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乐高齿轮基础教程乐高齿轮是乐高积木中的重要元素之一，它能够将动力传递到不同的部件，使得模型能够运转起来。
在乐高机器人和工程学习中，齿轮也是一个非常关键的组成部分，可以帮助孩子们了解机械传动的原理和运作方式。
本文将为大家介绍乐高齿轮的基础知识和使用技巧，希望可以帮助大家更好地理解和应用这一元素。
1.乐高齿轮的类型乐高齿轮主要有两种类型：直齿轮和斜齿轮。
直齿轮是最常见的类型，它们的齿轮轮廓是直的，可以互相咬合传递动力。
而斜齿轮则是将动力传递到其他部件的常用元素，通过斜坡的设计，可以将动力传递到其他方向。
此外，乐高还有其他类型的齿轮，如蜗轮、双齿轮等，它们在不同的场合下有着不同的应用方式。
2.齿轮的尺寸和齿数乐高齿轮的尺寸和齿数非常多样化，可以根据实际需要选择适合的齿轮来完成构建。
一般来说，齿数越多的齿轮传递动力效果更加平稳，但速度会相对较慢；而齿数较少的齿轮可以传递更高的速度，但效果可能不如相对平稳。
在进行构建时，需要根据具体的需求来选择合适的齿轮组合。
3.齿轮的咬合方式为了使齿轮能够更好地传递动力，需要保证它们的齿轮咬合是正确的。
一般来说，齿轮的齿数要能够整除对方的齿数，这样才能够确保两个齿轮能够良好地咬合在一起。
此外，还需要确保齿轮的轴线能够保持平行，这样才能够确保动力的传递效果。
4.齿轮的应用技巧在进行机械传动的构建时，乐高齿轮是非常重要的元素，可以通过不同的组合方式完成各种不同的机械传动效果。
例如，可以通过中间轴和多个齿轮的组合来实现不同速度的传递，也可以通过蜗轮和斜齿轮的结合来改变传动的方向等。
此外，还可以将齿轮和其他元素如皮带、链条等结合使用，来实现更加灵活和多样化的传动效果。
在构建过程中，需要灵活运用各种乐高元素，找到最适合的组合方式来完成设计。
总的来说，乐高齿轮是乐高机器人和工程学习中的重要元素之一，通过了解其基础知识和应用技巧，可以帮助孩子们更好地理解机械传动的原理和方法，培养他们的创造力和动手能力。
乐高机器人---运动篇8.1简介灵活的思维造就出了许许多多的机器人，运动使创造物获得了生命，带来无限的乐趣，同时也对自己的创造力进行了挑战。
大多数运动机器人都属于轮子型与腿型机器人。
虽然轮子在光滑的表面很有效，但是在凹凸不平的地面上运动，腿提供了更有力的方式。
底盘结构是为了突出显示它们的传动系统和连接情况，因此，在实际搭建中还需对此结构加固。
8.2简单的差动装置机器人具有很多优点（尤其具有简单性），至少在乐高的可移动机器人中常用到此结构。
差动装置由机器人两边两个平行的驱动轮构成，单独提供动力，另外有一个或多个轮脚（万向轮）用于支撑重量并不是没有作用（图8.1）。
注意我们称这个装置为差动装置是因为机器人的运动矢量是由两个独立部件产生的（它与差速齿轮没有关系，此装置上没有使用差速齿轮）。
当两个驱动轮以相同方向、相同速度转动时，机器人作直线运动。
如果两个轮子转动速度相同，但方向相反时，机器人会绕着连接两轮线段的中心点旋转。
根据轮子不同的转向，表8.1列出了机器人的不同运动状态。
图8.1简单差动装置表8.1 轮子不同的旋转方向产生不同的运动状态组合不同方向和速度，机器人可以做任意半径的旋转。
因为它的灵活性、及原地旋转的功能成为许多工程的教学器具。
另外，由于它很容易实现，所以乐高有一半以上的运动机器人属于此结构。
假如你想跟踪机器人的位置，那差动装置又是比较好的选择，仅仅需要简单的数学知识。
这种结构只有一种弊端：它不能保证机器人笔直的运动，因为两个马达的功效总有差别，一个轮子会比另外一个轮子转动的快一点，因此使得机器人略微偏左或偏右。
