注塑机机械手编程操作方法要领

艾尔发注塑机机械⼿说明书⽬录0.前⾔1.控制系统1.1 控制系统功能及规格...................................................................................1-11.2 硬件配置图…...............................................................................................1-21.3 五轴电⼒系统说明.....................................................................................1-101.4 三轴电⼒系统说明.....................................................................................1-111.5 输⼊输出定义说明......................................................................................1-131.6 与射出机标准接线图…............................................................................1-181.7 射出机联机说明(请参阅EUROMAP 12).................................................1-191.8 复归接头说明.............................................................................................1-211.9 电缆、辅助电驿说明……………………………………………………........1-22 1.10 编码器电缆线说明…………………………………………………….…....…1-26 1.11连结操作屏幕和控制器编号说明……………………........................…........1-271.12伺服转接板和驱动器联机说明……………………………………………......1-282.操作说明2.1 开机启动程序流程图.....................................................................................2-1 2.2 关机程序流程……..........................................................................................2-2 2.3 IMM信号处理说明.….......................................................................................2-2 2.4归原点动作说明….........................................….....….....................................2-3 2.5⼿动操作说明.......................................................................................................2-4 2.6⾃动操作说明…….................................................................…......................2-72.7⽣产管理................................................…....................................................2-113 程序编辑3.1命令说明...................................................................…....................................3-1 3.1.1编辑器说明.....................................................................…...........................3-2 3.1.2教导指令...........................................................................….........................3-3 3.1.3编辑新程序.................................................................…............................3-10 3.1.4 编好新程序试运⾏..................................................…...............................3-35 3.1.5程序内容编修.....................................................….....................................3-36 3.1.6 档案编辑......................................................…..........................................3-41 3.1.7堆叠功能设定.........................................................…..................................3-44 3.1.8取样/不良位置设定........................................................….......................... 3-46 3.2对话编辑程式..........................................................…....................................3-463.2.1模内参数设定..........................................….................................................3-473.2.2中途参数设定...............................................................................................3-503.2.3终点功能设定...............................................................................................3-513.2.4公共参数设定...............................................................................................3-523.2.5资料存储......................................................................................................3-53 4维护篇4.1系统相关参数设定............................................................................................4-14.1.1操作设定........................................................................................................4-14.1.2禁区设定........................................................................................................4-24.1.3极限设定........................................................................................................4-34.1.4出⼚设定........................................................................................................4-34.1.5语⾔切换........................................................................................................4-44.1.6系统参数备份.................................................................................................4-44.1.7系统升级........................................................................................................4-54.2系统维护...........................................................................................................4-64.3教好程序备份..................................................................................................4-104.4操作错误说明..................................................................................................4-11 5⾼级应⽤及编程5.1系统设定...........................................................................................................5-15.2指令说明..........................................................................................................5-65.2.1逻辑运算指令................................................................................................5-75.2.2数值设定类....................................................................................................5-85.2.4 系统数据备份和还原...................................................................................5-10。

机械手操作指导机械手在安装后,AAC已经对内部参数进行了必要的设定,在以后的使用中，只需要更改程序的位置和I/O，就可以适应不同的模具进行生产。

新装的机械手中使用：1．开机打开机械手的电源开关(主电源开关行程为90度)，机械手会自动启动，进入机械手控制程序，这时可以在手动页面或选项页面打开机械手的伺服电源2．校零机械手在启动后，需要确认各个轴的零点位置。

