，一般选用角接触球轴承和圆锥滚子轴承；若径向载荷很大，而轴向载荷很小时，也可以选用深沟球轴承，若轴向载荷很大，径向载荷较小时，可用推力调心滚子轴承，也可用圆柱滚子轴承或者深沟球轴承和推力轴承联合使用。
2）支撑限位要求：可以承受双向轴向载荷的轴承，可以作固定支撑用。
只承受单向轴向载荷的轴承可以作单向限位支撑。
游动支撑轴向不限位，可使轴在支撑上自由伸缩游动，此时可用内，外圈不可分的向心轴承在座孔内游动，也可以用内，外圈可用的圆柱滚子轴承，其内，外圈相对游动。
3）轴承的调心性能当轴的中心线与轴承座中心线由于加工、安装等误差的影响而不重合时，或因受力后使轴向弯曲而挠度较大时，会造成轴承的内外圈轴线发生偏斜，这时应该选用调心性能好的调心球轴承或者调心滚子轴承，使轴的偏转角控制在需用值以内，否则会降低轴承寿命。
4）轴承的安装和拆卸方便地装拆轴承，也是选用轴承类型时应该考虑的因素之一。
当轴承座保护是剖分式而必须沿轴向安装和拆卸轴承时，应优先选用内外圈可分离的轴承。
上边所设计的底盘钢架结构由材料力学知识计算能够满足设计要求且具有成本低的特点。
此底盘的扩展空间较大，可适合于各种方位的货架，并且具有较高的承载能力。
可以满足提升各种货物的需求。
升降装置的设计确定传动方案我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。
带传动容易磨损松弛易出现打滑现象；齿轮传动制造及安装精度要求高价格较贵而且不宜用于传动距离过大场合；链传动与摩擦型带传动相比，链传动无弹性滑动和整体打滑现象，因而能保持准确的平均传动比，传动效率高；又因为链不需要像带那样张得很紧，故而作用于轴上的径向压力较小；链条采用金属材料制造，在同样的使用条件下，链传动的整体尺寸较小，结构比较紧凑，多用于低速重载。
综合考虑以上因素本次设计采用蜗轮蜗杆减速和链传动。
选择电动机类型与结构电动机在工业生产中实现生产机械的启动、停止以及速度调节，完成各种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常运行。
电动机的型号有多种主要有以下几种：直流电动机、交流电动机（三相异步电动机、单相异步电动机、同步电动机）、伺服电动机等。
交流电动机与直流电动机相比具有结构简单、制造容易、维护方便、运行可靠，价格便宜，具有较好的稳态和动态特性，因此，它是工业中使用得最为广泛的一种电动机。
由于此次设计的机器人是应用于仓库货物装卸业而且货物装卸货物最大重量为㎏，故而需要一个能够提供足够大动力的电机来提供动力，因此综上所述选用冶金及起重用三相异步电动机。