在某些应用中这中情况不会有问题，可以通过编程来避免，比如使机器人沿线走或在迷宫中寻找路线行走，但是让机器人在空地上走直线恐怕不行。
使用简单差动装置有许多方法可以保持直线行走，最简便的方式是选择两个速度相近的马达。
如果你有两个以上的马达，尽量找两个速度最匹配的马达，这种方式也不能确保机器人走直线，但至少能减小走偏的情况。
乐高齿轮二级减速原理
乐高齿轮是乐高积木中常用的组件之一，它可以实现机械运动的传递和转换。
在乐高机器人的设计中，齿轮的运用尤为重要。
二级减速是乐高机器人设计中常用的一种减速方式，它可以将高速旋转的电机减速并转换成大力矩的低速输出。
二级减速的原理是利用两个齿轮的不同大小来实现转速的减速。
较小的齿轮转速较快，而较大的齿轮转速较慢，两者之间的比例就是减速比。
通过将一个电机转子与一组两个不同大小的齿轮相连，可以实现高速旋转的电机输出低速大力矩的运动。
在乐高机器人的设计中，二级减速的应用非常广泛。
例如，在机器人手臂的设计中，需要通过减速使电机输出大力矩，这样机器人的手臂就可以承载更重的负荷。
此外，在竞赛中，机器人需要完成一些需要高精度控制的任务，这时候就需要利用二级减速来实现机器人的准确运动。
总之，乐高齿轮二级减速原理是乐高机器人设计中非常重要的一部分，它可以实现高速旋转的电机输出低速大力矩的运动，为机器人的设计和控制提供了强有力的支持。
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乐高齿轮心得体会300字
最近看到小朋友玩乐高齿轮，我突然发现，用乐高齿轮来启蒙物理（这里主要是简单机械和力学）是很棒的方法呢！
我觉得齿轮这个东西，对小朋友来说还是有点难度的。
我和孩子一起做了一些探索。
对小朋友来说，搞明白这个外形有点奇特的零件到底有什么用，比如何搭建更重要。
其实齿轮最重要的作用，是传输动力。
它可以把动力从发动机传送到接收机械上，并且任何类型的动力输入，比如电机、手摇柄、风力、水力，都可以驱动齿轮。
如此说来，与之相关的另外两个零件也很重要。
它们分别是手摇柄和传动轴。
在玩的过程。
我觉得让小朋友数一数每种齿轮的齿轮数，也是一个很好的点数练习呢（东西排列成环形的，数起来比排成一列的要难）。
准确数清齿数，是为以后齿轮学习的一个重要概念“齿数比”做好基础。
利用齿数比，可以计算出两个齿轮的速度是如何传输的。
孩子玩齿数，可以更好地锻炼他们的动手能力、空间思维能力。
乐高齿轮课程教案教案标题：乐高齿轮课程教案教案目标：1. 了解齿轮的基本概念和原理。
2. 掌握乐高齿轮的组装和运作方法。
3. 培养学生的创造力和解决问题的能力。
4. 提高学生的团队合作和沟通能力。
教案步骤：引入活动：1. 引导学生思考并讨论齿轮的作用和应用领域，例如机械工程、汽车等。
2. 展示一些乐高齿轮模型，并引导学生观察和描述它们的结构和运作方式。
知识讲解：1. 简要介绍齿轮的定义和基本原理，包括齿轮的作用、不同类型的齿轮以及它们的应用。
2. 通过图示和实例，解释乐高齿轮的组装方式和运作原理。
实践操作：1. 将学生分成小组，每组提供一套乐高齿轮组件。
2. 向学生提供一份简单的乐高齿轮模型图纸，要求他们根据图纸组装一个能够运转的齿轮模型。
3. 鼓励学生在组装过程中进行实践探索，尝试不同的组装方法和齿轮组合，以观察和理解齿轮的运作原理。
4. 引导学生观察和记录他们的实验结果，包括齿轮的转速、方向等。
讨论和总结：1. 邀请学生分享他们的实验结果和观察心得。
2. 引导学生讨论齿轮在不同机械装置中的作用和应用。
3. 总结齿轮的基本概念和原理，并与实际应用进行联系。
拓展活动：1. 提供更复杂的乐高齿轮模型图纸，鼓励学生挑战更高难度的组装任务。