当机械手的伺服电源打开后，在手动页面或选项页面按下校零按钮，机械手自动执行校零程序，当校零完成时，机械手会发出警报提示操作者机械手已经完成校零。

3．编程机械手在重新开电校零后，无论是使用以前的程序还是要编新的程序，操作者都要重新确认每一步的位置。

操作者根据生产的需求，在编程前先构思程序的整个流程（六个工序的具体位置，I/O的控制），然后在设置菜单中添加或删除图标。

在程序编完后，重新检查程序的每一步的位置和I/O以防止因粗心而造成的失误。

机械手的程序主要分为六步工序，分别是：准备工序(Prestage)、取出工序(Tackout)、卸货工序(Unload)、丢弃工序(Reject)、复位工序(Home1,Home2)准备工序：机械手做一些注塑前的准备工作,如从工作台拾取Label,拾取螺钉,以便于在取出工序中将其放入模内注塑.取出工序:将产品和水口从模具内取出,有时也会放一些Insert在模内.卸货工序:将产品放到传送带或采用托盘程序将产品直接装箱.丢弃工序:机械手可以根据SPI信号和本机的设定来执行丢弃工序,将不合格的产品放到废品箱,以便于同良品分开.复位工序:复位工序包括模内复位工序(Home1)、模外复位工序(home2).在按下READY 按钮后,机械手会根据设定的Tie bar值来判断机械手是执行模内复位工序还是模外复位工序.这两个工序确保机械手无论处于何地,都能安全的回到准备位置,开始下一轮全自动生产.4．生产确保机械手同注塑机联机，在编程完成后，就可以进入自动菜单运行全自动生产。

2.操作说明2.1 开机启动程序流程1、检查气源是否接上；2、检查IMM联机是否接上；3、检查紧急停止是否正常；4、将总电源开关转向ON；5、将控制面板控制电源开关转向ON；6、再按下电源开关，系统电源自保ON；7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：8、依划面显示指示，按Home 键，系统开始归原点；9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。

2.2 关机程序流程1、机器已停止各项操作后；2、将控制面板控制电源开关转向OFF；3、将总电源开关转向OFF；4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。

2.3 IMM信号处理说明1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。

2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。

3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。

机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。

2.4归原点动作说明在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。

正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。

键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。

选择归原点个轴先后循序。

正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。

归原点循序更改一定要注意各轴安全。

发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。

开机后警报或警告处理完成，按此键。

机器正常，按此键归原点。

系统归原点中。

归完原点后切至手动画页。

2.5手动操作说明2.5.1画面按键介绍画页切换到顶页画页切换到上一页画页切换到下一页画页切换到末页选择O点输出ON选择O点输出OFF各轴寸动操作。

操作过程中碰到极限开关勾选“馬達強制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。

机械手作业指导书第1页共5页设备名称单轴伺服机械手设备规格XTB-1000ID1、目的：1.1为规范机械手调整与操作，方便生产，保护模具与设备及人员安全。

1.2此作业指导书是XTB-1000ID单轴伺服机械手的作业指导书，供作业者进行作业时参考用。

2、范围：此作业指导书适用于XTB-1000ID单轴伺服机械手的操作。

3、安全要点：3.1禁止进入到机械手的工作范围。

3.2禁止在运行中维修机械手。

维修时，请关闭空气开关，切断控制箱或操作器电源开关以及电源断路器后，再进行维修。

3.3操作时，必须站于机械手工作范围外。

调试、输入完成后，操作器必须置于注塑机操作面板后的挂钩上。

3.4在使用和操作前请仔细阅读、学习《机械手使用说明书》。

4、注意事项：4.1机械手使用的空气必须是干燥空气。

气源压力在0.4~0.6MPa，空气过滤减压阀表盘中指针调整在0.5MPa左右。

如下图所示：空气过滤减压阀空气过滤减压阀表盘4.2每日检查空气过滤减压阀的积水，并适时排除。

积水水位不得超过满水线。

4.3经常整理、整顿机械手的四周，按《机械手使用说明书》中2.7、2.8、2.9、2.10对机械手进行日常保养。

5、操作流程：机械手作业指导书第2页 共5页设备名称 单轴伺服机械手 设备规格 XTB-1000ID5.1开机前调整：5.1.1将机械手连接电缆接口调换至工作接口。

如下图所示：5.1.2确认机械手所有的电线、电缆都已连接正确，所有的外盖等无破损或不合适的地方。

5.2开机：5.2.1在注塑机开启的情况下，确认机械手控制箱的电源开关、操作器急停按钮处于打开状态。

如下图：5.2.2通过注塑机的操作面板将机械手调整为“使用”。

调整步骤：5.3检查并确认气压、电压：5.3.1检查气源气压、是否达到0.4MPa 以上。

查看前后单元的控制箱侧的电子气压显示表是否为正值。

如下图所示：机械手短接口：机械手停止使用时，将连接电缆接口接在短接口上机械手工作接口：机械手正常使用时，将连接电缆接口接在工作接口上控制箱的电源开关将“不用”调为“使用”机械手作业指导书第3页 共5页设备名称 单轴伺服机械手 设备规格 XTB-1000ID5.3.2查看操作器面板显示，检查机械手系统自检是否良好。

