四驱车三维建模及动画仿真

车辆动力学建模与仿真技术及应用（可编辑）车辆动力学建模与仿真技术及应用现代汽车底盘设计与性能开发技术高级研讨班讲义现代汽车底盘设计与性能开发技术高级研讨班讲义车辆动力学建模与仿真技术车辆动力学建模与仿真技术车辆动力学建模与仿真技术车辆动力学建模与仿真技术及在汽车底盘设计开发中的应用及在汽车底盘设计开发中的应用詹军吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU主主讲人讲人讲人讲人詹詹军博博士教授教授工作单位工作单位吉林大学汽车动态模拟国家重吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室通讯地址通讯地址吉林省长春市人民大街吉林省长春市人民大街59885988号号邮政编码邮政编码1XXXXXXXXXX5Emailzhanjcom电话电话1XXXXXXXXXX吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU主主要内容要内容要内容要内容先先进汽车底盘汽车底盘开发流发流程20082008版车辆动力学术语解读版车辆动力学术语解读品质车辆动力学建模方法车辆动力学仿真技术车辆动力学在底盘设计开发中的应用实例车辆动力学在底盘设计开发中的应用实例吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU一先进汽车底盘开发流程一先进汽车底盘开发流程吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU先进汽车底盘开发流程图先进汽车底盘开发流程图先进汽车底盘开发流程图先进汽车底盘开发流程图PPS 产品规划概念设计概念设计定型试装试验检验产前 SOP旖迈谠调连恗发谣CV 谠调发谣DV 鈱伉发谣PV伉唣导享昛梪谦余谠调发谣剨柲豥梃悝扲谠调悝扲谠调基于总成基于总成基于总成结基于总成结特性车辆特性车辆特性车辆特性车辆构车辆动力构车辆动力构车辆动力构车辆动力靘佘谠调动力学模动力学模学模型学模型型型-60 -56 -52 -48 -42 -36 -30 -27 -24 -19 -12 -8 -6 -3 0 3调研深入研究决策准备设计整合项目计划试装试验检验量产前期量产前期开发量产开发工业化吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLU二二20082008版版SAE J670SAE J670解读解读吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSAE J670 V002SAE J670 V0022008年1月发布了SAE J670 V002发展了1976年的年的V001V001Axis and Coordinate SystemsVehicleSuspension and SteeringBrakesTires and WheelsStates and ModesInputs and ResponsesVehicle Longitudinal ResponseVehicle Lateral ResponseRide Vibration吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUcom Axis and Coordinate SAxis and Coordinate Syyyystemsstems 轴和坐标系轴和坐标系吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUAxis and Coordinate SystemsAxis and Coordinate Systems Inertial Reference Vehicle Plane of惯性坐标系SymmetryAxis System 车辆对称面轴系轴系Coordinate System坐标系坐标系Ground Plane地平面地平面Road Surface路面路面Road Plane道路平面道路平面轮胎印轮胎印迹平面吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUAxis and Coordinate SystemsAxis and Coordinate Systems Earth-Fixed Tire CoordinateCoordinate System System地面固定坐标系地面固定坐标系轮胎坐标系轮胎坐标系Vehicle Coordinate Wheel CoordinateSystemSystem SystemSystem车辆坐标系车轮坐标系VehicleVehicle ReferenceReferencePoint车辆参考点吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUAxis and Coordinate SystemsAxis and Coordinate Systems 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUcom22 VEHICLEVEHICLEVEHICLEVEHICLE车辆车辆吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU Geometry and MassesGeometry and MassesWheelbase L 轴距车辆静止在水平面上时在规定载荷下方向盘转角为零度度设定车辆高和悬架高度设定车辆高和悬架高度在平行于在平行于X轴上测量的轴上测量的车车辆同侧轮胎接地点中心的距离TrackTrack Track Track WidthWidth WheelWheel Track Track TT 轮距轮距车辆静止在水平面上在规定载荷下设定车辆高度或悬架高度同架高度同一车轴上两个轮胎的接地点中心的平行于车轴上两个轮胎的接地点中心的平行于YY 轴方轴方向的距离再测量对于双轮车辆内外侧轮胎接地中心中点的距离吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUGeometry and MassesGeometry and Masses UnsprungUnsprung WeightWeight Unsprung Unsprung Mass Mass 非簧载质量非簧载质量one-half the weight of the suspension linkage ride sppringgs and driveshaftsSprung Weight Sprung Mass 簧载质量BaseBase VehicleVehicle MassMass 基本车重基本车重Curb Mass 整备质量PayloadPayload 预载预载Vehicle Operating Mass 车辆实际质量PPassenger MMass 68 68 kkg 乘乘员员质量质量吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUGeometry and MassesGeometry and MassesVehicle Center of Gravityy CG 车辆车辆重心Sprung-Mass Center of Gravity 簧载质量重心MassMass MomentsMoments ofof InertiaInertia 质量转动惯量质量转动惯量Vehicle Roll Moment of Inertia车辆侧倾转动惯量车辆侧倾转动惯量Vehicle Pitch Moment of Inertia车辆俯仰转动惯量Vehicle Yaw Moment of Inertia车辆横摆转动惯量Vehicle Roll-Yaw Product of Inertia车辆侧倾-横摆的转动惯量吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUKinematicsKinematicsVelocities 速度AccelerationsAccelerations 加速度加速度Angular Motion Variables 角加速度Vehicle Euler Angles ψ θ φ 车辆欧拉角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUForces and MomentsForces and Moments Longitudinal Force FX纵向力LateralLateral ForceForce FYFY 侧向力侧向力Vertical Force FZ 垂直力Roll Moment MX 侧倾力矩PitchPitch MomentMoment MYMY 俯仰力矩俯仰力矩Yaw Moment MZ 横摆力矩吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLU23 SUSPENSION AND STEERING23 SUSPENSION AND STEERING 悬架与转向吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSuspensionSuspensionIndependentIndependent SuspensionSuspension 独立悬架独立悬架Solid-Axle Suspension 非独立悬架Suspension Corner 转向悬架非独立悬架非独立悬架独立悬架独立悬架吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSuspension ComponentsSuspension ComponentsAxle 车轴Ball Joint 球形接头Bushing 衬套Control Arm Wishbone 摆臂Damper 减震器Jounce Stop Jounce Bumper Bump Stop 上缓冲块Rebound Stop 下缓冲块吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSuspension ComponentsSuspension ComponentsKnuckle HubKnuckle Hub CarrierCarrier Upright Upright转向节转向节Link 连杆RideRide SpringSpring 弹簧弹簧Stabilizer Bar Anti-Roll Bar Anti-Sway Bar 横向稳定器TrackTrack BarBar Panhard Panhard Rod Rod 横拉杆横拉杆吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSteering ComponentsSteering ComponentsSteering Wheel Hand Wheel 方向盘Steering Column 转向柱管Intermediate Shaft 中间轴中间轴Steering Gear 转向器RackRack andand PinionPinion SteeringSteering GearGear 齿轮齿条式转向器齿轮齿条式转向器Recirculating-Ball Steering Gear 循环球式转向器吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUSteering ComponentsSteering ComponentsSteering Linkage 转向传动机构TiTie RRodd 转向横拉杆转向横拉杆Steer Arm Knuckle Arm 转向节臂吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING MassesMasses andand InertiasInertias 质量与惯量质量与惯量Unsprung-Mass Center of Gravity 簧下质量重心Unsprung-Mass Moments of Inertia 簧下质量转动惯量Sppin Moment of Inertia 转动惯量Steer Moment of Inertia 转向惯量吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU SUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING Geometryy 几何Steer and Camber Angles 转向角与外倾角ReferenceReference SteerSteer AngleAngle 参考转向角参考转向角Ackermann Wheel Steer Angle 阿克曼转向角MeanMean ReferenceReference SteerSteerAngleAngle 平均参考转向角平均参考转向角Included Reference Steer Angle 前后轴平均参考转向角之差之差Included Ackermann Steer Angle 前后轴阿克曼转向角之差差Toe Angle 前束角CamberCamber AngleAngle 外倾角外倾角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU SUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU SUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING Steering-Axis Geometry 主销轴线几何Steering Axis Kingpin Axis 主销轴线Caster Angle 主销后倾角Caster Offset at Wheel Center Spindle Trail轮心后倾拖距Caster Offset at Ground Caster Trail地面后倾拖距吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING Steering-Axis Geometry 主销轴线几何Steering-Axis Inclination Angle Kingpin Inclination Angle 主销内倾角Steering-Axis Offset at Wheel Center Kingpin Offset at Wheel Center 主销轴线在轮心处偏移Steering-Axis Offset at Ground Kingpin Offset at Ground Scrub Radius 内倾拖距Spindle Length 主轴有效轴有效长度度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING Suspension Motions 悬架架运动JouJouncece Co Comppressessioon Buump p 压缩压缩Rebound Extension Droop 回弹SuspensionSuspension RideRide悬架跳动悬架跳动Suspension Roll 悬架侧倾Suspension Ride Displacement 悬架跳动位移Susppension Roll Anggle 悬架侧倾角悬架侧倾角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING Kinematics Ride Kinematics 跳动跳动运动学动学Front- Rear- View Swing Center车轮跳动时车轮中心轨迹在yz平面的瞬心Front- Rear- View Swing-Arm Length瞬心到车轮中心或轮胎接地点在yz平面的距离Front- Rear- View Swing-Arm Angle瞬心与车轮中心或接地中心连线在yz平面与y轴的夹角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGKinematics Ride Kinematics 跳动跳动运动学动学Side-View Swing Center车轮跳动时车轮中心轨迹在xz平面的瞬心Side-View Swing-Arm Length瞬心到车轮中心或轮胎接地点的在xz平面的距离Side-View Swing-Arm Angle瞬心与车轮中心或接地中心连线在xz平面与y轴的夹角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGKinematics Ride Kinematics 跳动运动学Suspension Ride Camber 悬架跳动外倾角变化Suspension Ride Camber Gradient 悬架跳动外倾角变化梯度Suspension Ride Caster 悬架跳动后倾角变化Susppension Ride Caster Gradient 悬架跳动后倾角变化梯度Suspension Ride Toe 悬架跳动前束角变化Susppension Ride Toe Gradient 悬架跳动架跳动前束角变化梯度束角变化梯度Suspension Ride Steer 悬架跳动转向角变化Susppension Ride Steer Gradient 悬架跳动转向角变化梯度悬架跳动转向角变化梯度Ride Track Change 悬架跳动轮距变化RideRide TrackTrack ChangeChange GradientGradient 悬架跳动轮距变化梯度悬架跳动轮距变化梯度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGKinematics Roll Kinematics 侧倾运动学Suspension Roll Camber 悬架侧倾外倾角变化Suspension Roll Camber Gradient 悬架侧倾外倾角变化梯度SSuspensiion RRollll IInclilinatition 悬架侧倾内倾角变化悬架侧倾内倾角变化Suspension Roll Inclination Gradient悬架侧倾内倾角变化梯度SuspensionSuspension RollRoll CasterCaster 悬架侧倾后倾角变化悬架侧倾后倾角变化Suspension Roll Caster Gradient 悬架侧倾后倾角变化梯度SuspensionSuspension RollRoll SteerSteer 悬架侧倾转向角变化悬架侧倾转向角变化Suspension Roll Steer Gradient 悬架侧倾转向角变化梯度RollRoll CenterCenter 侧倾中心侧倾中心Roll Center Height 侧倾中心高度Roll Axis 侧倾轴线侧倾轴线吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGKinematics Steering Kinematics 转向运动学Steer Camber 转向外倾角变化Steer Camber Gradient 转向外倾角变化梯度StSteer CCastter 转向后倾角变化转向后倾角变化Steer Caster Gradient 转向后倾角变化梯度AckermannAckermann GeometryGeometry 阿克曼转向几何阿克曼转向几何Ackermann Error 阿克曼转向误差SteeringSteering RatioRatio 转向系传动比转向系传动比Overall Steering Ratio 转向系总传动比GearGear RatioRatio 转向器传动比转向器传动比Linkage Ratio 转向机构传动比C-Factor Rack Ratio Rack Sppeed 小齿轮传动小齿轮传动比吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGKinematics Anti- CharacteristicsAnti-Dive front 抗点头BrakingBraking AntiAnti-LiftLift 制动抗后仰制动抗后仰Acceleration Anti-Lift front 加速抗前仰AntiAnti-SquatSquat 抗后蹲抗后蹲Anti-Roll 抗侧倾吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGRide and Roll Stiffness 乘乘适刚度与侧倾刚度刚度与侧倾刚度Ride Rate 乘适刚度SuspensionSuspension RideRide RateRate Wheel Wheel Rate Rate 悬架乘适刚度悬架乘适刚度Roll Stiffness Roll Rate 侧倾刚度SuspensionSuspension RollRoll StiffnessStiffness Suspension Suspension RollRoll Rate Rate悬架侧倾刚度VehicleVehicle RollRoll StiffnessStiffness 整车侧倾刚度整车侧倾刚度Roll Stiffness Distribution 侧倾刚度分配吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGComppliances Camber and Steer Comppliances柔度车轮外倾弹性与转向弹性ComplianceCompliance CamberCamber 弹性外倾角弹性外倾角Camber Compliance Compliance CamberCoefficient Coefficient 弹性外倾系数弹性外倾系数Compliance Steer 弹性转向角SteerSteer ComplianceCompliance Compliance Compliance SteerSteer Coefficient Coefficient弹性转向系数吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGComppliancesLateral Compliance at the Wheel Center轮心处侧向弹性轮心处侧向弹性Lateral Compliance at the Contact Center轮胎接地中心的侧向弹性轮胎接地中心的侧向弹性Longitudinal Compliance 纵向弹性WindupWindup ComplianceCompliance 回转弹性回转弹性Axle Windup Compliance 轴回转弹性吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU24 BRAKES24 BRAKES制动器制动器吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUBRAKESBRAKESFriction Brake 摩擦制摩擦制动器RegenerativeRegenerative BrakeBrake 再生制动器再生制动器Disc Brake 盘式制动器Drum Brake 鼓式制动器AntiAnti--LockLock BrakeBrake SystemSystem 防抱死刹车系统防抱死刹车系统Brake Pressure 制动压力Brake Torque 制动力矩吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUBRAKESBRAKESBrake CompponentsBrake Pedal 制动踏盘MasterMaster CylinderCylinder 制动主缸制动主缸Proportioning Valve 比例阀BrakeBrake CaliperCaliper 制动钳制动钳Wheel Cylinder 制动轮缸FrictionFriction MaterialMaterial Brake BrakeLining Lining 制动衬片制动衬片Brake Pad 制动衬块BrakeBrake ShoeShoe 制动蹄制动蹄Brake Rotor Brake Disc 制动盘BrakeBrake DrumDrum 制动鼓制动鼓吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUBRAKESBRAKESBrake Propportioningg 制动力分配制动力分配Brake Balance 制动平衡FixedFixed ProportioningProportioning 固定比值制动力分配固定比值制动力分配Variable Proportioning 变比值制动力分配吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU25 TIRES AND WHEELS25 TIRES AND WHEELS轮胎和车轮轮胎和车轮轮胎和车轮轮胎和车轮吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSWheel Nomenclature 车轮专业术语Rim 轮辋RimRim WidthWidth 轮辋宽度轮辋宽度Rim Diameter Specified Rim Diameter轮辋直径直径标定轮辋直径标定轮辋直径Rim Diameter Designation Nominal RimDiameter 轮辋直径代号轮辋直径代号轮辋名义直径轮辋名义直径Rim Contour Designation 轮辋轮廓代号Rim Size Designation 轮辋尺寸代号RimRim FlangeFlange 轮辋凸缘轮辋凸缘吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELS吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSPneumatic Tire Nomenclature充气轮胎专业术语Tire Section Width 轮胎断面宽度Tire Overall Width 轮胎总宽度Tire Overall Outside Diameter 轮胎总外缘直径Tire Section Height 轮胎断面高度Tire Asppect Ratio 轮胎高宽比轮胎高宽比Tire Face 胎面TireTire LoadLoad IndexIndex 轮胎载荷指数轮胎载荷指数Tire Speed Symbol 