Codesys中文编程手册-CN

第一章安装CoDeSys2.1目前只能配置在WINDOWS-9x 或 -2000或-NT操作系统下，以下操作都在这几种系统下进行。

一、EPEC Can-card 卡安装EPEC PC-CAN卡用于CAN总线到PC的通讯转换，装于PC的PCMCIA插槽中。

1、在WINDOWS-9X，WINDOWS2000下的安装：1) 在关机状态下，插入PC-CAN 卡到笔记本电脑的PCMCIA插槽内。

2)开机后，系统自动发现新硬件，插入安装盘，自动搜索安装盘即可自行安装；也可指定安装位置于\CoDeSysSetupEng\Drivers\CANCard\WIN95或WIN2000安装。

2、在WINDOWS NT下的安装：1)关机,插入PC-CAN 卡到 PCMCIA插槽内.2)开机，以管理员模式进入：−操作系统自动发现新硬件，插入安装盘, 自动搜索安装盘即可自行安装；−或指定安装位置于\CoDeSysSetupEng\Drivers\0-01\WINDOWS进行安装。

或运行 \CoDeSysSetupEng\Drivers\0-01\Winnt\Setup.exe，根据提示进行安装。

−当提示出现是否重新启动时选择重新启动。

−重新启动后打开Control Panel (Start / Settings / Control Panel)。

−打开Devices窗口寻找line CAN。

−检查它的status是否started，设置startup为automatic。

如PC-CAN卡未安装成功，查看系统硬件是否有冲突；关机后将其他的卡取出，按上述步骤重装。

二、CANMoon 安装1.在硬盘创建\…\CANMoon\;2.拷贝安装盘\...\CodesysSetupEng\CANMoon_Ver_1_2\*.*到硬盘\...\CANMOON\中；3.拷贝安装盘\...\CodesysSetupEng\drivers\windows\system\*.*到..\CANMOON\中；4.将硬盘\...\CANMOON\中CANMOON.EXE建立快捷方式到桌面。