长春富维梅克朗汽车镜有限公司【设备操作规程】P12-S -03-14版次：A/0
注塑机械手设备操作指导书
一、开机准备：
1.1 检查机械手是否在安全区域内如图a（机械手夹具在注塑机上方安全区域）；
1.2 检查接头是否更换，线路连接是否正确（用2号插头替换1号插头如图b）；
1.3 检查零件输送带是否在规定区域内并已开启。

二、开机操作：
2.1启动机械手电源，按一下ON绿色按键如图c所示。

然后点击手控器屏幕“登陆”，并输入密码；
2.2将手控器顶部使用开关打开如图d；
2.3将手控器功能锁插入钥匙并逆时针旋转如图e；
2.4使用手控器右上角Fn功能按键如图f，出现如图g所示界面，点击“使能”，点“Cancel”退出；
2.5确保机械手在安全位置后点击“复位”，复位结束后点击归待机点图h；
2.6点击“全自动”如图i；
2.7点击注塑机半自动按钮如图j左数第2个按钮，合模后点击第1个按钮注塑机全自动运行；
2.8在点击绿色Run按钮机械手开始自动运行如图e；
示意图：
a b c d
e f g h
i j
三、停机操作：
3.1 短暂停机，触控“循环停止”如图f，选择“是”，此时完成此次动作后，注塑机不再合模。

切记将注塑机切换成手动模式。

3.2 长时间停机，触控“循环停止”如图f，选择“是”，当机械手完成此次动作后切断电源，更换欧规接头。

审批：审核：编制：。

机械手编程教程自学机械手编程是为机械手提供指令的一种计算机语言，是控制机械手进行自动化工作的必备技能。

它使用特定的编程语言来控制机械手的位置，方向和速度，从而实现高效的自动化工作。

如今，机械手编程正成为工厂自动化的重要组成部分，很多公司都需要拥有熟练的机械手编程人员，因此学习机械手编程已经成为一项重要技能。

机械手编程教程自学是一种选择，学习者可以根据自己的情况，自由选择教程和学习方式，自学机械手编程。

以下是自学机械手编程的几个必要步骤：第一步，了解机械手编程的基本概念。

机械手编程语言可以分为基本语言和高级语言，比如C、C++、Java等，在学习之前，应先对编程的基本概念有一定的了解，以便能够更好地理解编程语言的基本原理和结构。

第二步，熟悉有关机械手编程的指令集。

学习机械手编程时，应该充分了解各种指令集，例如G代码、M代码、S代码等，了解各种指令集的具体用法，这样才能更好地学习机械手编程。

第三步，掌握机械手编程的基本语法。

每种编程语言都有其独特的语法，学习者需要熟悉机械手编程的基本语法，以便能够正确使用机械手编程语言进行编程。

第四步，学习如何使用机械手编程软件。

机械手编程软件可以帮助学习者更加有效地完成机械手编程，因此，学习者应该学习相关软件的使用方法，并能够正确使用编程软件完成编程任务。

第五步，熟悉机械手编程的应用领域。

机械手编程可以应用于多个领域，例如机械组装、焊接、装配等，学习者需要深入学习机械手编程的各种应用场景，以便能够更好地应用机械手编程。

第六步，多实践，不断积累经验。

在学习机械手编程时，学习者要多实践，尝试不同的编程语言，多总结经验，不断提高自己的机械手编程水平。

以上就是机械手编程教程自学的基本流程，在学习机械手编程时，学习者要把握好学习步骤，认真学习，不断实践，积累实践经验，才能够更好地掌握机械手编程的知识。

注塑机器人自动装配系统操作流程一、引言注塑机器人自动装配系统是一种高效、精确的装配方法，广泛应用于工业生产中。

本文将介绍其操作流程，旨在帮助读者了解该系统的基本原理及操作方法。

二、系统组成注塑机器人自动装配系统主要由注塑机、机械手及相应的控制系统组成。

注塑机用于将熔化的塑料材料注入模具中，形成成型产品。

机械手负责取出模具中的成品并进行装配。

控制系统则用于协调注塑机和机械手的工作。

三、操作流程1. 准备工作在操作注塑机器人自动装配系统之前，需要进行以下准备工作：- 检查注塑机和机械手的状态，确保设备正常运行；- 检查原材料和模具的准备情况，确保工作所需材料齐全；- 检查控制系统的设置，确保各项参数正确。