轮胎速度记号ContactContact PatchPatch Footprint Footprint 接地印迹接地印迹吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSWheel Plane Geometry 车轮车轮平面几何Wheeeel-SpSpin Axiss 车轮旋转轴线车轮旋转轴线Wheel Plane 车轮平面WheelWheel CenterCenter 车轮中心车轮中心Contact Line 接地印迹线Contact Center Center of Tire Contact 接地印迹中心Loaded Radius 负载半径StaticStatic LoadedLoaded RadiusRadius 静态负载半径静态负载半径吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSTire Orientation Angles 轮胎轮胎方向角向角SSlipp Angglee 侧偏角侧偏角Inclination Angle侧倾角侧倾角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSTire Rolling Characteristics 轮胎滚动特性TireTire TrajectoryTrajectory VelocityVelocity 轮胎轨迹速度轮胎轨迹速度Tire Longitudinal Velocity 轮胎纵向速度TiTire LLatterall VVellocitity 轮胎侧向速度轮胎侧向速度Tire Vertical Velocity 轮胎垂向速度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSWheel Spin and Tire Slip车轮车轮旋转转和轮胎轮胎滑移Wheeeel-SpSpin Veelococityy 车轮转速车轮转速Reference Wheel-Spin Velocity 车轮参考转速TireTire LongitudinalLongitudinal SlipSlip VelocityVelocity 轮胎纵向滑移速度轮胎纵向滑移速度Tire Longitudinal Slip Ratio 轮胎纵向滑移率Clockwise Tire Rotation 轮胎顺时针旋转Counterclockwise Tire Rotation 轮胎逆时针旋转轮胎逆时针旋转吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSStandardStandard LoadsLoads andand InflationInflation PressPressuresres标准负荷和充气压力Cold Inflation Pressure 冷胎压HotHot InflationInflation PressurePressure Warm Warm InflationInflationPressure 热胎压TiTire LLoadd LiLimitit 轮胎负载极限轮胎负载极限吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSWheel Torque 车轮转车轮转矩Drivingg Toorqueque 驱动力矩驱动力矩Braking Torque 制动力矩吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSTiree Foorcesces aandd Moomeentsts 轮胎力和力矩轮胎力和力矩Tire Normal Force Tire Radial Force 轮胎垂直力TireTire LongitudinalLongitudinal ForceForce Tire Tire ForeFore-AftAft Force Force 轮胎轮胎纵向前后方向力Tire Lateral Force Tire Side Force 轮胎侧向力轮胎侧向力Tire Overturning Moment 轮胎翻转力矩Tire Rolling Moment Tire Rolling ResistanceMoment 轮胎滚动轮胎滚动阻阻力矩力矩Tire Aligning Moment Tire Aligning Torque 轮胎回正力矩回正力矩吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSPullPull ForcesForces andand MomentsMomentsProperties of Forces in the Road Plane 路面力特性TireTire ShearShear ForceForceCoefficientCoefficient Tire Tire NormalizedNormalized ShearShear Force 轮胎切向力系数轮胎标准切向力TireTire LongitudinalLongitudinal ForceForce CoefficientCoefficient Tire Tire NormalizedNormalizedLongitudinal Force 轮胎纵向力系数TireTire LateralLateral ForceForce CoefficientCoefficient Tire Tire NormalizedNormalized LateralLateralForce 轮胎侧向力系数吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSPull Forces and MomentsTire Lateral Force Load Sensitivity 轮胎侧向力负荷敏感度TireTire LongitudinalLongitudinal StiffnessStiffness 轮胎纵向刚度轮胎纵向刚度Tire Cornering Stiffness 轮胎侧偏刚度TireTire InclinationInclination StiffnessStiffness Tire Tire CamberCamber Stiffness Stiffness 轮胎侧倾轮胎侧倾刚度Tire Longgitudinal Stiffness Coefficient 轮胎纵向刚度系数轮胎纵向刚度系数Tire Cornering Stiffness Coefficient Tire CorneringCoefficient 轮胎侧偏刚度系数吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSPull Forces and MomentsTire Inclination Stiffness Coefficient Tire CamberStiffness Coefficient Tire Camber Coefficient轮胎侧倾刚度系数Tire Relaxation Lenggth 轮胎松弛长度Tire Lateral Force Response Phase Angle轮胎侧向力响应相位角轮胎侧向力响应相位角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSNormal Force Propperties 垂垂直力特性力特性Tire Deflection 轮胎挠度TireTire NormalNormal StiffnessStiffness Tire Tire RadialRadial StiffnessStiffnessTire Spring Rate 轮胎垂向刚度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSMMomentt PPropertities 力矩特性力矩特性Tire Overturning Moment Coefficient Tire NormalizedOOvertturniing MMoment t 轮胎翻转力矩系数轮胎翻转力矩系数Tire Rolling Moment Coefficient Tire NormalizedRollingRolling Moment Moment 轮胎滚动力矩系数轮胎滚动力矩系数Tire Aligning Moment Coefficient Tire NormalizedAligningAligning Moment Moment 轮胎回正力矩系数轮胎回正力矩系数Tire Aligning Moment Load Sensitivity 轮胎回正力矩负荷敏感度负荷敏感度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSMMomentt PPropertitiesTire Overturning Stiffness 轮胎翻转刚度Tire Overturning Inclination Stiffness 轮胎翻转侧倾刚度轮胎翻转侧倾刚度Tire Aligning Stiffness 轮胎回正刚度Tire Aligning Inclination Stiffness 轮胎回正侧倾刚度Tire Aligning Stiffness Coefficient 轮胎回正刚度系数吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSTiTireRRoadd FFriictition 轮胎与路面之间的摩擦轮胎与路面之间的摩擦Tire Friction Ellipse 轮胎摩擦椭圆Tire Friction Ellipse Boundary 轮胎摩擦椭圆边界线轮胎摩擦椭圆边界线Peak Coefficient of Friction 峰值摩擦系数Slide Coefficient of Friction 滑动摩擦系数Peak-to-Slide Ratio 峰值滑移比率吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU26 STATES AND MODES26 STATES AND MODES状态和模态状态和模态状态和模态状态和模态吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSTATES AND MODESSTATES AND MODESEEquilibilibriium 平衡平衡Steady State Trim 稳态平衡点Transient State 瞬态吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSTATES AND MODESSTATES AND MODESStabilityStability 稳定性稳定性Non-Oscillatory Stability Asymptotic Stability无振荡稳定性无振荡稳定性渐近稳定性渐近稳定性Neutral Stability 中性稳定性Oscillatory Stability 振荡稳定性NonNon-OscillatoryOscillatoryInstabilityInstability Divergent DivergentInstability 无振荡不稳定性发散不稳定性OscillatoryOscillatory InstabilityInstability 振荡不稳定性振荡不稳定性吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSTATES AND MODESSTATES AND MODESCConttroll MModdes 控制模态控制模态Position Control 位置控制Fixed Control 固定控制ForceForce ControlControl 力控制力控制Free Control 自由控制ClClosedd-LLoop CConttroll F Feedbdbackk CConttrol l 闭环闭环控制反馈控制Open-Loop Control 开环控制开环控制吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLU27 INPUTS AND RESPONSES27 INPUTS AND RESPONSES输入和响应输入和响应输入和响应输入和响应吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUINPUTS AND RESPONSESINPUTS AND RESPONSESInputs ControlInputs Control Input Input 输入输入控制输入控制输入Steering Control Input 方向盘控制输入SteeringSteering-WheelWheel AngleAngle Hand Hand-WheelWheel Angle Angle 方向盘角度方向盘角度Steering-Wheel Torque Hand-Wheel Torque方向盘力矩StSteeriing-WhWheell RiRim FForce H Handd-WhWheell RiRim FForce 方向盘方向盘圆周力BrakingBraking ControlControl InpInputt 制动控制输入制动控制输入Brake Pedal Force 制动踏板力BBrakke