舵机驱动程序

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

舵机驱动程序

所用的舵机型号为Tower Pro Micro Servo 99 SG90，单片机型号为Atmega16。舵机有三根引出线：VCC，GND，CONTROL。VCC,GND为舵机的电源线,CONTROL为舵机控制信号的输入线。控制信号为50Hz的PWM波形（矩形波）,不同的脉宽（占空比）对应舵机不同的方位角。改变脉宽即可改变舵机的方位角。

在没有过载且控制信号持续稳定的条件下,舵机的方位角严格保持不变.此控制信号适合所有类型的舵机.需要注意的是尽管也可以用延时函数来实现PWM波，但舵机运行可能不平稳，而且若PWM波的频率偏离50Hz过大，舵机会出现震颤甚至会无法启动舵机!

下面给出了一特定脉宽的舵机控制信号，PB7为控制信号的输出端口。程序中采用T/C0定时器中断的方式来产生PWM波形,信号更准确.需要说明的是，因程序脉宽调整得原理，脉宽的可能取值是离散的,只能得到一些特定位置，但对于普通的执行机构，是能够满足要求的。

//ICC—AVR application builder : 2010—9-21 10：22:14

// Target : M16

// Crystal： 8。0000Mhz

#include 〈iom16v。h>

#include 〈macros.h>

//servo—drive

unsigned int count_T=0；

unsigned int angle=3;// set angle

//note： change the value of angle（0～5)，then you can get different angle

//position of the servo

//TIMER0 initialisation - prescale:64

// WGM： Normal

// desired value： 0.5mSec

// actual value: 0.499mSec (0.2％）

void timer0_init（void)

｛

TCCR0 = 0x00； //stop

TCNT0 = 0xC2; //set count

OCR0 = 0x00; //set compare

TCCR0 = 0x03; //start timer

}

＃pragma interrupt_handler timer0_comp_isr:20

void timer0_comp_isr（void)

{

//compare occured TCNT0=OCR0

if(count_T

else PORTB＆=～（1〈〈PB7）; count_T++；

count_T%=40；

｝

//call this routine to initialize all peripherals

void init_devices0（void）

{

//stop errant interrupts until set up

CLI（)； //disable all interrupts

timer0_init（)；

MCUCR = 0x00；

GICR = 0x00；

TIMSK = 0x02; //timer interrupt sources

SEI(); //re—enable interrupts

//all peripherals are now initialized

｝

//port initial

void port_init( )

{

DDRA = 0x00;

DDRB = 0x10； //PB7 as output port to control servo

DDRC = 0x00;

DDRD = 0x00;

PORTA = 0x00;

PORTB = 0x00;

PORTC = 0x00;

PORTD = 0x00;

｝

void main（）

{

port_init（）；

init_devices0( ）;

while（1);

}

合集下载

文档推荐

最新文档