基于梯度与对称度提取棋盘格角点及角点递推定位

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获取棋盘图像的灰度梯度和中心对称度，并对其组合，显著增强了角点区灰度并抑制了非角点区灰度。再对局部峰值点孤立，使真角点与伪角点灰度明显区分。进一步对估计的角点集中心区取一样点作基点，由其５个最近邻角点判断棋盘格边缘方向，用线性预测和误差约束方法估计并向外递推取得所有邻接角点的像素级坐标，用角点行列数中值估计并确定棋盘格角点区及其左下角以完成定位。最后对所有角点区局部用更大的模板重新检测不对称度，并用角点及其４个邻点不对
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基于梯度与对称度提取棋盘格角点及角点递推定位
・７・
基于梯度与对称度提取棋盘格角点及角点递推定位
刘群根
（洪都航空集团６０所，５江西南昌３０２３０４）
摘要：在摄像机标定中常用黑白棋盘格作为标靶，而获取棋盘格角点位置是标定的首要任务。介绍了使用８分圆形模板等
ｂｓｏｎ，ｕｇｎｅｒｗａｄｃｌｍｉｃｏｙｉｅｒｓｎｉｈｏｈｏ，ｎｙｔｒｓｔｆｈｅｈｏｈｏｅａｔ— ａｅｐｉｔｊｄｉｇｎｏｕｎｄｒｔｎｂｓｎａｅｔｅｂｒｏｄａｄｂｅｆｓｏｅｏｔｅｉｂｒｏｄｔｌｏｈｔｏｅｉｔ５ｇｈｉｔｆｎｇｈｌｈ
称度的线性模型估计角点亚像素级坐标。
关键词：像机标定；盘格；角点提取；摄棋角点定位；度；称度；推梯对递
中图分类号：Ｐ３Ｔ３５
文献标识码：Ｂ
文章编号：００— ８９２０）１— ０７— ３１０８２（０８００００
ａｈｉｄｌａｕ，Ｏｔｅｍａｎｒｇｏｓｌｃｔｄａｄｅｅｏｒｉｎｍｂｒｄｉｒｅ．ａｔｔｅｓｂｉｅｏｒｉａｅｏｖｒｓｔｅｒｍｉｄｅｖｅＳｉｅｉｎｉｏａｅｎｖｒｃｍｅｕｅｅｎｏｄｒＡｔｓｈｕｐｘｌｃｏｄｎｔｆｅｅｌｈｙｓｌｙｃｍｅｓｅｔｍａｅｔｏｂｅｔｒｅｐｉｔｏｓｍｍｅｒａｕｎｔｏｄｒｃｉｎｏｒｉｓｉｔｄｗｉｄｕｌｈｅｏｎｓｆｙｈａｔｖｅｏｗｉｔ、ｙｌｅｏＫｅｒｓｃｍｅａｃｌｒｔｎｃｅｋｒｏｒ；ｘｒｃｉｇｃｒｅ；ｏｒｌｃｔｎｇａｉｎ；ｙｙｗｏｄ：ａｒａｉａｉ；ｈｃｅｂａｄｅｔｔｏｎｒｃｍｅａｉ；ｒｄｅｔｓｍｍｅｒ；ｔｒｔｎｂｏａｎｏｏｔｉａｉｙｅｏ