PPeddall DiDispllacement B Brakke PPeddall TTravel l制动踏板位移制动踏板行程吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUINPUTS AND RESPONSESINPUTS AND RESPONSESIInputts C Conttroll IInput t 输入输入控制输入控制输入Acceleration Control Input 加速度控制输入Accelerator Pedal Position 油门踏板位置Throttle Position 节气门开度Driver Control Input 驾驶员控制输入AutomaticAutomatic ControlControl InputInput 自动控制输入自动控制输入Inputs Control System Input 控制系统输入IInputts D Driiver SSettittings 驾驶员设置驾驶员设置吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUINPUTS AND RESPONSESINPUTS AND RESPONSESIInputts Di Distturbbance IInput t 扰动输入扰动输入Aerodynamic Disturbance Input空气扰动输入Load-Shift Disturbance Input 负载变化输入RoadRoad DisturbanceDisturbance InputInput 道路干扰输入道路干扰输入TireWheel Disturbance Input 轮胎车轮扰动输入输入Equivalent Time of Initiation 当量时间吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUINPUTS AND RESPONSESINPUTS AND RESPONSESRResponses 响应响应Vehicle Response 车辆响应Control Response 控制响应控制响应Disturbance Response 干扰响应Steady-State Response 稳态响应Gain Sensitivity 增益灵敏度GGradidientt 梯度梯度Transient Response 瞬态响应DynamicDynamic GainGain Dynamic DynamicSensitivity Sensitivity 动态增益动态增益动态灵敏度动态灵敏度Dynamic Gradient 动态梯度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUINPUTS AND RESPONSESINPUTS ANDRESPONSESResponsesRise Time Response Time 上升时间响应时间Peak Response Time峰值响应时间Settling Time稳定时间峰值峰值稳态值稳态值09响应时间响应时间tr 峰值响应时间峰值响应时间t 稳定时间tspp吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUINPUTS AND RESPONSESINPUTS AND RESPONSESResponsesOvershoot超调值峰值-稳态值Percent Overshoot超调量峰值-稳态值稳态值X100Bandwidth带宽Peak to Steady-State Ratio峰值与稳态值比峰值稳态值吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU22228888 VEHICLEVEHICLEVEHICLEVEHICLE LONGITUDINALLONGITUDINALLONGITUDINALLONGITUDINAL RESPONSERESPONSERESPONSERESPONSE车辆纵向响应车辆纵向响应吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUVEHICLE LONGITUDINAL RESPONSEVEHICLE LONGITUDINAL RESPONSELLongititudidinall LLoadd TTransffer 纵向载荷转移纵向载荷转移Descriptors of Steady-State Longitudinal Response 纵向稳态响应描述量纵向稳态响应描述量Gain Measures 增益测量Brake Pedal Force Gain 制动踏板力增益Accelerator Pedal Position Gain 加速踏板位板位置增增益Gradient Measures 梯度测量PitchPitch AngleAngle GradientGradient 俯仰角增益俯仰角增益Suspension Trim Height Gradient 悬架平衡高度梯度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LONGITUDINAL RESPONSEVEHICLE LONGITUDINAL RESPONSE DDescriipttors off TTransiientt LLongititudidinall RResponse 瞬态纵向响应描述量Pitch Angle Overshoot 俯仰角超调量俯仰角超调量Descriptors of Transient Brake System Response瞬态制动系统描述量Brake Apply Rise Time 制动执行响应时间从稳态值的50上升到稳态值90所需的时间Brake Release Time 制动释放时间从稳态值的10上升到稳态值90所需的时间吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LONGITUDINAL RESPONSEVEHICLE LONGITUDINAL RESPONSEChCharactteriiziing DDescriipttors off BBrakiking PPerfformance车辆制动性能的表征描述Adhesion Utilization 附着利用率Braking Efficiency 制动效能吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLU29 VEHICLE LATERAL RESPONSE29 VEHICLE LATERAL RESPONSE车辆侧向响应车辆侧向响应车辆侧向响应车辆侧向响应吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSELateralLateral LoadLoad TransferTransfer 侧向载荷转移侧向载荷转移Tire Lateral Load Transfer 轮胎侧向载荷转移TotalTotal TireTire LateralLateral LoadLoad TransferTransfer 总的轮胎侧向载荷转移总的轮胎侧向载荷转移Tire Lateral Load Transfer Distribution 轮胎侧向载荷转移分配OverturningOverturning CoupleCouple 翻转力矩翻转力矩Overturning Couple Distribution 翻转力矩分配吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSERRanges off DiDirectitionall RResponse方向响应范围方向响应范围On-Center Range 中心区Linear Range 线性范围Nonlinear Range 非线性范围吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSEDescriptors of Steady-State Directional Response稳态方向响应描述量Gain or Sensitivity Measures 增益或敏感系数测量Lateral Acceleration Gain Steering Sensitivity 侧向加速度增益转向灵敏度LateralLateral AccelerationAcceleration MomentMoment GainGain Control Control MomentMoment Sensitivity Sensitivity 侧侧向加速度力矩增益控制力矩灵敏度Yaw Velocity Gain 横摆角速度增益Sideslip Angle Gain 侧偏角增益Path Curvature Gain 轨迹曲率增益StSteeriing-WhWheell TTorque GGaiin St Steeriing StiffStiffness 方向盘力矩增益方向盘力矩增益转向刚度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSEDescriptors of Steady-State Directional Response稳态方向响应描述量Gradient Measures 梯度测量Steering-Wheel Angle Gradient Hand-Wheel Angle Gradient 方向盘转角梯度SteeringSteering-WheelWheel TorqueTorque GradientGradient Hand Hand-WheelWheel TorqueTorqueGradient 方向盘力矩梯度Reference Steer Angle Gradient 基准转向角梯度Ackermann Steer Angle Gradient 阿克曼转向角梯度Roll Angle Gradient 侧倾角梯度SSuspensiion RRollll AAnglle GGradidientt 悬架侧倾角梯度悬架侧倾角梯度Sideslip Angle Gradient 侧偏角梯度PathPath CurvatureCurvature GradientGradient 轨迹曲率梯度轨迹曲率梯度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSEUndersteer and Oversteer不足转向和过度转向Understeer Oversteer Gradient 不足转向过度转向梯度Neutral Steer 中性转向Understeer 不足转向Oversteer 过多转向Cornering Compliance转向柔度转向柔度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSE Stability Measures 稳定性测量NeutralNeutral SteerSteer LineLine 中性转向线中性转向线StStatitic MMargiin 静态储备系数静态储备系数Stability Factor 稳定性因数吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSE Characterizing Speeds 速度特性Tangent Speed 切向速度CharacteristicCharacteristic SpeedSpeed 特征车速特征车速Critical Speed 临界车速吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSE Descriptors of Transient Directional Response瞬态方向响应描述量Rise-Time Measures 响应时间测量响应时间测量Lateral Acceleration Rise Time LateralAcceleration Respponse Time 侧向加速度响应时间Sideslip Angle Rise Time Sideslip AngleResponse Time 侧偏角响应时间Yaw Velocity Rise Time Yaw Velocity ResponseTime 横摆角速度响应时间Yaw Velocity Peak Response Time 横摆角速度峰值响应时间吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSEDescriptors of Transient Directional Response瞬态方向响应描述量Overshoot Measures 超调量测量超调量测量Yaw Velocity Overshoot 横摆角速度超调量RollRoll AngleAngle OvershootOvershoot 侧倾角超调量侧倾角超调量吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSEDescriptors of Limit Response 极限响应描述量Directional Response Limits 方向响应极限imumimum LateralLateral AccelerationAcceleration 最大侧向加速度最大侧向加速度。

