DSP-3-07

目录前言 (1)1概述 (2)1.1产品介绍 (2)1.2特性 (2)1.3应用领域 (2)1.4产品命名规则 (3)2性能指标 (4)2.1电气特性 (4)2.2使用环境 (4)3安装 (5)3.1安装尺寸 (5)3.2安装方法 (5)4 驱动器端口与接线 (6)4.1接线示意图 (6)4.2端口定义 (7)4.2.1状态指示灯 (7)4.2.2控制信号输入/输出端口 (7)4.2.3电源输入/电机输出端口 (8)4.2.4拨码开关 (8)4.2.5 MODBUS总线端口 (8)4.3输入/输出端口操作 (8)4.4拨码开关设定 (10)4.5 RS485通讯端口 (12)5适配电机 (13)5.1电机尺寸 (13)5.2技术参数 (13)5.3电机接线图 (14)6 MODBUS通讯协议 (15)6.1 MODBUS寄存器地址定义 (15)6.2 MODBUS常用功能码 (21)6.2.1读保持寄存器命令03 (21)6.2.2写单个寄存器命令06 (22)6.2.3写多个寄存器命令16 (22)6.2.4通讯错误码 (23)6.2.5应用示例 (24)7运动控制功能介绍 (26)7.1位置模式 (26)7.2速度模式 (27)7.3多段位置模式 (27)7.3.1 位置段参数介绍 (27)7.3.2 多段位控制方式 (28)7.4多段速度模式 (29)7.4.1 速度段参数介绍 (29)7.4.2 多段速度控制方式 (29)7.5回原点功能 (30)7.6运动控制命令 (31)7.6.1 启动命令（0x0027） (31)7.6.2 停止命令（0x0028） (31)7.6.3 回原点命令（0x0030） (32)8报警排除 (33)9版本修订历史 (34)10保修及售后服务 (35)10.1保修 (35)10.2售后服务 (35)前言感谢您使用本公司总线型步进驱动器。

在使用本产品前，请务必仔细阅读本手册，了解必要的安全信息、注意事项以及操作方法等。

一ＤＳＰ定点算数运算1 数的定标在定点DSP芯片中，采用定点数进行数值运算，其操作数一般采用整型数来表示。

一个整型数的最大表示范围取决于DSP芯片所给定的字长，一般为16位或24位。

显然，字长越长，所能表示的数的范围越大，精度也越高。

如无特别说明，本书均以16位字长为例。

DSP芯片的数以2的补码形式表示。

每个16位数用一个符号位来表示数的正负，0表示数值为正，l则表示数值为负。

其余15位表示数值的大小。

因此，二进制数0010000000000011b=8195二进制数1111111111111100b= -4对DSP芯片而言，参与数值运算的数就是16位的整型数。