Codesys中文编程手册_CNCodesys PLC目录第 1 页目录1 Codesys PLC Control 简介...................................................................... .. (1)1.1 引言...................................................................... .................................................................. 1 1.2 项目组件...................................................................... ........................................................... 3 1.3 语言...................................................................... . (10)1.3.1 编程语言...................................................................... (10)1.3.2 指令表(IL) ................................................................... .. (10)1.3.3 结构化文本（ST）.................................................................. . (12)1.3.4 顺序功能图（SFC） ................................................................ (17)1.3.5 功能块图（FBD）................................................................. (21)1.3.6 连续功能图编辑器（CFC） ................................................................ . (21)1.3.6 梯形图（LD）.................................................................. .. (22)1.4 调试，联机功能...................................................................... .. (24)1.5 IEC 61131-3 ...................................................................... .................................................... 26 2 样例程序...................................................................... ................................................................ 27 2.1 样例程序...................................................................... ......................................................... 27 3 子项组件...................................................................... ................................................................ 36 3.1 主窗口 ..................................................................... ............................................................. 36 3.2 选项...................................................................... ................................................................ 38 3.3 项目管理...................................................................... ......................................................... 53 3.4 对象...................................................................... ................................................................ 74 3.5 编辑功能...................................................................... ......................................................... 87 3.6 联机功能...................................................................... ......................................................... 92 3.7 窗口...................................................................... .............................................................. 101 3.8 帮助系统...................................................................... ........................................................ 102 3.9 日志...................................................................... .............................................................. 103 4 编辑器 ..................................................................... (105)4.1 概述...................................................................... .............................................................. 105 4.2 声明编辑器 ..................................................................... .. (107)4.3 文本编辑器 ..................................................................... .. (118)4.4 指令表编辑器...................................................................... . (122)4.5 结构化文本编辑器...................................................................... (124)4.6 图形编辑器 ..................................................................... .. (125)4.7 功能块图编辑器 ..................................................................... . (127)2目录第 2 页4.8 梯形图编辑器...................................................................... . (132)4.9 连续功能图编辑器...................................................................... (137)4.10 顺序功能图编辑器...................................................................... (150)5 资源...................................................................... ..................................................................... 159 5.1 概述...................................................................... .............................................................. 159 5.2 全局变量...................................................................... ........................................................ 160 5.3 PLC 配置............................................................................................................................ 163 5.4 任务配置...................................................................... ........................................................ 164 5.5 抽样跟踪...................................................................... ........................................................ 167 5.6 监视和接收管理器...................................................................... (172)6 库管理 ..................................................................... (175)6.1 库管理器...................................................................... ........................................................ 175 7 工程接口（ENI） ................................................................ .. (177)7.1 概述...................................................................... .............................................................. 177 8 附录...................................................................... ..................................................................... 180 8.1 数据类型...................................................................... ........................................................ 180 8.1.1 概述...................................................................... ........................................................ 180 8.1.2 标准数据类型...................................................................... (181)8.1.2.1 BOOL.................................................................... ................................................. 181 8.1.2.2 BYTE.................................................................... .................................................. 181 8.1.2.3 WORD.................................................................... ................................................ 182 8.1.2.4 DWORD................................................................... ............................................... 182 8.1.2.5SINT ................................................................... .................................................... 182 8.1.2.6USINT .................................................................. ................................................... 182 8.1.2.7 INT..................................................................... ..................................................... 182 8.1.2.8UINT ................................................................... .................................................... 182 8.1.2.9DINT ................................................................... .................................................... 183 8.1.2.10UDINT .................................................................. .................................................. 183 8.1.2.11 REAL.................................................................... .................................................. 183 8.1.2.12 LREAL................................................................... ................................................. 183 8.1.2.13 STRING.................................................................. ................................................ 183 8.1.2.14 TIME.................................................................... ................................................... 184 8.1.2.15TIME_OF_DAY ............................................................ ........................................... 184 8.1.2.16 DATE.................................................................... .................................................. 184 8.1.2.17DATE_AND_TIME........................................................... (184)8.1.3. 用户数据类型...................................................................... (185)8.1.3.1 数组...................................................................... .. (185)8.1.3.2 指针...................................................................... .. (186)8.1.3.3 枚举（ENUM） ............................................................... (186)3目录第 3 页8.1.3.4 结构（STRUCT） ............................................................. . (187)8.1.3.5 参考类型（别名）.................................................................... . (188)8.1.3.6 子范围类型 ..................................................................... . (189)8.2 操作符 ..................................................................... ........................................................... 190 8.2.1 概述...................................................................... ........................................................ 190 8.2.2 IEC 操作符概述...................................................................... .. (190)8.2.3 数值操作符 ..................................................................... . (193)8.2.3.1 ABS..................................................................... ................................................... 193 8.2.3.2 ACOS.................................................................... ................................................. 193 8.2.3.3ASIN ................................................................... ................................................... 193 8.2.3.4 ATAN.................................................................... .................................................. 193 8.2.3.5 COS..................................................................... .................................................. 194 8.2.3.6 EXP..................................................................... ................................................... 194 8.2.3.7EXPT ................................................................... .................................................. 194 8.2.3.8 LN...................................................................... .................................................... 194 8.2.3.9 LOG..................................................................... .................................................. 195 8.2.3.10SIN .................................................................... ..................................................... 195 8.2.3.11 SQRT.................................................................... .................................................. 195 8.2.3.12 TAN..................................................................... ................................................... 195 8.2.4 算术操作符 ..................................................................... . (196)8.2.4.1ADD .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.2MUL .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.3SUB .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.4DIV .................................................................... ..................................................... 197 8.2.4.5MOD .................................................................... .................................................. 197 8.2.5 位串操作符 ..................................................................... . (198)8.2.5.1AND .................................................................... ................................................... 198 8.2.5.2OR ..................................................................... .................................................... 198 8.2.5.3XOR .................................................................... ................................................... 198 8.2.5.4NOT .................................................................... ................................................... 199 8.2.6 位移操作符 ..................................................................... . (199)8.2.6.1SHL .................................................................... .................................................... 199 8.2.6.2SHR .................................................................... ................................................... 200 8.2.6.3ROL .................................................................... ................................................... 201 8.2.6.4 ROR..................................................................... .................................................. 201 8.2.7 选择操作符 ..................................................................... . (203)8.2.7.1SEL .................................................................... .................................................... 203 8.2.7.2 MAX..................................................................... .................................................. 203 8.2.7.3MIN..................................................................... ................................................... 204 8.2.7.4 LIMIT................................................................... ................................................... 204 8.2.7.5 MUX..................................................................... .................................................. 204 8.2.8 比较操作符 ..................................................................... . (206)8.2.8.1 GT...................................................................... . (206)48.2.8.2 LT...................................................................... ..................................................... 206 目录第 4 页8.2.8.3LE ..................................................................... ..................................................... 206 8.2.8.4 GE...................................................................... .................................................... 207 8.2.8.5 EQ...................................................................... .................................................... 207 8.2.8.6 NE...................................................................... .................................................... 208 8.2.9 选择不同的操作符...................................................................... .. (209)8.2.9.1 INDEXOF................................................................. .............................................. 209 8.2.9.2 SIZEOF.................................................................. ................................................ 209 8.2.9.3 ADR（地址操作符）） ................................................................. . (209)8.2.9.4 ^（内容操作符） ................................................................... (209)8.2.9.5 CAL（调用操作符） ................................................................... . (209)8.2.9.6BITADR ................................................................. ................................................. 210 8.2.10 类型转换操作符 ..................................................................... (211)8.2.10.1 BOOL_TO 转换...................................................................... . (211)8.2.10.2 TO_BOOL 转换...................................................................... .. (211)8.2.10.3 STRING_TO 转换...................................................................... . (211)8.2.10.4 TO_STRING 转换...................................................................... . (211)8.2.10.5 TIME_TO 转换...................................................................... (212)8.2.10.6 DATE_TO 转换...................................................................... .. (212)8.2.10.7 TOD_TO 转换...................................................................... . (212)8.2.10.8 ―DT_TO 转换...................................................................... .. (212)8.2.10.9 REAL_TO-/LREAL_TO 转换...................................................................... (213)8.2.10.10 整型数类型之间的转换...................................................................... . (213)8.2.10.11TRUNC .................................................................. ................................................ 213 8.3 操作数 ..................................................................... ........................................................... 214 8.3.1 常数...................................................................... ........................................................ 214 8.3.1.1 BOOL 常数...................................................................... .. (214)8.3.1.2 TIME 常数...................................................................... . (214)8.3.1.3 DATE 常数...................................................................... (214)8.3.1.4 TIME_OF_DAY 常数...................................................................... (214)8.3.1.5 DATE_AND_TIME 常数...................................................................... . (215)8.3.1.6 数值常数...................................................................... .. (215)8.3.1.7 REAL/LREAL 常数...................................................................... (215)8.3.1.8 STRING 常数...................................................................... .. (215)8.3.1.9 类型符...................................................................... .. (216)8.3.2 变量...................................................................... ........................................................ 217 8.3.2.1 变量...................................................................... .. (217)8.3.2.2 地址...................................................................... .. (217)8.3.2.3 存取数组、结构和 POU 变量...................................................................... .. (218)8.3.2.4 变量的位寻址...................................................................... (218)8.3.2.5 功能...................................................................... .. (218)8.3.2.6 系统标志...................................................................... . (218)8.3.2.6.1 概述...................................................................... .. (218)58.3.2.6.2SYSTEMINFO ............................................................. . (219)8.3.2.6.3 SYSTEMTASKINFOARR....................................................... (219)目录第 5 页8.4 系统功能...................................................................... ........................................................ 220 8.4.1 CheckBounds 功能...................................................................... .. (220)8.4.2 CheckDivByte 功能...................................................................... .. (221)8.4.3 CheckDivReal 功能 ..................................................................... .. (221)8.4.4 CheckDivWord 功能...................................................................... .. (222)8.4.5 CheckDivDWord 功能 ..................................................................... .. (222)8.4.6 CheckRangeSigned 功能...................................................................... . (223)8.4.7 CheckRangeUnsigned 功能...................................................................... . (224)8.5 使用键盘...................................................................... ........................................................ 226 8.6 创建错误表...................................................................... . (230)8.7 命令行命令 ..................................................................... .. (245)6Codesys PLC Control：简介第 1 页共 249 页1 Codesys PLC Control 简介1.1 引言Codesys PLC ControlCodesys PLC Control 是为PLC 设计的一种完整的开发环境。