2. 鼓励学生设计和制作自己的乐高齿轮模型，展示他们的创造力和解决问题的能力。
3. 组织学生进行团队合作项目，要求他们设计和制作一个能够实现特定功能的乐高齿轮装置。
评估方式：1. 观察学生在实践操作中的表现，包括组装技巧、解决问题的能力和团队合作情况。
2. 收集学生的实验记录和总结，评估他们对齿轮概念和原理的理解程度。
3. 评估学生在拓展活动中的创造力和解决问题的能力。
教案延伸：1. 引导学生进一步探索齿轮的应用领域，例如钟表、机器人等。
2. 鼓励学生学习和研究更复杂的齿轮系统，例如差速器、行星齿轮等。
3. 组织学生参加乐高齿轮比赛或展览，展示他们的成果和创意。
注意事项：1. 确保学生在操作乐高齿轮时的安全性，避免使用尖锐或易碎的部件。
乐高齿轮解密盒教程10级版乐高齿轮解密盒是一款乐高教育系列的拼装玩具，它的10级版是其中的一个难度较高的版本。
本文将为大家介绍乐高齿轮解密盒教程10级版的具体步骤和一些技巧。
我们需要准备好乐高齿轮解密盒的所有零件。
这些零件包括各种大小不同的齿轮、连接件、支架等。
在开始拼装之前，建议将零件按照不同的类型进行分类，以便于后续的拼装工作。
接下来，我们可以根据盒子中提供的拼装示意图开始拼装。
首先，我们可以选择一个基础部件作为底座，然后根据示意图上的指引，将其他的零件逐步拼装在底座上。
在拼装的过程中，需要特别注意齿轮的方向和位置。
齿轮的方向决定了它们之间的传动关系，而齿轮的位置则会影响整个机构的运行效果。
因此，确保齿轮的方向正确并将它们固定在正确的位置上是非常重要的。
还需要注意各个零件之间的连接方式。
乐高教育系列的零件通常采用插入式连接，即将一个零件的插钉插入到另一个零件的插孔中。
在连接时，要确保零件连接紧密且稳固，以免在后续的拼装过程中松动或脱落。
在完成拼装后，我们可以尝试转动齿轮，观察各个部件之间的运动关系。
如果发现齿轮转动不畅或者出现卡顿的情况，可以检查一下是否有零件安装错误或者零件之间的摩擦过大。
在调整和修复这些问题后，应该能够使齿轮正常运转。
除了按照示意图进行拼装外，我们还可以根据自己的创意和想法进行一些改动和升级。
例如，可以尝试添加一些额外的齿轮或者机械臂，以增加机构的复杂性和功能性。
通过自己的设计和创造，可以进一步提高对齿轮传动原理的理解和应用能力。
在拼装完成后，我们可以将整个乐高齿轮解密盒放置在一个平整的地面上进行展示。
这款拼装玩具不仅可以提供一种乐趣和挑战，还能培养孩子的动手能力、逻辑思维和创造力。
总结一下，乐高齿轮解密盒教程10级版是一项对拼装能力和创造力要求较高的挑战。
通过按照示意图进行拼装，并注意齿轮的方向和位置，我们可以完成整个机构的拼装。
同时，也可以根据自己的创意进行改动和升级，提高对齿轮传动原理的理解和应用能力。
乐高齿轮的平行传动原理乐高齿轮是乐高积木中常见的部件，具有很好的力学性能和稳定性，广泛应用于机械模型中。
平行传动是乐高齿轮运动的一种重要方式，本文将详细探讨乐高齿轮的平行传动原理。
乐高齿轮是一种用于传递力和运动的机械元件，由齿轮齿条组成，可与其他乐高部件连接。
乐高齿轮常见的尺寸有8齿、16齿、24齿、40齿等，根据齿轮的不同尺寸和齿数，可以实现不同的传动比和运动方式。
平行传动是乐高齿轮传动中的一种基本方式，在平行传动中，两个或多个齿轮的轴线平行，并通过啮合齿轮的齿来传递力和运动。
平行传动常用于需要保持轴线平行且传递力和运动的场合，具有结构简单、紧凑、效率高等优点。
乐高齿轮的平行传动原理是基于齿轮齿的形状和数量来实现的。
齿轮的齿数决定了传递的速比关系，即一个齿轮转动一周，另一个齿轮转动的周数。
根据乐高齿轮的齿数组合，可以实现不同的速比和转动方向。