但在许多情况下，数学运算过程中的数不一定都是整数。

那么，DSP芯片是如何处理小数的呢？应该说，DSP芯片本身无能为力。

那么是不是说DSP芯片就不能处理各种小数呢？当然不是。

这其中的关键就是由程序员来确定一个数的小数点处于16位中的哪一位。

这就是数的定标。

通过设定小数点在16位数中的不同位置，就可以表示不同大小和不同精度的小数了。

数的定标有Q表示法和S表示法两种。

表1.1列出了一个16位数的16种Q表示、S表示及它们所能表示的十进制数值范围。

从表1.1可以看出，同样一个16位数，若小数点设定的位置不同，它所表示的数也就不同。

例如，16进制数2000H=8192，用Q0表示16进制数2000H=0.25，用Q15表示但对于DSP芯片来说，处理方法是完全相同的。

从表1.1还可以看出，不同的Q所表示的数不仅范围不同，而且精度也不相同。

Q越大，数值范围越小，但精度越高；相反，Q越小，数值范围越大，但精度就越低。

例如，Q0 的数值范围是一32768到+32767，其精度为1，而Q15的数值范围为-1到0.9999695，精度为1/32768=0.00003051。

因此，对定点数而言，数值范围与精度是一对矛盾，一个变量要想能够表示比较大的数值范围，必须以牺牲精度为代价；而想精度提高，则数的表示范围就相应地减小。

具有多达56个独立 可编程复用的通用 双向的数字 I/O端 2 口
如果是数字I/O模式，方向控制寄存器 （GPxDIR）用来配置引脚的信号传输 方向，并通过限制寄存器（ GPxQUAL）限制输入信号的脉冲宽 度以消除噪声
当DSP复位时，所有的GPIO引脚被配 置为输入引脚
电气与信息工程学院
C28x GPIO Pin Assignment
GPIO F
GPIOF0 / GPIOF1 / GPIOF2 / GPIOF3 / GPIOF4 / GPIOF5 / GPIOF6 / GPIOF7 / GPIOF8 / GPIOF9 / GPIOF10 / GPIOF11 / GPIOF12 / GPIOF13 / GPIOF14 /
GPIO G
• • •
1
MUX Control Bit 0 = I/O Function 1 = Primary Function GPxMUX
Pin
15 - 8
7-0
Some digital I/O and peripheral I/O input signals include an Input Qualification feature
•时基由内部时钟XTIMCLK 决定；
•XINTF 配置参数的改变可以引起处理时间的变化，所以用于配 置参数的代码不能放在XINTF 区域中执行。 电气与信息工程学院
F2812 外部 接口分区示 意图
DSP技术及应用
281x XINTF及GPIO
XINTF时钟
所有的XINTF 总线周期都从XCL KOUT 的上升沿开始，所有的定 时和事件都是从XTIMCLK 的上 升沿开始。
GPIO D
GPIOD0 GPIOD1 GPIOD5 GPIOD6 / / / / T1CTRIP_PDPINTA T2CTRIP / EVASOC T3CTRIP_PDPINTB T4CTRIP / EVBSOC

绝对值编码器调试说明书编辑人：章晶一．绝对值编码器调试安全注意事项1. 电池装上后不能拔下或松掉，特别是绝对值原点设定后，否则会造成绝对值编码器的读数乱掉，造成撞机等事故。

2. 绝对值原点设置前，必须松开联轴器进行定位和重复定位测试，观察电池记忆绝对值坐标的稳定性。

3. 绝对值编码器装机后，必须测试电机运转的正反向及编码器的读数方向，防止撞机事件。

4. 设置完绝对值原点后，由于绝对值方案没有硬限位，必须先设定好各轴软限位保护，防止工作台飞出，造成人员伤亡。

二．绝对值编码器调试步骤1. 开启绝对值编码器模式先设置X轴系统参数->DspB0->DspB0-50->将261参数设置为0，如图1所示。

图1再设置Y轴系统参数->DspB0->DspB0-51->将381参数设置为0，如图2所示。

图2最后设置Z轴系统参数->DspB0->DspB0-52->将501参数设置为0，如图3示。

图32. 绝对值编码器的初始化1）. 先在伺服驱动器端编码器位置装上电池，然后松开X、Y、Z轴联轴器。

2）. 第一次设定绝对值编码器出现A.810报警，连接SigmaWin软件，选择安装->绝对值编码器设定->绝对值编码器复位->然后一直按确定，直到完成，如图4所示。

依此初始化X、Y、Z轴，然后断电重启伺服驱动器，此时报警清除。

图43. 绝对值编码器机床坐标值的定位测试与重复定位测试1）. 系统与伺服都上电，记录此时的机床坐标，然后将伺服断电，等候5~10分钟，再上电，记录此时的机床坐标，对比上次的机床坐标看有无变化。

如此重复3~5次。

2）. 伺服断电，将X、Y、Z轴手动正向转动，伺服上电，记录此时的机床坐标是否往正方向运动了。

然后伺服断电，等候5~10分钟，再上电，记录此时的机床坐标，对比上次的机床坐标看有无变化。

再伺服断电，将X、Y、Z轴手动正向转动，伺服上电，记录此时的机床坐标是否往正方向运动了，如此重复3~5次。