日立工业用控制器系列应用手册（服务手册）指令参考篇○质保期限及质保范围交货物品的质保期限自订单交到指定地点后一年。

在该质保期中，按照本使用说明书要求在产品规格范围内的正常使用状态下发生故障时，将对该机器的故障部分免费予以更换或修理。

但是，下列情况并不在本保证范围之列：(1) 需方的不当操作及使用所致;(2) 故障系交货物品以外的原因所致;(3) 非交货人实施的改造或修理所致;(4) 其他因天灾、灾害等非交货方责任所致;此处所涉及的保证是对交货物品部分的保证，由交货物品的故障所引发的损害并不在列。

并且，保证仅在日本国内有效。

○有偿修理质保期限（一年）后的检查及修理均为有偿。

并且，即使在质保期限内，上述质保范围之外的原因所导致的故障修理及故障原因调查将有偿进行，请联系购货经销商或售后维修站。

（但是有些故障点可能无法进行故障原因调查，敬请谅解）○部件订购或咨询当您需要与我们联系关于产品故障、部件订购或咨询其他事项时，请准备好以下几项信息,然后与购货经销商或售后维修站联系：(1) 型号(2) 制造编号（MFG.NO.）(3) 故障内容○需要阅读此手册的人员此手册适用于以下人员阅读：・PLC导入研究人员・PLC系统设计人员・PLC机器安装、连接人员・PLC导入后的管理人员安全注意事项安装、运行、维修及检查前,请务必熟读本使用说明书和其他相关资料，并正确使用。

请在充分掌握机器知识、了解安全信息和注意事项后再使用。

并且，请务必将此手册交由最终维护人员管理。

此手册中，安全注意事项被分为“危险”和“注意”两个等级。

而且，有些情况下标记的内容也可能引起严重事故。

无论哪种注意事项，它们都包含了重要的信息，请务必遵守。

禁止和强制的标志说明如下：：表明禁止的事项（不可操作）。

例如：当禁止明火的时候，则显示：表明强制的事项（必须做）。

。

1. 安装3. 使用注意事项版本修订记录目录1.1 变量 ............................................................................................................................................................. 1-1 1.2 常量 ............................................................................................................................................................. 1-2 1.3 局部变量与全局变量 ................................................................................................................................. 1-2 1.4 数据类型 ..................................................................................................................................................... 1-4 1.5 指令一览表 ................................................................................................................................................. 1-5代入指令 ..................................................................................................................................................... 2-1 算数运算指令 ............................................................................................................................................. 2-2 逻辑运算指令 ............................................................................................................................................. 2-7 比较运算指令 ............................................................................................................................................. 2-11 移位指令 ..................................................................................................................................................... 2-17 选择指令 ..................................................................................................................................................... 2-21 数值运算指令 ............................................................................................................................................. 2-27 类型转换指令 ............................................................................................................................................. 2-39定时器与计数器 ......................................................................................................................................... 3-2 触发器（边沿检测） ................................................................................................................................. 3-14 flip-flop（双稳电路） ................................................................................................................................ 3-16 字符串 ......................................................................................................................................................... 3-20 系统时间指令 ............................................................................................................................................. 3-29 EtherCAT通信指令..................................................................................................................................... 3-38 Modbus-RTU/TCP通信指令 ...................................................................................................................... 3-74 HX-CPU专用指令 ...................................................................................................................................... 3-87 通用串行通信指令....................................................................................................................................... 3-1044.1 LD（梯形图逻辑图） ................................................................................................................................ 4-1 4.2 FBD（功能块图）...................................................................................................................................... 4-3 4.3 IL（指令表） ............................................................................................................................................. 4-4 4.4 ST（结构文本）......................................................................................................................................... 4-5 4.5 SFC（顺序控制功能图） .......................................................................................................................... 4-7 4.6 CFC（连续功能图）.................................................................................................................................. 4-105.1 概要 ............................................................................................................................................................. 5-1 5.2 POU编辑例 ................................................................................................................................................. 5-2 5.3 库编辑例 ..................................................................................................................................................... 5-7第1章变量与常量用户程序中可以使用半角英文字母数字及日文。

CODESYSV3基础编程使用指南将响应报文中的寄存器数据分成每个寄存器有两字节，在每个字节中直接地调整二进制内容。

对于每个寄存器，第一个字节包括高位字节，并且第二个字节包括低位字节。

【例12.x】将寄存器108的内容表示为十进制数555。

寄存器109和110中的内容分别为十进制0 和100。

当要读取保持寄存器108-110中的内容时，Modbus发送的请求报文和响应报文如下所示。

请求报文如下：响应报文如下：12.4.5电缆和接头在Modbus的通信协议中，对通讯线缆及接头定义有了明确的定义。

1.Modbus 串口通讯线缆Modbus串口通信线缆必须使用屏蔽线，并且至少有一端必须要连接到地线，如果在两端使用了连接器，那连接器必须与通信线缆的屏蔽层相通。

在实际应用中，为了减少接线的错误，基于RS-485的Modbus 通信对通信线缆颜色有所推荐，建议广大读者可以参考表12-x的规范接线。

表12-X 基于RS-485的Modbus通信推荐线缆当使用RS-485AWG24的标准。

如果使用5类线用于RS-485 Modbus通信时，最大的距离为600米。

2.Modbus 串口通讯接头1)2线-Modbus接口定义如果使用RJ45（mini-Din或者D型）作为Modbus的连接头，外壳选择带有屏蔽功能。

以保证通讯的抗干扰性能。

2线 Modbus连接器的输出引脚如图12.x所示。

图12.x 中使用的RJ-45连接器D型9针口的示意图如图12.x所示。

图12.x D型9针口若一台标准的MODBUS设备使用RJ45或9引脚D 型连接器，对每种实际电路必须注意下述输出引脚。

表12-X RJ45与D型9针口连接器输出引脚2)4线Modbus连接器的输出引脚如图12.x所示，该图中使用的是RJ-45的通讯，在实际的应用中，施耐德常采用此通讯接口。