在乐高齿轮的平行传动中，通常需要将两个或多个齿轮牢固地连接在一起，以确保其轴线平行。
乐高提供了专门的连接件，如轴销、轴套等，可用于固定齿轮在构建中的位置，以实现平行传动。
在乐高齿轮的平行传动中，一个齿轮驱动另一个齿轮转动，力和运动通过齿轮的齿面啮合传递。
根据齿轮的齿数不同，可以实现不同的速比和转动方向。
例如，当一个大齿轮驱动一个小齿轮转动时，速比大于1，即小齿轮转速较大，转动方向与大齿轮相反。
反之，当一个小齿轮驱动一个大齿轮转动时，速比小于1，即小齿轮转速较小，转动方向与大齿轮相同。
乐高齿轮的平行传动可用于构建各种机械模型，如车辆、机器人等。
通过合理组合不同尺寸和齿数的齿轮，可以实现不同的传动比和运动方式，从而实现模型的特定功能。
总之，乐高齿轮的平行传动原理是基于齿轮齿的形状和数量来实现的。
通过合理组合不同尺寸和齿数的齿轮，可以实现不同的速比和转动方向，从而实现模型的特定功能。
乐高齿轮的平行传动具有结构简单、紧凑、效率高等优点，广泛应用于各种机械模型中。
乐高大颗粒多齿轮传动原理引言：乐高积木是一种广受欢迎的玩具，不仅能激发孩子的创造力和想象力，还能培养他们的逻辑思维能力。
其中，乐高大颗粒多齿轮传动系统是乐高积木的核心组成部分之一。
本文将介绍乐高大颗粒多齿轮传动的原理，以及其在乐高积木中的应用。
一、乐高大颗粒多齿轮传动的原理乐高大颗粒多齿轮传动的原理基于齿轮的运动传递。
齿轮是乐高积木中的机械传动元件，它通过齿与齿之间的啮合，将输入的转动运动传递到输出端。
乐高大颗粒多齿轮传动系统由不同大小和齿数的齿轮组成，通过组合和串联不同的齿轮，可以实现不同的传动比例和运动效果。
二、乐高大颗粒多齿轮传动的组成乐高大颗粒多齿轮传动系统主要由以下几种组件构成：1. 齿轮：乐高大颗粒齿轮有不同的直径和齿数，常见的有8齿、16齿、24齿和40齿等。
不同大小的齿轮可以组合和串联在一起，实现不同的传动比例和速度。
2. 齿轮轴：齿轮轴是齿轮的支撑和固定结构，乐高大颗粒齿轮轴有标准长度和长轴两种规格，可以根据需要进行选择和组合。
3. 齿轮架：齿轮架是用来固定和连接齿轮的支架结构，乐高大颗粒齿轮架有不同的形状和尺寸，可以根据需求进行选择和组合。
4. 传动带：传动带是乐高大颗粒多齿轮传动中的重要组成部分，它可以将齿轮的运动传递到其他位置，实现更复杂的机械运动。
三、乐高大颗粒多齿轮传动的应用乐高大颗粒多齿轮传动系统在乐高积木中有广泛的应用，可以用于构建各种不同的机械结构和运动效果。
以下是几个常见的应用示例：1. 转动传动：通过串联不同大小的齿轮，可以实现转动的传递和变速效果。
例如，一个大齿轮驱动一个小齿轮，可以使小齿轮的转速变快，实现加速效果。
2. 方向传动：通过交叉或平行连接不同的齿轮，可以使运动方向相互转换。
例如，两个齿轮通过传动带相连，可以实现正向和反向的转动传递。
3. 转换传动：通过组合和串联不同大小和齿数的齿轮，可以实现不同的传动比例和转动效果。
例如，一个小齿轮驱动一个大齿轮，可以实现力的放大和减速效果。
乐高齿轮传动原理
正文：
乐高齿轮传动原理是指通过使用不同大小和形状的齿轮来实现力量的传递和转化，以达到某种特定的目的。
齿轮是一种传递力量和运动的机制，由于它们的不同大小和形状，可以将一个运动的力量转换为另一种运动形式。
当齿轮之间的齿相互咬合时，可以通过传递力矩和转速来实现力量的传输。
在乐高机械结构中，齿轮通常用于实现运动的变速和转向等功能。
以下是乐高齿轮传动原理的具体应用方法和组成部分：
1. 齿轮的种类：乐高中常用的齿轮种类包括圆形、斜齿轮、双齿轮、角度齿轮等。
每种齿轮都有其特定的功能和用途。
2. 齿轮的大小：对于不同功能的齿轮，大小也是不同的。