《测控技术》2008年度目次索引

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９４・
《测控技术）０８年第２第１２０７卷２期
《测控技术｝０８度目次索引２０年
２００８年第２７卷第１２期（～１总第１１２２期）９—０
▲综述 ▲
１网络化工业控制系统的研究进基于频闪干涉的微结构三维运动测量方法 …………………… １３降低振动环式微机械陀螺同频干扰的方法研究 ……………… ｌ．４悬臂粱式ＳＷ加速度计‘ Ａ差频信号系统分析与设计 …………… 】５基于ＬｂＩＷ的舵机虚拟测试系统设汁 …… ………………… ａＶＥ１６汽用速度相位传感器测试台的研究与开发 ……… …………・
２网络断层扫描技术的研究与发展 ……………… …………………… …… ２． —１
３开关磁阻电机无位置检测方法及关键技术研究综述 … … ……………・４．・ —１
４飞行器结构健康监控系统研究进展及关键技术 ………………… ……… ７． —１
５创建科学的水工业综合自动化系统 ………… …………………… ……… ８． —１６力／．触觉再现设备的研究现状与用应 ……… …………………… ……… ８６ — ７射频识别技术国内外应用现状、．问题与对策 ……… ………………… … １１１—
究 … … ・ … … … … … … … … … … … … … ・ … … … … … … … … … … … ・１—２ … … ６
▲数据采集与处理 ▲
１噪声背景下的莫尔斯码滤波及其实现 ……… …………………・．２液体火箭发动机地面试车数据采集与实时故障检测系统 ……・．３摹于ＦＧ．ＰＡ的电一永磁混合磁悬浮系统过流检测及保护设计 …・４超声波测距回波信号处理方法的研究 ………… ………………・．５大规模多分辨率地形实时绘制算法研究 ……… ………………・．６基于神经网络的内燃机车燃烧系统故障诊断 ………・． …… …… ７基于Ｌｂ１Ｗ事件结构的电台自动化测试系统 ………………・．ａＶＥ８基于ＬｂｎｏｓＣｌａＷｉｄｗ／Ｖ的无人机燃油组件测试系统的开发 …… ・９基于ＦＧ．ＰＡ的ＩＩ — （ｃ码同步解码设计 … …………………・ＲＧＢＤ）１．０表面肌电信前端处理电路与采集系统设计 ………………… ・１．于条纹边界编码光系统的三维分层霞构技术 ………………・１基１．２基于干扰抵消的ＧＳ伪卫星抗远近效应方法研究 …………… －Ｐｌ．３基于改进子空间的ＭＭＥ多用户检测算法 …………………・Ｓｌ．４基于支持向量机的航空发动机故障诊断研究 ………………… ・Ｉ．５近红外耳穴信号的超低频成份提取与分析 … …………………・１．６一种基于图像处理的纹理力触觉建模和表达方法研究 …… …・１．７基于多项式回归算法的毪记录数据预处理研究 …………… －参１．８保护用电流互感器磁特性测试仪的研制 …………………… …・１．ｒ门括约肌的经皮能量传输技术研究 …………………… ・９人肛２．于Ａｍｇ８１０基Ｔｅａ５５单片机的ＣＮ总线数据采集系统 ……… …・Ａ２．Ｄ７５１ＡＥ７８在同步发电机测控系统中的应用 …………………… ・２．２同步和异步电荷平衡式电压频率变换器误差分析 ………… …・２．３交通信息采集系统时钟频率偏差估汁方法 ………………… …・２．４一种轨道移频信号调的新方法 …… …………………… ……・解卜卜船舵勰甜卯∞船舶ｎ：２＂ ” ２．于ＬｂＩＷ的光纤陀螺测试分析平台实现研究 ………… …・５基ａＶＥ２．于星问求差的单频ＧＳ自分方法 ……………… …… ・６基Ｐ差 …… ２．７一种基于小波包分解的虹膜防伪检测方法 … ………………・・２．于Ｄ８基ＭＡ模式和多线程技术的振动信号高速采集系统 ……－２．９多传感器数据融合在飞机地面防撞中的应用 ……… …… ……・