图12.x 4线-Modbus中使用的RJ-45连接器D型9针口的示意图如图12.x所示。

日立工业用控制器系列应用手册（服务手册）指令参考篇○质保期限及质保范围交货物品的质保期限自订单交到指定地点后一年。

在该质保期中，按照本使用说明书要求在产品规格范围内的正常使用状态下发生故障时，将对该机器的故障部分免费予以更换或修理。

但是，下列情况并不在本保证范围之列：(1) 需方的不当操作及使用所致;(2) 故障系交货物品以外的原因所致;(3) 非交货人实施的改造或修理所致;(4) 其他因天灾、灾害等非交货方责任所致;此处所涉及的保证是对交货物品部分的保证，由交货物品的故障所引发的损害并不在列。

并且，保证仅在日本国内有效。

○有偿修理质保期限（一年）后的检查及修理均为有偿。

并且，即使在质保期限内，上述质保范围之外的原因所导致的故障修理及故障原因调查将有偿进行，请联系购货经销商或售后维修站。

（但是有些故障点可能无法进行故障原因调查，敬请谅解）○部件订购或咨询当您需要与我们联系关于产品故障、部件订购或咨询其他事项时，请准备好以下几项信息,然后与购货经销商或售后维修站联系：(1) 型号(2) 制造编号（MFG.NO.）(3) 故障内容○需要阅读此手册的人员此手册适用于以下人员阅读：・PLC导入研究人员・PLC系统设计人员・PLC机器安装、连接人员・PLC导入后的管理人员安全注意事项安装、运行、维修及检查前,请务必熟读本使用说明书和其他相关资料，并正确使用。

请在充分掌握机器知识、了解安全信息和注意事项后再使用。

并且，请务必将此手册交由最终维护人员管理。

此手册中，安全注意事项被分为“危险”和“注意”两个等级。

而且，有些情况下标记的内容也可能引起严重事故。

无论哪种注意事项，它们都包含了重要的信息，请务必遵守。

禁止和强制的标志说明如下：：表明禁止的事项（不可操作）。

例如：当禁止明火的时候，则显示：表明强制的事项（必须做）。

。

1. 安装3. 使用注意事项版本修订记录目录1.1 变量 ............................................................................................................................................................. 1-1 1.2 常量 ............................................................................................................................................................. 1-2 1.3 局部变量与全局变量 ................................................................................................................................. 1-2 1.4 数据类型 ..................................................................................................................................................... 1-4 1.5 指令一览表 ................................................................................................................................................. 1-5代入指令 ..................................................................................................................................................... 2-1 算数运算指令 ............................................................................................................................................. 2-2 逻辑运算指令 ............................................................................................................................................. 2-7 比较运算指令 ............................................................................................................................................. 2-11 移位指令 ..................................................................................................................................................... 2-17 选择指令 ..................................................................................................................................................... 2-21 数值运算指令 ............................................................................................................................................. 2-27 类型转换指令 ............................................................................................................................................. 2-39定时器与计数器 ......................................................................................................................................... 3-2 触发器（边沿检测） ................................................................................................................................. 3-14 flip-flop（双稳电路） ................................................................................................................................ 3-16 字符串 ......................................................................................................................................................... 3-20 系统时间指令 ............................................................................................................................................. 3-29 EtherCAT通信指令..................................................................................................................................... 3-38 Modbus-RTU/TCP通信指令 ...................................................................................................................... 3-74 HX-CPU专用指令 ...................................................................................................................................... 3-87 通用串行通信指令....................................................................................................................................... 3-1044.1 LD（梯形图逻辑图） ................................................................................................................................ 4-1 4.2 FBD（功能块图）...................................................................................................................................... 4-3 4.3 IL（指令表） ............................................................................................................................................. 4-4 4.4 ST（结构文本）......................................................................................................................................... 4-5 4.5 SFC（顺序控制功能图） .......................................................................................................................... 4-7 4.6 CFC（连续功能图）.................................................................................................................................. 4-105.1 概要 ............................................................................................................................................................. 5-1 5.2 POU编辑例 ................................................................................................................................................. 5-2 5.3 库编辑例 ..................................................................................................................................................... 5-7第1章变量与常量用户程序中可以使用半角英文字母数字及日文。

CoDeSyS2.1用户编程手册1 CoDeSys简介1．1 CoDeSys是什么CoDeSys是PLC的一个完整的开发环境，CoDeSys是Controlled Development System的前两个字母的缩写。

CoDeSys给使用IEC语言开发PLC程序提供了一个非常简单并且功能强大的平台。

1．2 CoDeSys功能简述一个工程结构是什么当创建一个工程后整个工程会保存到你命名的工程文件里面。

在一个新的工程里面创建第一个POU（Program Organization Unit）时会自动命名为PLC_PRG。

PLC_PRG 是整个工程的主程序（就像C语言里的主程序一样）其他所有的POU都是在主程序里被调用。

如果你定义了一个任务配置（Task Configuration），就不再需要创建一个以PLC_PRG命名的program了，更详细的解释请参考任务配置章节。

一个工程里有各个不同的对象组成：POUs，date types , display elements(visualizations) 和resources.如何测试一个工程创建一个POU解决你的问题使用你所需要的语言编写POUPOU编写结束后编译你的工程，如果有错误修改所有的错误。

所有的错误修改好后，启动simulation, 在模拟调试状态下log in,这样你就进入模拟在线状态，启动run就运行你的程序。

调试你可以通过设置断电、单步运行、修改输入值等各种方法调试程序。

2．CoDeSys主要构成2．1 Project 组成Project一个project包含了PLC编程所有的对象。

一个工程被保存为一个文件，所有的对象都包含在project里面。

POU(Program Organization Unit)Functions,function blocks, programs 叫做POU，actions也可以做为POU的补充。