2. 开机启动启动注塑机和机械手的电源，按照设备说明书的要求进行操作。

一般情况下，先启动注塑机，等待其预热至设定温度；然后启动机械手，使其处于待命状态。

3. 模具安装将待生产的模具安装到注塑机中，确保固定紧密且位置准确。

根据需要，调整模具参数，如开合模速度、注塑速度等。

4. 原材料投入将待注塑的塑料原料投入注塑机的喂料口，确保原料充足且无杂质。

设定注塑机的注射速度和压力等参数，使其适应生产要求。

5. 注塑成型通过控制系统的指令，启动注塑机进行注塑成型。

注塑机将熔化的塑料材料注入模具中，形成成型产品。

此时，机械手处于等待状态。

6. 成品取出当注塑成型完成后，注塑机将开模并弹出成品。

机械手根据预设的路径，准确地取出成品，放置在装配工作站上。

7. 自动装配机械手根据预设的装配路径和方法，将成品进行自动装配。

根据不同的产品要求，可以使用各种装配工具和夹具。

8. 检测与质量控制装配完成后，进行产品的检测与质量控制。

可以采用人工检测或自动检测设备，确保产品质量符合标准。

9. 产品出口合格的产品将由机械手移动到下一道工序或出口处，进行后续加工或包装。

10. 关机工作完成后，关闭注塑机和机械手的电源，进行设备的清洁和维护。

abb机械手编程教程【ABB机械手编程教程】ABB机械手是全球领先的工业机器人制造商之一，它在自动化领域的应用非常广泛。

本篇文章将为大家介绍ABB机械手编程的基本概念和步骤。

I. 什么是ABB机械手编程ABB机械手编程是指通过编写指令来控制机械手执行特定的任务。

主要包括位置指令、运动指令、逻辑指令和IO指令等。

编程过程中需要了解机械手的运动学、坐标系和逆运动学等基础知识。

II. ABB机械手编程的基础知识1. 机械手坐标系ABB机械手有多种坐标系，如基座坐标系、工具坐标系和用户坐标系等。

在编程过程中，需要了解这些坐标系的定义和关系，以便正确控制机械手的运动。

2. 运动学ABB机械手的运动学包括正运动学和逆运动学。

正运动学是指通过机械手的关节角度计算末端执行器的位置。

逆运动学则是根据末端执行器的位置计算关节角度。

编程时需要根据具体的任务选择合适的运动学计算方法。

3. 机械手编程语言ABB机械手的编程语言主要是RAPID语言。

这是一种高级编程语言，类似于C++。

它具有良好的可读性和易于学习的特点。

编程时需要掌握RAPID语言的语法和常用指令。

III. ABB机械手编程的步骤1. 创建程序在ABB机械手编程软件中，首先需要创建一个程序。

程序是编程的基本单元，包含一系列指令来完成特定任务。

创建程序时需要设置程序的名称和属性。

2. 编写指令编写指令是ABB机械手编程的核心内容。

根据具体的任务需求，选择合适的位置指令、运动指令、逻辑指令和IO指令等。

这些指令可以按照需要进行组合和循环，实现复杂的运动和控制逻辑。

3. 调试程序在完成指令的编写后，需要进行程序的调试。

调试程序时需要逐步执行指令，并观察机械手的运动和执行效果。

如果发现问题，可以进行错误排查和修改。

4. 运行程序在调试完成后，就可以将程序运行到实际的机械手上。

在运行程序前，需要确保机械手和周围环境的安全。

可以根据需要设置程序的启动方式和运行条件。

IV. ABB机械手编程的应用领域ABB机械手编程可以应用于各种自动化生产线和工业场景。