棋盘角点检测算法

棋盘角点检测算法棋盘角点检测算法，也称为棋盘格标定算法，是计算机视觉中常用的一种图像处理算法。

在机器视觉应用中，棋盘角点检测可以用于相机标定、三维重建、姿态估计等任务。

本文将详细介绍棋盘角点检测算法的原理、流程和一些改进方法。

一、原理二、流程1.图像预处理：先将彩色图像转换为灰度图像，然后进行高斯滤波或其他滤波操作，以去除图像中的噪声和干扰。

2. 边缘检测：使用边缘检测算法（如Canny边缘检测）来提取图像中的边缘。

这些边缘通常是由棋盘格的线条组成的。

3.直线检测：通过霍夫变换等方法，检测出图像中的直线。

这些直线通常是由边缘检测得到的边缘组成的。

4.直线交点检测：对于每一对相互垂直的直线，计算它们的交点坐标。

这些交点就是棋盘格的角点。

5.角点筛选：根据棋盘格的特点，筛选出合理的角点坐标。

比如，可以使用基于像素距离的阈值，去除过近或过远的角点。

6.角点亚像素精确定位：通过图像插值等方法，对角点进行亚像素级别的精确定位，以提高角点的精度。

7.角点输出：将角点的坐标输出，可以用于后续的计算和应用。

三、改进方法除了上述基本流程，还可以使用一些改进方法来提高棋盘角点检测算法的准确性和鲁棒性。

下面介绍几种常用的改进方法：1.非极大值抑制：在直线检测时，使用非极大值抑制来减少直线的数量，从而减小计算复杂度。

2.子像素角点检测：通过图像插值等方法，对角点进行亚像素级别的定位，提高角点坐标的精度。

3.自适应阈值：根据图像的亮度和对比度等特征，自适应地调整阈值，以适应不同的图像特点。

4.形态学操作：对图像进行形态学操作，如膨胀和腐蚀，可以增强角点的检测结果。

5.模板匹配：使用模板匹配方法，将棋盘格模板与图像进行匹配，可以提高角点检测的准确性。

以上是常见的一些棋盘角点检测算法及其改进方法的介绍。

随着计算机视觉技术的不断发展，棋盘角点检测算法在实际应用中的性能和精度还有进一步提高的空间。

棋盘角点检测算法

棋盘角点检测算法1. 简介棋盘角点检测算法是计算机视觉领域中的一个重要任务，它主要用于在图像或视频中自动识别出棋盘格的角点。

这个任务在许多应用中都有广泛的应用，例如相机标定、三维重建、机器人导航等。

在本文中，我们将介绍棋盘角点检测算法的原理、常用方法和一些优化技术。

我们将从基础开始逐步展开，带你深入了解这一算法。

2. 原理棋盘角点检测算法的原理基于图像中棋盘格的特殊结构。

棋盘格由一系列平行线和垂直线交叉形成，而这些交叉点就是我们所说的角点。

为了检测出这些角点，我们需要寻找图像中亮度变化明显的区域。

通常情况下，黑白相间且边缘清晰的区域更容易被检测到。

3. 常用方法3.1 Harris 角点检测算法Harris 角点检测算法是最经典也是最常用的方法之一。

它通过计算图像中每个像素的角点响应函数来判断其是否为角点。

算法的基本思想是，对于图像中的某个像素，我们通过计算它在 x 和 y 方向上的梯度，然后根据这些梯度计算一个协方差矩阵。

最后，通过对协方差矩阵进行特征值分解，我们可以得到一个角点响应函数。

3.2 Shi-Tomasi 角点检测算法Shi-Tomasi 角点检测算法是对 Harris 角点检测算法的改进。

它在计算角点响应函数时使用了更加鲁棒和准确的评价指标。

具体来说，Shi-Tomasi 算法使用了最小特征值作为角点响应函数。

这样做可以使得算法对噪声更加鲁棒，并且能够检测到更准确的角点。

3.3 FAST 角点检测算法FAST（Features from Accelerated Segment Test）角点检测算法是一种高效的角点检测方法。

它通过快速地比较像素周围相邻像素的灰度值来判断当前像素是否为角点。

FAST 算法首先选择一个中心像素，然后选取周围一圈像素作为候选集。

接下来，算法会根据一定的阈值和连续像素数量来判断中心像素是否为角点。

FAST 算法的优势在于其计算速度非常快，适用于实时应用和大规模图像处理。

基于对称性特征的棋盘方格角点自动检测算法

角点的坐标。该方法精度较高，由于需要人工干预，法不但算能自动完成。
ｓｍｍｅｒｆｓｃａｔｒｓｔｅｎｗｌｏｔｍｏｌｅｒｇｄｄａｏｒｅｔ — ｎｒｃｓ．Ｃａｓｅｅｔｎｄｆｅｈｙｔｏｕｈｐｔｎ，ｈｅａｇｒｈｃｕｄｂｅａｅｓａｃａｓ — ｆｅｐｏｅｓｙｅｉｒｏｉｏｒｅｄｔｃｉｅｎｄｔｅｏｉ
Ｊｎ０８ｕｅ２０
基于对称性特征的棋盘方格角点自动检测算法
谭晓军。郭志豪，，蒋芝。
（．中山大学工学院，１广州５０７；２爱立信移动数据应用技术研究开发（１２５．广州）限公司，有广州５０３）１６０
Ａｂｔａｔｓｒｃ：ＡｅｌｏｔｍａｒｐｓｄｂｓｄｏｈｅｍｅｒｃｓｍｍｅｒｏｄｔｃｒｏｅｓＴｅｍｅｈｄｃｎｂｎｗａｇｒｈｗｓｐｏｏｅａｅｎｔｅｇｏｔｙｉｉｔｙｔｅｅｔｇｉｃｒｒ．ｈｔｏａｅｄｎ
Ｋｅｒｓｙｗｏｄ：ｄｃｒｅｅｅｔｎｅｍｅｒｙｏｒｄｔｃｉ；ｇｏｔｃｓｍｍｅｒ；ｃｍｅａｃｌｒｔｎｎｏｉｔｙａｒａｉａｉｂｏ
０引言
摄像机标定是实现立体视觉的重要环节。此环节常。，通过在立体相机前放置标定物来实现
ｃｒｅａｄｄｔｓａｄｔｅｒｃｓｘｒｃｉｎｗｓｕｅａｅｎｓｍｍｅｒｎｙｉ．Ｅｐｒｍｅｔｌｒｓｌｈｗｔａｈｏｒｃｎｉａｅｎｈｎｐｅｉｅｅｔｔａｓｄｂｓｄｏｙｎａｏｔａａｓｓｙｌｘｅｉｎａｅｕｔｓｏｈｔｔｅｓｌｏｉｍｕｅｌｆｉｎｎｃｕａｅｄｔｃｉｎｈｒｃｄｒａｅｃｒｉｄｏｔａｔｍａｉｌｙａｇｒｈａｓｒｓａｌｅｃｅｔａｄａｃｒｔｅｅｔｎａｄｔｅｐｏｅｕｅｃｎｂａｒｅｕｕｏｔａｌ．ｔｓｆｉｏｃ

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