每一个POU都包含了一个变量声明部分和一个程序体部分。

IEC 61131-3 编程工具WAGO-I/O-PRO 32用户手册（上）技术描述第1-14章759-122/000-002版本 2.0.0i目录目录1 重要说明 (1)1.1 合法性 (1)1.1.1版权声明 (1)1.1.2 人员资质 (1)1.1.3 使用准备 (1)1.2 警示图标 (1)1.3 特殊字体 (2)1.4 数字表示法 (2)1.5 适用范围 (2)1.6 缩写 (2)1.7 交货内容 (2)1.8 系统配置 (3)1.9 安装 (3)1.10 卸载 (3)1.11 运行 (4)1.12 重要提示 (4)2 WAGO-I/O-PRO 32 V2.2 概述 (5)2.1 WAGO-I/O-PRO 32 软件简介.......................................... .. (5)2.2 WAGO-I/O-PRO 32功能概述............... .. (5)2.2.1 项目结构 (5)2.2.2 创建项目 (5)2.2.3 测试项目 (5)2.2.4 调试 (6)2.2.5 其它在线工具 (6)2.2.6 辅助功能 (6)2.2.7 总结 (6)2.3 项目单元 (6)2.3.1 项目 (6)2.3.2 POU（程序组织单元） (6)2.3.3 功能 (7)2.3.4 功能块 (8)2.3.5 功能块实例 (9)2.3.6 功能块调用 (10)2.3.7 程序 (11)2.3.8 PLC_PRG (13)2.3.9 动作(Action） (13)2.3.10 程序资源 (14)2.3.11 库文件 (14)2.3.12 数据类型 (14)2.3.13 可视化工具 (15)2.4 编程语言 (15)2.4.1 语句表 (IL) (15)目录ii2.4.2 结构化文本语言 (ST) (17)2.4.3 顺序功能图 (SFC) (23)2.4.4 功能块图 (FBD) (29)2.4.5 连续功能块图 (CFC) (29)2.4.6 梯形图 (LD) (29)2.5 调试及在线功能 (31)2.5.1 采样轨迹 (31)2.5.2 调试 (31)2.5.3 断点 (31)2.5.4 单步执行 (32)2.5.5 单循环 (32)2.5.6 在线修改数值 (32)2.5.7 监控 (32)2.5.8 仿真 (33)2.5.9 日志 (33)2.6 标准 (34)3 编程实例 (35)3.1 交通信号灯控制实例 (35)3.1.1 创建 POU (35)3.1.2 TRAFFICSIGNAL 的作用是什么? (35)3.1.3 WAIT 的作用是什么? (35)3.1.4 SEQUENCE 的作用是什么? (35)3.1.5 PLC_PRG 的作用是什么? (35)3.1.6 "TRAFFICSIGNAL" 声明 (36)3.1.7 "TRAFFICSIGNAL" 主体 (36)3.1.8 连接标准库（standard.lib） (38)3.1.9 "WAIT" 声明 (38)3.1.10 "WAIT" 主体 (38)3.1.11 "SEQUENCE" 第一扩展级 (39)3.1.12 创建SFC图表 (40)3.1.13 动作及转换条件 (41)3.1.14 "SEQUENCE" 第二扩展级 (43)3.1.15 结果 (45)3.1.16 PLC_PRG (45)3.1.17 TRAFFICSIGNAL 仿真 (47)3.2 图形化交通信号灯 (47)3.2.1 创建新图形 (47)3.2.2 插入图形元件 (48)3.2.3 其它交通灯 (49)3.2.4 TRAFFICSIGNAL 灯箱 (49)3.2.5 第二个交通信号灯 (49)3.2.6 开关ON (50)3.2.7 图形中的字体 (51)iii目录4 WAGO-I/O-PRO 32 的组成 (53)4.1 主画面 (53)4.1.1 主菜单 (53)4.1.2 工具条 (54)4.1.3 对象管理器 (54)4.1.4 屏幕分隔线 (54)4.1.5 工作区 (55)4.1.6 信息窗口 (55)4.1.7 状态栏 (55)4.1.8 上下文菜单 (56)4.2 选项功能 (56)4.2.1 'Project' 'Options' (56)4.2.2 装载及存储选项 (56)4.2.3 用户信息选项 (58)4.2.4 编辑器选项 (58)4.2.5 桌面选项 (61)4.2.6 颜色选项 (62)4.2.7 目录选项 (63)4.2.8 日志选项 (64)4.2.9 编译选项 (65)4.2.10 密码 (67)4.2.11 源代码下载 (68)4.2.12 符号配置选项 (69)4.2.13 ‘宏’选项 (70)4.3 项目管理 (71)4.3.1 'File' 'New' (71)4.3.2 'File' 'Open' (71)4.3.3 'File' 'Close' (72)4.3.4 'File' 'Save' (72)4.3.5 'File' 'Save as' (72)4.3.6 'File' 'Save/Mail Archive' (73)4.3.7 'File' 'Print' (76)4.3.8 'File' 'Printer setup' (77)4.3.9 'File' 'Exit' (78)4.3.10 'Project' 'Build' (79)4.3.11 'Project' 'Rebuild all' (79)4.3.12 'Project' 'Clean all' (79)4.3.13 'Project' 'Load Download-Information' (80)4.3.14 'Project' 'Translate into another language' (80)4.3.15 'Project' 'Document' (84)4.3.16 'Project' 'Export' (85)4.3.17 'Project' 'Import' (86)4.3.18 'Project' 'Merge' (86)4.3.19 'Project' 'Compare' (87)目录iv4.3.20 'Project' 'Project info' (91)4.3.21 'Project' 'Global Search' (92)4.3.22 'Project' 'Global replace' (93)4.3.23 'Project' 'Check' (93)4.3.24 'Project' 'Passwords for user groups' (95)4.4 项目中的对象管理 (95)4.4.1 对象 (95)4.4.2 文件夹 (96)4.4.3 新文件夹 (97)4.4.4 'Expand nodes' 'Collapse nodes' (97)4.4.5 'Project' 'Object Delete' (97)4.4.6 'Project' 'Object Add' (97)4.4.7 'Project' 'Object Rename' (98)4.4.8 'Project' 'Object Convert' (99)4.4.9 'Project' 'Object Copy' (99)4.4.10 'Project' 'Object Open' (99)4.4.11 'Project' 'Object Access rights' (100)4.4.12 'Project' 'Object properties' (101)4.4.13 'Project' 'Add Action' (101)4.4.14 'Project' 'Open Instance' (101)4.4.15 'Project' 'Show Call Tree' (102)4.4.16 'Projekt' 'Show cross reference' (102)4.5 常规编辑功能 (103)4.5.1 'Edit' 'Undo' (103)4.5.2 'Edit' 'Redo' (104)4.5.3 'Edit' 'Cut' (104)4.5.4 'Edit' 'Copy' (104)4.5.5 'Edit' 'Paste' (105)4.5.6 'Edit' 'Delete" (105)4.5.7 'Edit' 'Find' (106)4.5.8 'Edit' 'Find next' (106)4.5.9 'Edit' 'Replace' (106)4.5.10 'Edit' 'Input Assistant' (107)4.5.11 'Edit''Declare Variable' (110)4.5.12 'Edit' 'Next error'" (110)4.5.13 'Edit' 'Previous error'" (110)4.5.14 'Edit' 'Macros' (110)4.6 通用在线功能 (110)4.6.1 'Online-Change' 功能.... . (110)4.6.2 'Online' 'Login' (111)4.6.3 系统报告 (111)4.6.4 'Online' 'Logout' (112)4.6.5 'Online' 'Download' (112)4.6.6 'Online' 'Run' (113)v目录4.6.7 'Online' 'Stop' (113)4.6.8 'Online' 'Reset' (113)4.6.9 'Online' 'Reset (cold)' (113)4.6.10 'Online' 'Reset (original)' (113)4.6.11 'Online' 'Toggle Breakpoint' (113)4.6.12 'Online' 'Breakpoint Dialog Box' (114)4.6.13 'Online' 'Step over' (115)4.6.14 'Online' 'Step in' (115)4.6.15 'Online' 'Single Cycle' (115)4.6.16 'Online' 'Write values' (115)4.6.17 'Online' 'Force values' (116)4.6.18 'Online' 'Release force' (117)4.6.19 'Online' 'Write/Force' Dialog' (118)4.6.20 'Online' 'Show Call Stack' (119)4.6.21 'Online' 'Flow Control'" (120)4.6.22 'Online' 'Simulation' (120)4.6.23 'Online' 'Communication Parameters' (120)4.6.24 网关系统规则 (121)4.6.25 本地PC机上的通讯参数对话框 (121)4.6.26 设定网关服务器和通道 (122)4.6.27 为本地网关服务器设定一个新通道 (123)4.6.28 在通讯参数对话框编辑参数时的技巧 (125)4.6.29 快速检测网关的错误连接 (125)4.6.30 'Online' 'Sourcecode download' (125)4.6.31 'Online' 'Create bootproject' (125)4.6.32 'Online' 'Write file to controller' (125)4.6.33 'Online' 'Load file from controller' (126)4.7 日志 (126)4.7.1 'Window' 'Log' (126)4.7.2 菜单日志 (127)4.7.3 存储项目日志 (128)4.8 窗口设定 ................................................................................. ................................ . (128)4.8.1 'Window' 'Tile Horizontal' ............................... ........... ................................ (128)4.8.2 'Window' 'Tile Vertical' ................................. ........... ................................ .. (128)4.8.3 'Window' 'Cascade' ...................................... ........... ................................ . (128)4.8.4 'Window' 'Arrange Symbols'................... ........... ................................ (129)4.8.5 'Window' 'Close All' ............................... ........... ................................ (129)4.8.6 'Window' 'Messages' ............................ ........... ................................ (129)4.9 帮助 ..................................................... ........... ................................ . (129)4.9.1 'Help' 'Contents and Index'................... ........... ................................ . (129)4.9.2 主帮助窗口................................ ........... ................................ . (130)4.9.3 索引窗口 ............................... ........... ................................ (131)4.9.4 快速帮助 ..................... ........... ................................ (132)目录vi5 编辑器 (133)5.2 声明编辑器............. ........... ................................ . (134)5.2.1 声明部分............. ........... ................................ (134)5.2.2 输入变量............ ........... ................................ .. (135)5.2.3 输出变量 ......... ........... ................................ (135)5.2.4 输入/输出变量.... ........... ................................ . (135)5.2.5 局部变量....................... ........... ................................ (135)5.2.6 其它变量.................... ........... ................................ . (136)5.2.7 常量，直接数值........ ........... ................................ .. (136)5.2.8 外部变量 ................. ........... ................................ (136)5.2.9 关键字........... ........... ................................ .. (137)5.2.10 变量声明..... ........... ................................ .. (137)5.2.11 AT 声明 ........ ........... ................................ . (138)5.2.12 'Insert' 'Declarations keywords'....... ........... ................................ . (138)5.2.13 'Insert' 'Type' .............................. ........... ................................ (138)5.2.14 语法颜色.................................. ........... ................................ . (138)5.2.15 快捷模式 ............................. ........... ................................ .. (139)5.2.16 自动声明............................... ........... ................................ . (139)5.2.17 声明编辑器中的行号.......... ........... ................................ . (141)5.2.18 表格声明 ............................ ........... ................................ . (141)5.2.19 'Insert' 'New Declaration' ........... ........... ................................ (142)5.2.20 附注指令..................................... ........... ................................ (142)5.2.21 在线模式下的声明编辑器......... ........... ................................ . (145)5.3 文本编辑器.............................. ........... ................................ . (145)5.3.2 IL 编辑器............................. ........... ................................ . (150)5.3.3 ST 编辑器 ...................... ........... ...................... ........... ................................ .. (151)5.4 图形编辑器.............................. ........... ................................ (151)5.4.2 FBD 编辑器 ....................... ........... ................................ .. (153)5.4.3 梯形图编辑器..................... ........... ................................ .. (159)5.4.4 SFC 编辑器 ....................... ........... ................................ .. (164)5.4.5 CFC 编辑器 ...................... ........... ...................... ............... ................................ ................... . (173)6 资源概述 (187)6.1 全局变量 .......................................... ..................... ................................ .. (187)6.1.1 编辑全局变量 ............ ........... ................................................... .. (187)6.1.2 变量表 ......................... ........... . (187)6.1.3 全局变量 .................... ........... ................................................. . (188)6.1.4 全局常量..................... ........... ................................................. (190)6.2 变量................................. ........... ................................................ (190)6.2.1 .Insert' 'All Instance Paths'.............. ............ ....................................... . (191)6.2.2 结构文档 ................................................ .......................... ................................ .. (191)6.3 PLC 浏览器.................................................. .............. ................................ .. (193)6.4 PLC 配置....................................................... ........................ ................................ . (193)6.4.1 PLC 选择.................................................... ........... ............................................. (193)vii目录6.5 任务配置 ....................................................... ........... ................................ (193)6.5.1 哪个任务被处理? .............................. ........... ................................ .. (194)6.5.2 任务配置中的工作..................... ........... ................................ (194)6.5.3 'Insert' 'Insert Task' 或'Insert' 'Append Task'..... ........... ................................ . (195)6.5.4 'Insert' 'Insert Program Call' 或'Insert' 'Append Program Call' .. ........... ....................................... .. (195)6.5.5 'Extras' 'Edit Entry'.................................................... ........... ................................ .. (196)6.5.6 'Extras' 'Set Debug Task'......................................... ........... ................................ . (196)6.6 采样轨迹 ................................................................. ........... ................................ (196)6.6.1 'Extras' 'Trace Configuration'................................ ........... ................................ . (197)6.6.2 'Extra' 'Start Trace' ................................................ ........... ................................ . (198)6.6.3 'Extra' 'Read Trace' ............................................... ........... ................................ .. (198)6.6.4 'Extra' 'Auto Read'............................................... ........... ................................ . (198)6.6.5 'Extra' 'Stop Trace' ............................................. ........... ................................ .. (198)6.6.6 显示变量的选择................. ........... ................................ . (199)6.6.7 采样轨迹的显示 ............... ........... ................................ (199)6.6.8 'Extras' 'Cursor Mode' ............. ........... ................................ . (200)6.6.9 'Extras' 'Multi Channel' ............ ........... ................................ (200)6.6.10 'Extras' 'Show grid'................... ........... ................................ . (200)6.6.11 'Extras' 'Y Scaling' ................... ........... ................................ .. (200)6.6.12 'Extras' 'Stretch'......................... ........... ................................ . (201)6.6.13 'Extras' 'Compress' ..................... ........... ................................ .. (201)6.6.14 'Extras' 'Save Trace' ........................ ........... ................................ .......................................................... ..201 6.6.15 'Extras' 'Load Trace'......................... ........... ................................ .. (201)6.6.16 'Extras' 'Trace in ASCII-file'............ ........... ................................ .......................................................... .201 6.7 监视及配方管理器.............................. ........... ................................ ....................................................... ..202 6.7.1监视及配方管理器.............................. ........... ................................ .................................................... ..202 6.7.2 离线模式下的监视及配方管理器.... ........... ................................ ................................................. (202)6.7.3 'Insert' 'New Watch List' ..................... ........... ................................ ........................................................ ..203 6.7.4 'Extras' 'Rename Watch List' ............... ........... ................................ ................................................. . (203)6.7.5 'Extras' 'Save Watch List'..................... ........... ................................ (203)6.7.6 'Extras' 'Load Watch List' ..................... ........... ................................ ................................................. (203)6.7.7 在线模式下的监视及配方管理器......... ........... ................................ ........................................... . (203)6.7.8 'Extra' 'Monitoring Active'........................ ........... ................................ ............................................... .. (204)6.7.9 'Extras' 'Write Receipt'.............................. ........... ................................ ................................................ . (204)6.7.10 'Extras' 'Read Receipt'............................. ........... ................................ ............................................. . (205)6.7.11 强制数值................................................. ........... ................................ .......................................... ... . (205)7 库管理器 .................................................................................................................................. .. (207)7.1 使用库管理器............................................. ........... ................................ ............................................ . (207)7.2 标准库 ....................................................... ........... ................................ ........................................... (208)7.3 用户自定义库 ............................................. ........... ................................ ......................................... . (208)7.4 'Insert' 'Additional Library'.............................. ........... ................................ ................... ......................... .. (208)7.5 删除库 .......................................................... ........... ................................ ..................................... . (208)目录viii8 可视化组件 (209)8.1 可视化组件.................................................. ........... ................................ . (209)8.2 创建可视化组件.................................... ........... ................................ .. (210)8.2.1可视化组件单元，插入....................... ........... ................................ .. (210)8.2.2 作用于可视化单元......................... ........... ................................ . (211)8.2.3 可视化组件单元，配置................ ........... ................................ .. (212)8.2.4 其它可视化组件单元功能........... ........... ................................ . (222)9 DDE接口 (229)9.1通过DDE与WAGO-I/O-PRO 32进行通讯........................................................................... .229 9.2 WAGO-I/O-PRO 32编程系统的DDE接口........................................................................... .229 9.2.1 启动DDE接口 (229)9.2.2 访问数据的途径 (229)9.2.3 哪些变量可被读取? (230)9.2.4 使用WORD软件链接变量……………………………………………………………………………… .230 9.2.5 使用EXCEL软件链接变量……………………………………………………………………………… .230 9.2.6 通过Intouch软件访问变量……………………………………………………………………………… ..23010 键盘命令 (231)10.1 键盘的使用 ............ ........... ................................ .. (231)10.2 组合键 ................................ .. ........... ................................ ....... (231)11 数据类型 (235)11.1 标准数据类型......... .. ........... ................................ .. (235)11.2 定义数据类型........ .. ........... ................................ . (236)12 IEC 运算符 (245)12.1 IEC 操作符 ....... .. ........... ................................ (245)12.2 算术操作符.......... .. ........... ................................ .. (245)12.2.1 ADD....................... .. ........... ................................ .. (245)12.2.2 MUL ...................... .. ........... ................................ .. (245)12.2.3 SUB........................ .. ........... ................................ .. (246)12.2.4 DIV.......................... .. ........... ................................ . (246)12.2.5 MOD......................... .. ........... ................................ .. (247)12.2.6 INDEXOF.................. .. ........... ................................ . (248)12.2.7 SIZEOF......................... .. ........... ................................ . (248)12.3 位字符串操作符............... .. ........... ................................ .. (248)12.3.1 AND...................................................................... ........... ................................ .. (248)12.3.2 OR...................................................... .. ........... ................................ .. (249)12.3.3 XOR................................................... .. ........... ................................ .. (250)12.3.4 NOT...................................................... .. ........... ................................ .. (250)12.4 位移操作符............................................. .. ........... ................................ .. (251)12.4.1 SHL.......................................................... .. ........... ................................ . (251)12.4.2 SHR............................................................ .. ........... ................................ .. (252)ix目录12.4.3 ROL .............................................................. .. ........... ................................ .. (253)12.4.4 ROR (253)12.5 选择操作符........................................................... .. (254)12.5.1 SEL .................................................................... (255)12.5.2 MAX................................................................... (255)12.5.3 MIN................................................................... . (256)12.5.4 LIMIT ............................................................... . (256)12.5.5 MUX.................................................................. (257)12.6 比较操作符 ......................................................... . (257)12.6.1 GT........................................................................ . (257)12.6.2 LT ......................................................................... (258)12.6.3 LE ........................................................................ . (258)12.6.4 GE.......................................................................... .. (259)12.6.5 EQ.......................................................................... .. (259)12.6.6 NE.......................................................................... .. (260)12.7 地址操作符............................................................. (260)12.7.1 ADR........................................................................ . (260)12.7.2 容量操作符 .......................................................... .. (261)12.8 调用操作符................................................................ .. (261)12.8.1 CAL .......................................................................... .. (261)12.9 类型转换功能 (261)12.9.1 BOOL_TO转换 (262)12.9.2 TO_BOOL转换 (263)12.9.3 整数类形之间的转换 (264)12.9.4 REAL_TO转换 (264)12.9.5 TIME_TO/TIME_OF_DAY转换 (265)12.9.6 DATE_TO/DT_TO转换 (266)12.9.7 STRING_TO转换..................... (266)12.9.8 TRUNC........................................... . (266)12.10 数字功能.......................................... (267)12.10.1 ABS................................................. (267)12.10.2 SQRT.................................................... (267)12.10.3 LN........................................................... . (268)12.10.4 LOG......................................................... (268)12.10.5 EXP............................................................ . (269)12.10.6 SIN.................................................................... (269)12.10.7 COS................................................................ (270)12.10.8 TAN............................................................... (270)12.10.9 ASIN.............................................................. (270)12.10.10 ACOS.......................................................... (271)12.10.11 ATAN ........................................................ . (271)12.10.12 EXPT .. (272)目录x13.标准库中的元素 (273)13.1字符串功能 (273)13.1.1L E N (273)13.1.2L E F T (273)13.1.3R I G H T (274)13.1.4M I D (274)13.1.5C O N C A T (275)13.1.6I N S E R T (276)13.1.7D E L E T E (276)13.1.8R E P L A C E (277)13.1.9F I N D (278)13.2双稳态功能块 (278)13.2.1S R (278)13.2.2R S (279)13.2.3S E M A (280)13.3触发器 (281)13.3.1R_T R I G (281)13.3.2F_T R I G (281)13.4计数器 (282)13.4.1C T U (283)13.4.2C T D (283)13.4.3C T U D (284)13.5定时器 (285)13.5.1T P (285)13.5.2T O N (286)13.5.3T O F (287)14U T I L.L I B库 (289)14.1U T I L.L I B库 (289)14.2B C D转换 (289)14.2.1B C D_T O_I N T (289)14.2.2I N T_T O_B C D_ (289)14.3位/字节功能 (290)14.3.1E X T R A C T (290)14.3.2P A C K (290)14.3.3P U T B I T (290)14.3.4U N P A C K (290)14.4数学运算 (291)14.4.1D E R I V A T I V E (291)14.4.2I N T E G R A L (291)14.4.3S T A T I S T I C S_I N T (292)14.4.4S T A T I S T I C S_R E A L (292)14.4.5V A R I A N C E (292)14.5调节器 (292)xi目录14.5.1P (292)14.5.2P D (293)14.5.3P I D (293)14.6信号发生器 (294)14.6.1B L I N K (294)14.6.2G E N (294)14.7功能处理器 (296)14.7.1C H A R C U R V E (296)14.7.2R A M P_I N T (297)14.7.3R A M P_R E A L (297)14.8模拟数值处理 (297)14.8.1H Y S T E R E S I S (298)14.8.2L I M I T A L A R M (298)索引 (299)15章节及附录的内容请参看第二部分。

CODESYS运动控制之正解功能块及可视化中显示CNC轨迹
前面文档中讲述了如何运行CNC程序，也就是如何让轴相互配合去执行CNC设定的轨迹，整个过程如下：
其中逆解功能是把插补出来的数据转换为轴需要的坐标系，反过来在轴执行的过程中，如果要观察轴运动的轨迹，就需要正解功能。

正解是把轴能运行的坐标系转换为笛卡尔坐标系，使人们可以观察到轴运动的轨迹。

1：在前文CNC程序运行的基础上，添加正解功能块，关联轴，设置轴的运行范围
双击功能块，可以查看说明文档
声明两个变量，并关联，用来控制插补器的启动和停止
3：添加可视化界面
3.1添加两个按钮，分别关联start ，stop两个变量
3.2可视化界面添加正解
3.3拖动的时候，关联正解变量
3.4如下是编辑好的可视化界面
4：启动SOFTMOTION,扫描，登陆，启动后进入可视化界面
4.1点击run按钮，就会发现红色圆圈在按G代码中设定的轨迹运行。

5：G代码设定轨迹。