通过组合不同大小的齿轮，可以实现减速、加速、转向等不同的机械动作。
3. 齿轮的咬合：齿轮之间的咬合是乐高齿轮传动的核心，咬合的质量和精度决定了传动效果的好坏。
乐高齿轮的咬合方式包括端面咬合和轴向咬合，可以根据实际需要进行选择。
4. 齿轮的布局和连接：在乐高机械结构中，齿轮通常采用链式传动方式进行布局。
齿轮之间的连接可以使用轴、套筒等不同的连接方式。
总之，乐高齿轮传动原理是乐高机械结构设计的基础，掌握它可以通过灵活组合实现各种不同的机械结构。
在实际应用中需要注意齿轮的精度和咬合效果，以确保传动效果的稳定和可靠性。
乐高机器人---运动篇令狐采学8.1简介灵活的思维造就出了许许多多的机器人，运动使创造物获得了生命，带来无限的乐趣，同时也对自己的创造力进行了挑战。
大多数运动机器人都属于轮子型与腿型机器人。
虽然轮子在光滑的表面很有效，但是在凹凸不平的地面上运动，腿提供了更有力的方式。
底盘结构是为了突出显示它们的传动系统和连接情况，因此，在实际搭建中还需对此结构加固。
8.2简单的差动装置机器人具有很多优点（尤其具有简单性），至少在乐高的可移动机器人中常用到此结构。
差动装置由机器人两边两个平行的驱动轮构成，单独提供动力，另外有一个或多个轮脚（万向轮）用于支撑重量并不是没有作用（图8.1）。
注意我们称这个装置为差动装置是因为机器人的运动矢量是由两个独立部件产生的（它与差速齿轮没有关系，此装置上没有使用差速齿轮）。
当两个驱动轮以相同方向、相同速度转动时，机器人作直线运动。
如果两个轮子转动速度相同，但方向相反时，机器人会绕着连接两轮线段的中心点旋转。
根据轮子不同的转向，表8.1列出了机器人的不同运动状态。
图8.1简单差动装置表8.1 轮子不同的旋转方向产生不同的运动状态组合不同方向和速度，机器人可以做任意半径的旋转。
因为它的灵活性、及原地旋转的功能成为许多工程的教学器具。
另外，由于它很容易实现，所以乐高有一半以上的运动机器人属于此结构。
假如你想跟踪机器人的位置，那差动装置又是比较好的选择，仅仅需要简单的数学知识。
这种结构只有一种弊端：它不能保证机器人笔直的运动，因为两个马达的功效总有差别，一个轮子会比另外一个轮子转动的快一点，因此使得机器人略微偏左或偏右。
在某些应用中这中情况不会有问题，可以通过编程来避免，比如使机器人沿线走或在迷宫中寻找路线行走，但是让机器人在空地上走直线恐怕不行。
8.2.1直线运动使用简单差动装置有许多方法可以保持直线行走，最简便的方式是选择两个速度相近的马达。
如果你有两个以上的马达，尽量找两个速度最匹配的马达，这种方式也不能确保机器人走直线，但至少能减小走偏的情况。
另一种简单的方法是通过软件调整速度。
在第3章介绍过程序能控制每个马达的速度，在程序中选择最有效的能量等级直到合适为止，这种方法的问题在于机器人负载发生变化，两马达速度需重新调整。
使用传感器让机器人直线运动让机器人直线运动的一种更有效果的方法是在系统中加入反馈装置。
从而，根据外界的变化，使用传感器来控制和调整每一个马达的速度，这也是现实生活中大多数差动装置所具有的的结构。
可以为每一个驱动轮附加计转器（测量轮子旋转次数）装置，以便在软件中控制马达功补偿两轮间的转速差。
乐高角度传感器在此应用中可以作为首选。
在每一个轮子上安装一个角度传感器并测量计数的差别，然后停止或降低较快的轮子以保持两个传感器的计数相同。
同时还可以使用在第四章中介绍的方法。
使用同样的传感器来探测障碍物，如果马达启动但轮子不转，可推断机器人被某物卡住了。
另外你也可使用角度传感器实现精确角度定位。
最后，角度传感器提供了最基本功能：使用odometry技术让机器人计算出自己的位置。