3Dmax汽车建模与动画制作教程引言：3Dmax作为一款常用的三维建模与动画制作软件，具有强大的功能和广泛的应用领域。

在汽车设计与制作领域，3Dmax可以帮助我们实现精准的车辆外观设计和逼真的动画效果。

本文将详细介绍3Dmax汽车建模与动画制作的步骤和技巧。

下面将分为以下几个部分进行介绍：一、汽车建模的准备工作1. 寻找合适的参考资料：汽车建模前，我们需要寻找一些汽车参考图，可以通过互联网搜索或者相关图书来获取。

参考图可以帮助我们准确还原汽车的外观细节。

2. 选择合适的建模方式：根据设计需求和个人技术水平，我们可以选择使用NURBS曲线建模或者多边形建模。

NURBS曲线建模对细节的表现较好，而多边形建模则更适用于设计复杂的汽车外壳。

二、汽车建模步骤1. 建立基础几何体：根据参考图，我们可以先建立汽车的基础几何体，如车身，车轮等。

可以用盒子或圆柱等原始几何体来搭建，然后通过建模工具进行调整和变形。

2. 分块建模：将汽车各部分分块进行建模，如车头，车尾，车门，车窗等。

可以使用辅助线进行分块，然后逐个建模，最后再进行组合。

3. 细化和优化：在完成汽车的整体建模后，需要对细节进行优化和细化。

可以使用各种调整工具和细分曲面技术，对细节部分进行精确调整，以获得更加逼真的效果。

4. 添加材质和贴图：在建模完成后，可以使用3Dmax提供的材质库为汽车模型进行着色，以及添加纹理和贴图。

可以根据需要调整材质的颜色、反射和光泽度等参数，使汽车模型更加真实。

5. 场景布置：在完成汽车建模后，可以使用3Dmax提供的场景布置工具，添加道路、景观和光照等元素，以使汽车模型更加真实地融入到场景中。

三、汽车动画制作步骤1. 设定动画场景和摄像机：首先，我们需要确定汽车动画的场景和摄像机的位置，并设置好相机的参数。

可以通过调整视角和摄像机的焦距来获得理想的画面效果。

2. 设置汽车的运动轨迹：在动画时间轴上，设置汽车模型的运动轨迹，并添加关键帧，以控制汽车模型的移动、转弯、加速等动作。

毕业设计说明书题目：四轮驱动赛车目录一概述 (6)1—1玩具的市场调查 (6)1—2四驱车简介 (6)1—3开展玩具四驱车科普活动的社会意义 (7)1—4玩具四驱车开发的前景 (7)1—5毕业设计题目的确定 (8)二玩具四驱车的UG实体建模 (8)2— 1 电动机. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82— 2 开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .132— 3 电机套. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .143— 1 电池. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183— 2 车身的基本套装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .20 3— 3 车壳的实体形成. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .214—1玩具四驱车零部件的UG实体图 (25)4—2玩具四驱车的装配图 (33)4—3玩具四驱车的爆炸图 (34)三、结论 (36)四、参考文献 (37)摘要本毕业设计的主要目的是为了开拓广大的玩具市场和满足爱车一族的珍藏喜好。

本毕业设计主要内容是设计按真四驱车缩小32倍对四驱车进行仿真设计造型.因考虑成本且实现运动和仿真.本设计简化了其结构而设计的四轮驱动模型车。

低地板四驱货车底盘设计及仿真作者：王健岭来源：《汽车世界·车辆工程技术（上）》2019年第01期摘要：结合低车身货车的实际需求，提出了一种低地板整体式结构的四驱货车用底盘，在不减小离地间隙的基础上，通过采用反门式车桥结构、轮边减速等结构，实现了车桥上平面高度的降低，提升了车厢有效载货空间。

并探索性的采用了多片湿式制动器及拖曳臂式悬架。

建立了该类型底盘的动力学模型，并基于ADAMS对该结构底盘建模并进行了模拟路况相关动力学仿真分析。

并经过试验验证了仿真数据。

实现了该类型底盘的设计及模拟仿真，为低地板货车底盘的研究及优化提供了一种新方法。

关键词：低地板;货车;底盘;设计;仿真随着国内物流业的高速发展，货物运输车辆有了新的要求——货物运输车辆不再需要强大的越野能力，而是需要车身要低，可以进地下车库;车厢内容积要大，可以多拉货。

降低车高，不降低货箱容积——当前物流货车的新需求。

本文从改变底盘结构来进行设计研究，为货车设计一种不压缩离地间隙、增加桥上空间的低地板底盘。

从而降低车架上平面高度，实现较大的载荷布局空间，提高车厢内有效空间高度，降低车厢地板高度，装卸物料更加便捷。

目前，关于低地板底盘的研究，更多的集中客车底盘上[1-6]，为了提高车内空间，尤其是中间通道的高度，采用了一种低地板底盘设计——车桥设计成“凹”型（相对于门式车桥，这种车桥称为“反门式车桥”），车桥中部凹陷下去，并且缩小桥包尺寸，为客车内中部过道提高空间。

而关于低车身货车用的底盘系统，目前的研究成果还很少[7-14]。

1 低地板底盤布置方案以物流运输中应用较多的整体式5吨货车，模拟设计计算一种8吨低地板四轮驱动底盘。

采用整体式车桥，反门式驱动转向桥作为前桥，载荷3吨;反门式驱动桥作为后桥，载荷5吨;拖曳臂+避震器+钢板弹簧/螺旋弹簧;直通型车架。

2 建立动力学模型这种低地板布置形式，驱动力传输点、悬架着力点相对车轮进行了下移偏心，整体底盘受力图如图2所示。

汽车三维建模虚拟仿真实验
一、实验目的
二、实验内容
三、实验报告
四、实验过程
五、实验操作
BACK,
、实验目的和要求
目的：
通过汽车三维建模实验，使学生较清楚地了解汽车整体结构，各基本总成的作用、结构特点、工作原理等方面的知识，为学好本专业后续专业课打下良好的基础；并及时了解国内外汽车发展的新结构、新技术。

主要目的是在培养学生管好、用好、修好汽车的能力方面打下良好的基础，同时也为分析理解汽车新结构创造条件，培养学生动手、解决实际问题的能力。

要求：每个同学能独立完成底盘构造仿真（多次练习）
、实验内容
1、对所给的汽车三维部件模型，分析汽车各系统的工作原理。

2、对该汽车部件模型进二维草图绘制、三维造型模块的装配拆卸模
拟。

汽车三维建模仿真实验
三、实验报告
1、【实验记录、数据处理】部分：将应用proe软件实现汽车三维构造仿真实验的过程、主要操作写下来，文字和图（截屏）相结合的形式表示，注意简明扼要；
2、实验结果分析及思考题：
实验思考题：1、汽车部件模型二维草图绘制要求；
2、三维造型模块的装配关系。

汽车三维建模仿真实验a ■
四、实验过程
1、汽车部件模型二维草图的绘制;
2、三维造型模块的模拟拆装。

汽车三维建模仿真实验
五、实验操作
1、创建各零件模型
2、由“新建”-“组件”进入装配界面
3、创建装配体
4、移动、匹配、对齐、相切等操作关系
5、进行干涉检查。

广东工业大学华立学院本科毕业设计（论文）玩具四驱车三维建模及动画仿真系部机电工程学部专业机械设计制造及其自动化班级 09机械4班学号 ***********学生姓名邹明珍指导教师周艳琼2013年06月摘要本次设计是基于solidworks 2010版本来进行四驱车的三维建模和工作状态的动画仿真的,其主要目的是为了开拓广大的玩具市场和满足爱车一族的珍藏喜好,。

本毕业设计主要内容是按真四驱车缩小对四驱车进行仿真设计造型,因考虑成本且实现运动和仿真，本设计简化了其结构而设计的四轮驱动模型车。

本设计的材料选用塑料，以便减轻车子的负载和降低成本。

把原本的动力源发动机改为电机驱动，通过简单的齿轮传动，改变运动方向和速度，使得轮轴的旋转，从而带动车轮的旋转，让车子运动起来，以达对真四驱车的运动仿真。

最后一个部份则是对本次设计中所遇到的问题和解决方案进行的总结。

关键词：solidworks，三维建模，仿真，四驱车AbstractThis design of which main purpose is to develop the toy market and satisfy the collection of motorists preferences, is based on solidworks 2010 version, feeder of the bottled embryo, 3d modeling and stimulation of the status of the animation.The main content of the graduation design is to design simulation modelling according to narrowing the raider buggies. Because of considering cost and realizing the simulation of motions, the design simplifies the structure and designs the four-wheel drive model car. The material selection of this design is plastic , so as to reduce the load and the cost of the car. The motor drive is instead of the source power engine. Through a simple gear transmission, changing the direction and speed of the car, making the rotation of the shaft, so that it can drive the rotation of the wheel, let the car move, and achieve the movement simulation of the true buggies .The last part is summarizing about the problems encountered and the solutions in this design.Keywords: solidworks , 3d modeling , simulation, four-wheel drive目录1 概述 (1)1.1玩具市场调查 (1)1.2 四驱车简介 (1)1.3开展玩具四驱车科普活动的社会意义..................................... 错误!未定义书签。