注塑机安全篇（一）在正常生产操作之前必须做好下列工作1.检查安全门与主机连锁是否有效（安全门打开时应不能合模）；2.检查安全销与主机连锁是否有效（安全门打开时安全销应锁住）；3.检查所有急停开关与主机连锁是否有效（按下急停开关后，主机应停机）；4.检查高压油管及其接头连接是否可靠；（二）在正常生产过程中必须注意下列事项1.不容许在无人监护的情况下进入注塑机；2.进入注塑机时必须停机（并拔下控制电源钥匙）；3.不能随意触摸加热筒；4.在储料或注射过程中，喷嘴、交口前不容许驻留；5.在机械手正下方不容许站人；6.在换模过程中应注意安全，模具下方、换模台导轨上不能站人；7.设备在运转过程中，不容许碰其运动部位，如项板、模厚调整装置等。

谨记：在上机操作前必须经专业培训，并经考核合格领取操作证后才准上机操作。

操作篇（一）开机1.开机前的准备；（1）检查液压油油位是否正常；（2）检查润滑油油位是否正常；（3）检查螺杆驱动马达润滑油油位是否正常；2.打开压缩空气气源；3.打开各配电柜的电源；4.接通主机及机械手的电源；5.机械手复位；（1）打开机械手控制电源，至“ON”状态，机械手控制箱上“unloader”在“INUSE”状态；（2）Pendant operation select根据需要设在“OPE SIDE”或“NON OPE SIDE”；（3）确认急停按钮是否复位，将状态选择开关拨至“ORG”；（4）按下“START”绿色按钮，绿色灯会闪烁，机械手复位；如果复位完成，绿色灯灭，手持操作屏标识“原点复位完了”；6.打开辅助设备，包括模温机、油过滤器等；7.打开料桶加热器和热流道电源（若不是立即开工，则可打到“低温保持”档）8.待模温和料桶温度升至设定值时，打开料斗闸门做螺杆清洗动作，防止冷启动；9.在模具设定或手动方式下射台前进到位，使射台喷嘴和模具浇口接触，射台到位限位开关被接通，可以观察到油压表有两次上油压过程；10.待料筒出料正常后，用手动或半自动方式做几个SHORT SHOT，若出现粘模现象，则将储料行程恢复至正常值。

注塑机操作指引范文注塑机是一种广泛应用于制造业的设备，主要用于塑料制品的生产。

正确操作注塑机不仅可以提高生产效率，还可以确保产品的质量和安全。

本文将为您提供注塑机操作指引，以帮助您正确使用注塑机。

1.安全操作在操作注塑机之前，必须确保您已经了解并遵守安全操作规程。

佩戴所需的个人防护装备，例如安全帽、眼镜、手套和防护服。

检查注塑机的紧固件和电气系统，确保没有松弛或脱落的部件。

确保操作区域整洁，没有杂物阻碍。

2.准备工作在启动注塑机之前，必须进行一些准备工作。

首先，确保注塑机的各项指标都正常。

检查注塑机的润滑点，必要时添加润滑油。

准备所需的原料和模具，并确保它们符合生产要求。

3.设置注塑机参数在开始操作注塑机之前，必须正确设置注塑机的参数。

调整注塑速度、压力和温度等参数，以确保适合所需的产品规格。

准确设置模具的开合速度和位置。

4.开启注塑机在进行操作之前，确保注塑机是在适当的工作温度下预热的。

打开电源开关，启动注塑机的主控制面板。

按照注塑机的使用手册设置好程序。

等到注塑机达到设定的温度和压力后，可以投入生产。

5.操作注塑机6.处理故障7.结束操作当生产任务完成或需要停机时，首先关闭注塑机的加热和冷却系统。

按照正确的程序将注塑机的各个部件归位，并清理注塑机和操作区域。

关闭注塑机的电源开关，并及时与注塑机进行故障排查和维护。

总结:正确操作注塑机对于提高生产效率和产品质量至关重要。

遵循上述操作指引，确保安全操作注塑机，并及时处理故障，从而达到更好的生产效果。

最后，不忘记定期保养和维护注塑机，以延长其使用寿命。