使用齿轮让机器人直线运动如果你只有一个角度传感器，可以使用驱动轮之间的速度差取代轮子的实际转速，差速齿轮，你能使用它加或减。
如果差动齿轮与驱动齿轮连在一起，它会把传动方式传递给另一个齿轮。
当轮子以同速转动时差动齿轮将停止转动。
假如两轮的速度有任何的差别，差动齿轮的转动和它的方向将告知你哪一个轮子转速快。
如图8.2所示的结构，即使你没有角度传感器，也建议你搭建这种结构，因为此结构具有指导作用。
我们省略了马达和其他加固梁以保持图片尽可能清楚，搭建时要加二个马达。
右边传动链的作用是变换与差速齿轮配合轴的转向，同时保持原始的传动比不变。
连接在差速齿轮上的角度传感器用于检测差动齿轮是否转动。
图8.2使用单个角度传感器观察左右轮速度的差别一个更基本方法是你在需要走直线时，同时锁住两个轮子，此系统非常有效的使你的机器人走直线。
它需要第三只马达来控制制动系统，同时也需要附加传动系统简化制动结构。
图8.3展示了具有特殊部件制动机构的示例：暗灰色带离合器16齿齿轮，传动驱动环和传动转变钩，这种特殊的齿轮，用圆形洞取代了普通的十字型洞，使得它能够在轴上自由转动，驱动环将被安装在轴上。
当你把驱动环与齿轮套在一起时（使用转变钩）齿轮与轴连在一起了。
图8.3可制动差动装置你也可使用图8.2展示的结构，用马达取代角度传感器，回顾第四章马达能当作制动器使用：在马达关闭状态，会阻止运动，在float状态马达仍无动力，但可以自由转动。
因此不要给马达提供动力，把它当作制动器来制动差速齿。
在关闭状态下制动马达，差速齿很难转动，从而使你的机器人沿直线前进，另一方面float状态使用马达，差速齿转动，机器人能够转弯，表8.2介绍了一些可行的组合。
当左右马达以不同的方向运行时，差动齿轮锁马达必须处于float状态图8.4带16齿齿轮离合器，传动操纵环，传动转变钩表8.2电动差动齿轮锁机器人如何控制差动装置考虑到马达在浮动状态下时也存在着重大的机械阻力，所以机器人将不能快速转弯，驱动马达在转弯时将负荷更大的重力。
使用小角轮走直线小角轮是差动装置平滑移动和转弯的又一个关键因素，通常我们会忽略这一点，LEGO Constructopedia提出图8.5所示的小角轮结构，但是小角轮设计上还存在着欠缺，它在一根轴上使用了两个轮子，在第二章中你已经知道此结构的轮子不能独立转动。
按照图表搭建此结构，试着让它转一个急弯，它的效果不是很好，为什么？事实上，除非你使其中的一个轮子打滑，否则它就不能转动。
图8.5 小角轮结构图8.6中的小角轮的结构有了一定的改进，左边的结构使用了单轮彻底避免了问题的出现。
右边的结构更可靠，它使用了两个自由轮允许小轮在原地转弯避免了磨擦与打滑的问题，两种结构的区别在轮轴、在左边结构中，轴与轮子同时旋转，而在右边的结构中，轮在轴上转动。
图8.6 避免打滑的角轮选择使用一个或更多角轮要根据机器人的功能，独角轮适用于多种场合，而双角轮安放在机器人的前方或后面是保持稳定性的好方法。
在一些场合，当在平滑的表面上控制重量轻，结构简单的机器人可以用圆形垫块或其它与接触面磨擦力很小的部件替代独角轮（图8.7）。
图8.7 圆形垫块8.3搭建双差动装置双差动装置是对简单差动机构的一个改进结构，主要从机械结构上解决走直线的问题,并使用了两个马达(参考图8.8)。
它的传动链有些复杂，依靠差动齿轮-使用两个更精确。
图8.8双差动装置双差动装置是差动齿轮的另外一种用法，通常轮子是连接在从差动齿轮延伸出来的轴上，然而在此结构中，轮子通过齿轮连接在差动齿轮的外齿。
在第四章中我们阐述了差动齿轮能够在机械上对两个独立的运动作加或减法运算，为了实现这个方法，用差动齿上延伸的轴作为输入，且差动齿轮本身将根据差动齿轮内部的代数和来运动（两个运动方向的代数叠加）。