作业任务包括：一、建立前轮角阶跃输入的汽车三自由度操控模型，并且参数可调。

二、绘制六面体并实现对六面体的三维操作，包括平移、旋转、缩放等。

三、动画：本文动画的实现是在对六面体的具体操作过程（平移、旋转、缩放）中表现。

四、GUI与simulink的联合仿真，并将所有作业内容集成到GUI界面，将程序进行编译，打包生exe的成可执行文件。

汽车三自由度操控模型1.1建模假设：•1、汽车车速不变。

•2、不考虑切向力对轮胎特性的影响。

•3、侧向加速度不大于0.3－0.4g 。

•4、前轮转角不大，不考虑前轮左右的区别。

•5、不考虑非悬架质量的倾角。

•6、不考虑空气动力作用。

•7、侧倾中心与非悬架质心等高，前后一样。

•8、左右对称。

假设汽车的结构：•前面是独立悬架。

•后面是纵置半椭圆板簧。

•车厢侧倾引起：前轮外倾角变化；后轴发生轴转向；左右侧车轮载荷重新分配引起滚动阻力不相等而产生绕Z轴的力矩。

1.2汽车模型受力分析车辆坐标系如图1所示图1 车辆坐标系M、Ms、Mu分别是整车、悬挂和非悬挂质量，M=Ms、Mu其质心分别是c.g. 、s和u。

如图二所示图2 车辆质量分布示意图汽车三自由度模型的三个自由度指：汽车沿y 轴平动的自由度、汽车绕z 轴的转动自由度、汽车绕x 轴的转动自由度。

一般分别用横向速度v 、横摆角速度r 、侧倾角φ来表征。

汽车三自由度模型的微分方程为：()()s r z xz r p s x xz s p M v rV M h Y Y r Y Y I r I N N r N N N p I I r M h v rV L L βφδβφδφφβφδφβφδφφφ⎫++=+++⎪-=++++⎬⎪-++=+⎭（1-1）其中各个参数的意义如下：算子说明：21k k Y +=β ()211bk ak VY r -=122Y Y Y k φαφφ∂∂=-∂∂ 其中：11YY γ∂∂前轮外倾刚度；1γφ∂∂侧倾外倾角系数；2αφ∂∂后轴侧倾转向系数。

《履带式特种车辆精细化动力学建模与仿真》篇一一、引言随着科技的进步和军事需求的不断升级，履带式特种车辆在各种复杂环境下的机动性能和作业效率显得尤为重要。

为了更好地研究其动力学特性，精细化动力学建模与仿真成为了当前研究的热点。

本文旨在探讨履带式特种车辆精细化动力学建模与仿真的方法，为车辆的设计、优化和性能评估提供理论支持。

二、履带式特种车辆动力学建模1. 模型假设与简化在建立履带式特种车辆动力学模型时，首先需要作出一些假设和简化，如忽略车辆外部因素如风阻等，仅关注车辆的移动、转向和动力传递等基本特性。

同时，需要分析车辆的各部分结构及相互关系，包括发动机、传动系统、履带系统等。

2. 动力学方程建立基于上述假设和简化，建立履带式特种车辆的动力学方程。

包括车辆的移动方程、转向方程以及各部分之间的力传递方程等。

这些方程将描述车辆在不同环境下的运动状态和受力情况。

3. 模型参数确定为了使模型更加准确，需要确定模型中的各项参数。

这些参数包括车辆的物理参数（如质量、惯性等）、环境参数（如地形、坡度等）以及动力系统参数（如发动机功率、传动比等）。

这些参数的准确获取对于模型的精度至关重要。

三、仿真方法与实现1. 仿真软件选择为了实现履带式特种车辆的精细化动力学仿真，需要选择合适的仿真软件。

目前，常用的仿真软件包括MATLAB/Simulink、ADAMS等。

这些软件具有强大的数学建模和仿真能力，能够满足履带式特种车辆的动力学仿真需求。

2. 仿真流程设计在仿真软件中，需要设计合理的仿真流程。

首先，根据实际需求设置仿真参数，如仿真时间、步长等。

然后，建立履带式特种车辆的动力学模型，并设置模型中的各项参数。

接着，进行仿真实验，观察车辆在不同环境下的运动状态和受力情况。

最后，对仿真结果进行分析和评估。

3. 仿真结果分析通过对仿真结果的分析，可以得出车辆在不同环境下的运动规律和受力特性。

同时，可以评估车辆的动力性能、机动性能和作业效率等。

4×4轮式车可升降独立悬架的方案设计和建模仿真邢俊文贾小平北京装甲兵工程学院装甲车辆室摘要：本文对4×4的轮式车的可升降独立悬架进行了方案选择与具体设计；前悬架采用双横臂式扭杆弹簧带摩擦减振器的可提升悬架，后悬架采用肘内传动式单纵臂导向机构的可提升悬架；并在此基础上用ADAMS 软件建立了整车三维实体参数化模型，在该模型下对方案进行了动态仿真研究。

最终确定出该悬架方案形式是一种可行方案。

在方案验证时，本文采用了虚拟样机设计技术和动态仿真研究手段，利用轮式整车模型，在ADAMS/View环境下，以操纵稳定性分析为重点，进行了车轮提升、通过性、稳态转向特性、瞬态横摆响应以及回正能力等的仿真分析；同时，建立了八级路面谱的生成模块，在通过性仿真中建立了斜坡路和梯形路障的路面模型。

关键词：轮式车独立悬架升降方案设计仿真1 前言采用可升降的独立悬架结构形式可有效提高轮式车辆的越野及通过性能。

特别是军用和两栖车辆。

本文以4×4的轮式车为对象，对可升降独立悬架进行了方案选择与具体设计，并利用ADAMS软件进行了建模和仿真。

2可升降独立悬架的方案设计依据轮式车的设计原则和设计指标，参照汉马车的底盘型式采用可升降式滑行车体。

车重以5吨为例进行分析研究。

其中，发动机采用前纵置后驱动的短轴四轮驱动，这种布置可便于悬架系统的设计和布置；并采用主副式车架结构，副车架随悬架结构而进行具体设计。

转向系采用断开式梯形机构，同时要满足车轮提升的需要。

依据各类汽车轴距值的选用范围和车辆设计要求选取轴距L为3300mm;轮距B为1800mm。

外廓尺寸以不超出设计指标为前提，不作具体的定义。

由于作通用型底盘，通过定义质心位置和转动惯量进行分析。

轮胎的型号选取10.00R20规格的无内胎防弹安全轮胎。

本文仅对具有总质量的轮式车进行分析。

轴荷分配空载取各占50%，质心在两轴中心处，并位于纵向中心线上。

满载时前轮占48%，后轮占52%。

1、建立上图所示的装配体，活塞：包括1底座（包括了上部的活塞径向位移限制块），1曲轴，2连杆，2活塞。

2、建立完模型之后，进入如下图所示模块，运动机构模块。

开始——数字模型——DMU Kinematics3、进入模块后，运用如下图所示工具建立运动副，值得注意的是，运动副建立的同时，会生成相应的约束，也可以将装配体操作中已经添加的约束转换成运动副。

首先，同样的，运用工具给定一个固定件，此例中的固定件为底座。

4、运用旋转副工具为底座与曲轴的连接处定义旋转副。

5、点击旋转副按钮后，会弹出如下对话框6、点击New mechanism会生成一个新的机制，所谓机制，就是一个运动机构中所包含的一种能实现一种运动的全部运动副的总体，对应一个运动机构可有多种机制，来让一个运动机构实现不同的运动。

7、Revolute.8处不需设置，为系统默认命名，当然可人为修改，便于辨认。

8、接下来按照软件默认的顺序来选取line1,line2,plane1,plane2，也就是轴线一，轴线二，面一，面二，等同于装配体操作中的相合约束。

点选完成后如下图所示：点击确定，完成此旋转副的设置。

注意：此处可看到有一个Angle driven选项，在这里先不做勾选，若想要此处作为整个运动机构的输入时，做勾选，也可所有运动副设置完成后，最终确定输入时，再回头进行编辑。

这是角度驱动，当然还有长度驱动。

9、由于此例中多为旋转副的设置，不做一一赘述。

其他部分如下图10、圆柱副的设置，此例中唯一不同的运动副设置，出现在活塞与活塞径向位移限制块之间的关系上，属于圆柱副，点击按钮，弹出如下对话框圆柱副的设置相对简单，只需要两个轴线相合即可，设置完成后，点击确定完成操作。

11、所有的运动副设置完成后，左侧树上会显示“机制1，DOF=1”，现在只有“接合”和“FIX PART”是可扩展的。

12、现在我们需要给整个系统一个输入，如第8步提到的Angle driven，在此例中需要在曲轴与底座的旋转副中提供驱动，则需双击树中的相应的结合Revolute.1，会弹出如下对话框将Angle driven勾选，会显示Joint Limit，在这里可以设置运动的上下限。

摘要本文根据目前国内外行走机构的研究现状，提出一种四足行走机构的设计与动画模拟。

按照预定的轨迹，设计单条腿，并建立单条腿机构的数学模型，编排程序利用该数学模型对腿机构进行优化，并在此基础上进行了运动特性分析，同时运用MATLAB对尺寸进行了校核，选择了一种步态，并对步态进行了分析，使得四条腿能够运作协调，带动机体行走；在此设计过程中，综合运用了 Solid Works 软件进行辅助设计，并对该行走机构进行了干涉检查和运动模拟。

关键词：行走机构，步态，动画仿真AbstractAccording to the present research situation, this thesis brings forward design and simulation of a four-leg stepped mechanism. It designs the single leg, sets up the mathematical model of the single leg and builds the program to optimize the mechanism. It analyses the motion character. At the same time, it revises the measure with the MATLAB. It selects and analyses the pace to harmonize four legs and to drive the stepped mechanism. At the course of the design, it makes use of Solid Works to have aided design, interference examination and motion simulation.Key words: stepped mechanism, pace, simulation目录摘要 (Ⅰ)Abstract (Ⅱ)第一章绪论 (1)1.1课题研究的意义 (1)1.2行走机构研究的历史与现状 (2)1.3研究行走机构的目的和方法 (4)1.4论文的主要研究内容 (4)第二章四足行走机构的研究 (5)2.1行走机构的分类 (5)2.2.1腿的配置形式 (5)2.2.2腿的步态分析 (6)2.3行走机构腿的设计 (9)2.3.1 行走机构腿的机构分析 (10)2.4行走机构单条腿尺寸优化 (16)2.4.1数学模型 (16)2.4.2优化方法及结果 (18)2.4.3运动特征的分析 (18)2.5行走机构足端的轨迹和运动分析 (19)2.5.1行走机构足端的轨迹分析 (19)2.5.2行走机构足端的运动分析 (21)第三章行走机构设计 (23)3.1行走机构设计 (23)3.1.1机体设计 (23)3.1.2、传动系统设计 (24)3.1.3转向实现与控制 (26)3.2利用S OLID W ORKS进行行走机构辅助设计 (28)3.2.1基于Solid Works的行走机构图形绘制 (28)3.2.2干涉检查及运动模拟 (28)3.3行走机构稳定性研究 (29)第四章结论与建议 (30)4.1论文完成的主要内容 (30)4.2结论 (30)参考文献 (31)致谢 (33)第一章绪论1.1课题研究的意义目前人类使用的行走机构有足式行走机构，轮式行走机构、履带式行走机构、蠕动式行走机构，其中前三种行走机构较常用。

新型排齿四驱车模型器材教学流程文字说明1.梦幻排齿系列新型轨道四驱车目前上市的有4款车壳8个型号，分别是：闪电精灵71001和71002 ，飙风游侠71003和71004，追云战神71005和71006，奔雷骑士71007和71008，其中单数编号的是ABS材料不透明版本，而双数编号的是PC材料全透明版本。

2.梦幻排齿系列新型轨道四驱车的基本结构由二十几个零部件组合而成，其中包括新型齿轮传动车底架、车身套件（车身套件包括E版注塑件和C版注塑件）、轮毂套件（轮毂套件包括轮毂和轮胎），齿轮套件、130电机、金属辅件、吸塑车壳等等。

3.E版注塑件中包括：新型轻量化车壳专用固定架、新型弹簧式电池扣、新型开关盖、新型叶片式原装导向轮、新型塑料螺母和塑料轴套。

4.C版注塑件中包括：新型马达座、新型齿轮传动前后箱盖、新型开关和车壳锁扣5.齿轮套件中包括：新型13牙马达齿轮、新型28牙六角轴齿轮、新型28牙传动直齿轮、新型28牙和32牙组合传动齿轮。

6.金属辅件中包括：开关铜片、马达导电片、轴用铜套、台阶螺丝、六角轴、齿轮圆轴、2*5mm尖头螺丝、2*4mm平头螺丝和2*12mm平头螺丝。

7.组装梦幻排齿系列新型轨道四驱车需要准备的工具有：十字螺丝刀、美工刀、模型剪和剪刀。

8.组装第一步用模型剪剪下E版上3颗塑料螺母（E4），用美工刀修整一下注塑点，在车底盘底部螺母对应的位置卡进塑料螺母，塑料螺母应用力卡到位。

9.组装第二步用模型剪剪下E版上4颗塑料轴套(E5)，用美工刀修整一下注塑点，在车底盘两边侧部对应的位置卡进塑料轴套，塑料轴套应用力卡到位。

10.组装第三步取金属辅件中4颗铜套安装到车底盘两侧塑料轴套位置，用力压紧。

11.组装第四步用模型剪剪下C版上开关部件(C5)，用美工刀修整一下注塑点，取金属辅件中开关片和塑料开关一起安装到车底盘前部对应的开关位。

12.组装第五步用模型剪剪下E版上开关盖(E2)，用美工刀修整一下注塑点，对准车底盘前部的开关位置用力卡进，取2*4mm安装螺丝一颗，用十字螺丝刀固定在对应的螺丝孔。

广东工业大学华立学院本科毕业设计（论文）玩具四驱车三维建模及动画仿真系部机电工程学部专业机械设计制造及其自动化班级 09机械4班学号 ***********学生姓名邹明珍指导教师周艳琼2013年06月摘要本次设计是基于solidworks 2010版本来进行四驱车的三维建模和工作状态的动画仿真的,其主要目的是为了开拓广大的玩具市场和满足爱车一族的珍藏喜好,。

本毕业设计主要内容是按真四驱车缩小对四驱车进行仿真设计造型,因考虑成本且实现运动和仿真，本设计简化了其结构而设计的四轮驱动模型车。

本设计的材料选用塑料，以便减轻车子的负载和降低成本。

把原本的动力源发动机改为电机驱动，通过简单的齿轮传动，改变运动方向和速度，使得轮轴的旋转，从而带动车轮的旋转，让车子运动起来，以达对真四驱车的运动仿真。

最后一个部份则是对本次设计中所遇到的问题和解决方案进行的总结。

关键词：solidworks，三维建模，仿真，四驱车AbstractThis design of which main purpose is to develop the toy market and satisfy the collection of motorists preferences, is based on solidworks 2010 version, feeder of the bottled embryo, 3d modeling and stimulation of the status of the animation.The main content of the graduation design is to design simulation modelling according to narrowing the raider buggies. Because of considering cost and realizing the simulation of motions, the design simplifies the structure and designs the four-wheel drive model car. The material selection of this design is plastic , so as to reduce the load and the cost of the car. The motor drive is instead of the source power engine. Through a simple gear transmission, changing the direction and speed of the car, making the rotation of the shaft, so that it can drive the rotation of the wheel, let the car move, and achieve the movement simulation of the true buggies .The last part is summarizing about the problems encountered and the solutions in this design.Keywords: solidworks , 3d modeling , simulation, four-wheel drive目录1 概述 (1)1.1玩具市场调查 (1)1.2 四驱车简介 (1)1.3开展玩具四驱车科普活动的社会意义..................................... 错误!未定义书签。