在此结构中，两个马达为两个差动齿轮提供动力，特点其中一个马达同向带动差动齿轮的输入轴。
另一个马达以相反的方向驱动第三根输入轴，要控制双差动装置，只需使用其中一个马达，让另一个马达关闭。
在图8.9中所示的结构与图8.8中的结构相同，只不过没有马达，当1号马达带动40齿齿轮A转动时，2号马达使齿轮B保持静止，运动沿着虚线传递(由图示)。
两个差动装置同时转动，机器人沿直线向前，另一方面，1号马达停止，则齿轮停止，当2号电机转动，带动B将动力沿着实线传递。
差动装置同速不同向旋转，结果是机器人在原地转动。
图 8.9 双差动装置剖面图通常不同时使用两个马达，一个马达用于走直线，另一个马达用于转弯，如果根据马达的方向同时驱动两个马达也没关系，因为两个差动齿其中一个会抵消两个相反的输入，保持静止，而另外一个差动齿对两个输入进行相加，从而使得速度提高一倍，此时，机器人绕着静止轮转动。
双差动装置一个非常好的特性是使用一个角度传感器就可以精确的检测机器人的运动类型。
将传感器连接到其中一个轮上，当机器人直线运动时，使用传感器来测量运动的距离，当机器人转弯时，用传感器测量方向的改变量。
当然我们仍要牢记在机械结构有得必有失，换句话说，这种具有独创性的结构有它的缺点。
首先是它非常复杂，我们展示了结构的平面图可以更容易理解它们的配合，然而你自己也可使用多种传动机构构建简易的机器人(可能仍需一些齿轮或者是更少的)，这种复杂的传动装置导致产生了负面影响：磨擦力4搭建滑动转向装置滑动转向装置是差动装置的一种变化形式，通常用于履带式车辆，但有时也用于四个或六个轮子的形式。
对于履带的车辆，唯一的驱动设计就是滑动转向装置。
在现实生活中，挖土机和一些除草机是使用这种装置的最好例子。
图8.10展示了一个简单的滑动转向装置，每一个履带都由单独马达提供能量，由一个8齿轮与一个24齿轮啮合，并连接在履带轮上，履带前轮不需驱动。
带轮滑动转向装置需要一个有效的装置，将动力传到所有的轮子上，否则机器人不能顺利转弯或者不能转弯。
图8.11中的模型每侧使用五个24齿轮啮合，它们像履带那样从每个马达那里获得动力，每一个轮轴用于安装齿轮，这些齿轮都被用于传递运动的惰性齿轮分隔，如果有足够的24齿齿轮，你可以组合成此结构，图片中的圆形轮胎由补充套装提供。
图8.11 带轮滑动掌舵装置履带机器人搭建简单且动作有趣，因此，许多乐高爱好者都采用此结构。
与差动装置比较而言，当两条履带以同向运行时机器人向前行进，方向或速度上有差别就会使机器人转弯，原地转弯也有可能实现。
滑动转向装置也具有差动装置驱动机器人走直线所具有的缺点。
最后总结滑动转向装置的特点：■在粗糙的地面上履带与轮子相比，履带更易控制然而它不太租用光滑的表面■履带结构产生了更大的摩擦力耗费了马达提供的部分动力。
■在利用机器人运动进行定位时，这种结构的机器人是不适合定位的，因为它们不能避免本身具有的缺陷：产生滑动。
8.5搭建转向装置转向装置是用于各种车型的标准结构，由两个前转向轮和两个固定后轮构成，它也适用在机器人身上使用。
你可以驱动后轮或者前轮或者是四只轮子，利用乐高来实现这个方法非常简单，这也是为什么要介绍它的原因。
尽管它比差动装置的通用性要差，并且不能在原地转弯或急转弯，但此结构也有很多优点：易实现沿直线行走，且在粗糙路面上行走具有较高稳定性。
当使用机器人基本套装搭建转向装置时，只有一个马达驱动轮子，因为你需要其它的装置转动前轮，因此你的转动装置需要有差动机构一半的动力，才能使你的机器人良好的沿直线行走。
图8.12、8.13展示了二个简单的转向机构，除动作细节外，这两个模型具有相同的结构特性。
例如：后轮都是通过一只差动齿轮与驱动马达相连，在第二章中我们阐述过如果想让机器人转弯，就必须使用差动。