三维汽车群组动画仿真研究综述I. 导言A. 研究背景B. 研究意义C. 研究目的II. 三维汽车群组动画仿真基础A. 三维汽车群组动画原理B. 三维汽车群组动画技术C. 三维汽车群组动画应用III. 三维汽车群组动画仿真研究现状A. 国内外研究成果综述B. 研究方法总结C. 实验结果分析IV. 三维汽车群组动画仿真研究方向A. 当前存在的问题及其挑战B. 研究方向与探讨C. 未来发展趋势V. 结论与展望A. 研究结论总结B. 研究成果评价C. 研究展望VI. 参考文献I. 导言A. 研究背景随着信息技术的不断发展，计算机动画技术作为一种先进的图形图像处理技术迅速崛起，被广泛应用于多个领域。

三维动画仿真技术是计算机动画技术的重要分支，它可以模拟真实世界中二维动画无法呈现的三维空间，生动地呈现出各种物体的运动轨迹、姿态变化以及其他多种状态。

汽车群组动画仿真则是三维动画仿真技术中的重要应用之一，在多个领域得到了广泛应用。

B. 研究意义汽车群组动画仿真技术不仅可以增强真实感、提高视觉吸引力，而且可以模拟出多种复杂场景中汽车之间的交通行驶，此外，还可以模拟出事故场景，对研究交通安全和减少交通事故具有重要意义。

汽车群组动画仿真技术还可以用于驾驶员驾驶技能的培训、车辆行驶轨迹的优化等多种领域。

C. 研究目的本论文旨在对三维汽车群组动画仿真研究进行综述，阐述汽车群组动画仿真技术的基础原理，总结现有汽车群组动画仿真研究成果，探讨其应用领域和未来发展方向，为该领域的研究者提供参考，促进其进一步深化研究。

II. 三维汽车群组动画仿真基础A. 三维汽车群组动画原理三维汽车群组动画仿真主要是基于多代理（multi-agent）方法实现的。

在该方法下，每一辆车都被视为一个智能代理（agent），它们可以基于各自的目标和环境条件，采取针对其它代理的决策。

每个代理之间有着相应的协同机制，使得所有代理之间都能够在不同的环境中协同工作。

利用Blender进行汽车建模和车辆动画教程Blender是一款强大的开源3D建模和动画软件，它可以用于创建各种各样的3D场景和物体，包括汽车建模和车辆动画。

本教程将向您展示如何使用Blender来建模和动画汽车。

1. 导入车辆参考图像要开始建模汽车，首先您需要导入车辆的参考图像。

这些图像可以是侧视图、前视图和顶视图。

您可以通过打开Blender并在主界面点击“文件”>“导入”>“图像作为平面”来导入图像。

选择您的参考图像并将其放置在合适的位置。

2. 创建车辆基础形状在建模之前，您需要创建车辆的基础形状。

您可以使用Blender的基本几何图形工具，如立方体、圆柱体和球体，来创建各种车辆部件，如车身、车轮和车灯。

使用这些工具来模拟车辆的大致形状。

3. 修改基础形状一旦创建了基础形状，您可以使用Blender的编辑功能来修改它们，以使其更符合车辆的实际外观。

您可以使用顶点、边和面等编辑工具来调整形状和曲线。

通过移动、缩放和旋转顶点，您可以调整车身的曲率和弧度，使其更接近实际车辆的外观。

4. 添加细节和细化建模车辆的关键是添加细节和细化。

您可以使用Blender的雕刻工具和纹理贴图来增加车身上的细节，如凹凸、面板和车灯。

您还可以使用“分割”和“布尔”工具来为车身添加线条和受损效果，使其看起来更加真实。

5. 创建车轮和轮胎建模车辆时，不要忘记添加车轮和轮胎。

您可以使用Blender的旋转和阵列工具来创建车轮的几何形状，并使用布尔工具来切割轮胎的纹理。

此外，您还可以使用材质和纹理来增加轮胎的细节，使其看起来更加逼真。

6. 应用材质和纹理为了使车辆在渲染时看起来更真实，您需要为其应用材质和纹理。

在Blender中，您可以使用节点编辑器来创建材质和纹理。

通过添加颜色、光滑度和反射等节点，您可以为车辆的不同部件添加适当的材质和纹理，以获得更好的渲染效果。

7. 设置摄像机和光源在进行车辆动画之前，您需要设置摄像机和光源来准备场景。

制作逼真的汽车模型和动画的Blender指南Blender是一款功能强大的3D建模和动画软件，广泛应用于影视制作、游戏开发等领域。

在这篇文章中，我们将介绍如何使用Blender制作逼真的汽车模型和动画。

让我们直入主题，开始学习吧！第一步：准备工作在开始建模之前，我们需要准备一些参考资料。

可以从互联网上搜索相关的汽车图片，以便在Blender中进行参考。

将这些图片保存到本地，以备使用。

第二步：导入背景图片在Blender中，我们可以使用背景图片来辅助建模。

在3D视窗中选择"View"，然后点击"Background Images"。

在弹出的窗口中点击"Add Image"，选择我们之前保存的汽车图片，并设置适当的位置和大小。

第三步：建立基本几何形状在Blender中，我们可以使用各种基本几何形状来构建汽车的骨架。

例如，使用立方体来建立汽车的车身。

在"Object Mode"下，点击"Add"，选择"Mesh"，然后选择"Cube"。

通过调整立方体的大小和比例，将其形状调整为车身的基本轮廓。

第四步：添加细节在车身基本轮廓建立完成后，我们可以开始添加细节。

在"Edit Mode"下选择顶点、边或面，通过移动、缩放和旋转来调整形状，以便逼真地模拟汽车的细节部分，如车头、车尾、车窗等。

第五步：使用布尔运算符在模型汽车时，我们可以使用Blender的布尔运算符来快速创建复杂的形状。

例如，我们可以使用"Union"操作符将前后挡风玻璃与车身连接起来。

选择前后挡风玻璃和车身，然后按下"Ctrl" + "J"键，选择"Union"。

这样就可以将两个物体合并成一个。

第六步：添加材质和纹理要使汽车模型看起来更逼真，我们需要为其添加材质和纹理。

基于ADAMS与Matlab联合仿真的4WD电动汽车模型建立卢艳楠;周建辉;岳立喜;马雷【摘要】分析四轮独立驱动电动汽车各部分的工作组成,根据实验样车数据,使用ADAMS软件建立了整车的动力学模型和Matlab软件建立电机模型,驱动控制系统模型,发挥ADAMS软件和Matlab软件各自优点进行了联合仿真实验.对比场地实验表明该方法能较好地模拟电动汽车控制过程中的电机及车辆状态变化情况,证明联合仿真模型满足仿真实验要求,为后续复杂环境下的实验提供理论参考.【期刊名称】《农业装备与车辆工程》【年(卷),期】2012(050)008【总页数】5页(P21-25)【关键词】电动汽车;4WD;联合仿真;ADAMS;Matlab【作者】卢艳楠;周建辉;岳立喜;马雷【作者单位】064400 河北省迁安市河北联合大学迁安学院;064400 河北省迁安市河北联合大学迁安学院;064400 河北省迁安市河北联合大学迁安学院;066004 河北省秦皇岛市燕山大学【正文语种】中文【中图分类】U4610 引言近年来，电动汽车成为21世纪汽车工程研究的热点。

四轮独立驱动（4WD）技术则可使电动汽车底盘实现电子化，主动化，大大提高电动汽车的性能，使其与传统汽车相比具有更强的竞争力。

国内外学者通过仿真分析针对车辆四轮驱动系统驱动力分配策略进行了一些研究工作[1－3]，由于缺少实际样车，有关实验研究的文献较少。

本文以课题组自行研制开发的四轮驱动电动车为研究对象，采用机械动力学分析软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System）及 Matlab／Simulink软件建立联合仿真模型，并进行仿真分析与实验，利用实验数据以保证模型的准确性，通过实验数据与仿真实验对比验证模型的准确性。

1 4WID－4WIS电动汽车工作组成本文以课题组自行研制开发的四轮独立驱动／四轮独立转向电动汽车为研究对象，整车电源由5块12V，45Ah的蓄电池和2块12V、100Ah的蓄电池组成。