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【CN109877807A】一种2PRUPURPP五轴联动混联机器人【专利】

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一种由四自由度混联机构组成的五轴混联机器人[发明专利]

一种由四自由度混联机构组成的五轴混联机器人[发明专利]

专利名称：一种由四自由度混联机构组成的五轴混联机器人专利类型：发明专利
发明人：许允斗,赵云,姚建涛,赵永生
申请号：CN201710858304.5
申请日：20170921
公开号：CN107825417A
公开日：
20180323
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种由四自由度混联机构组成的五自由度混联机器人，其包括一个四自由度混联机构和一个移动平台，其中四自由度混联机构主要包括执行器、动平台、三条驱动支链和一条随动支链，第一随动支链上端与转动支架固连，下端通过转动铰链与动平台相连，第二、第三驱动支链上、下端均分别通过转动铰链与转动支架和动平台相连，转动支架通过转动铰链与支座相连，第四驱动支链两端均通过转动铰链与支座和转动叉相连，该转动叉通过转动铰链与动平台相连，执行器通过转动铰链与动平台相连。

混联机构支座与移动支撑架相连，移动支撑架与基座连接形成移动平台。

本发明减少了被动关节数目，可提高机器人结构刚度，结构简单，便于实现实时控制，具有很好的应用前景。

申请人：燕山大学
地址：066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号
国籍：CN
代理机构：秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙)
代理人：崔凤英
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一种五轴联动机器人[发明专利]

一种五轴联动机器人[发明专利]

专利名称：一种五轴联动机器人专利类型：发明专利
发明人：付建生
申请号：CN201510422999.3申请日：20150717
公开号：CN104985592A
公开日：
20151021
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种五轴联动机器人，属于机器人技术领域，包括X轴、Y轴及Z轴的运动系统，在X轴运动系统的上端还设置有支撑旋转装置，Y轴运动系统固定在支撑旋转装置上端，Z轴运动系统通过Z轴支撑座设置在Y轴运动系统的Y轴底座上，X、Y、Z轴的运动均为直线导轨和导槽相配合的直线运动，采用的牵引装置均包括电机和减速器，且减速器均为精密行星减速器，Z轴运动系统中的Z轴底座的下端设置有与抓取装置连接的端部旋转系统，端部旋转系统和支撑旋转系统中均采用谐波减速器作为调整速比的减速器，本发明既能够实现大载荷物体的搬运，又能够做到灵活移动，且运动精度较高。

申请人：付建生
地址：050021 河北省石家庄市天山大街266号406室
国籍：CN
代理机构：石家庄元汇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：刘闻铎
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一种具有两平三转的五自由度混联机器人[发明专利]

一种具有两平三转的五自由度混联机器人[发明专利]

专利名称：一种具有两平三转的五自由度混联机器人专利类型：发明专利
发明人：汪满新,杨益诚,李正亮,黄兴锋,冯虎田,欧屹申请号：CN202010368098.1
申请日：20200430
公开号：CN111604884A
公开日：
20200901
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种具有两平三转的五自由度混联机器人，包括静平台、第一转动圈、动平台、二自由度转头、以及第一伸缩腿、第二伸缩腿和第三伸缩腿；所述第一伸缩腿和第二伸缩腿结构相同，且均贯穿于静平台，并与静平台转动连接，另一端通过转动副与动平台连接，所述第三伸缩腿贯穿于第一转动圈，并通过第一转动圈实现与静平台的连接，另一端通过球副与动平台连接。

本发明结构简单,设计巧妙，铰链数量少，刚度高、精度好，且方便做成模块化结构，可用于搭建不同的系统满足不同的应用需求。

申请人：南京理工大学
地址：210094 江苏省南京市孝陵卫200号
国籍：CN
代理机构：南京理工大学专利中心
代理人：汪清
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910164015.4
(22)申请日 2019.03.05
(71)申请人 浙江理工大学
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区
白杨街道2号大街928号
(72)发明人 李翔毅　于雅雯　李秦川　徐灵敏　
胡佳鑫　张佳恒　
(74)专利代理机构 杭州九洲专利事务所有限公
司 33101
代理人 王之怀　王洪新
(51)Int.Cl.
B25J 9/00(2006.01)
(54)发明名称一种（2PRU-PUR）-PP五轴联动混联机器人(57)摘要本发明属于机器人技术领域。

目的是提出了一种能够加工复杂自由曲面类零件的刚度精度高、灵活性好、加工速度快、工作空间大、运动学相对简单、控制容易的(2PRU -PUR )-PP五轴混联机器人。

技术方案是：一种(2PRU -PUR)-PP五轴联动混联机器人，包括固定框架、带有夹具的工作台以及由固定框架支撑且驱动工作台水平移动的水平移动副；其特征在于：所述固定框架上还可竖直移动地定位一并联机构；所述并联机构包括带有电主轴的动平台、通过竖直移动副可移动地定位在固定框架上的壳状基座以及并联连接在壳状基座与动平台之间的第一支链、第二支链
和第三支链。

权利要求书1页 说明书3页 附图4页CN 109877807 A 2019.06.14
C N 109877807
A
权　利　要　求　书1/1页CN 109877807 A
1.一种(2PRU-PUR)-PP五轴联动混联机器人，包括固定框架(4)、带有夹具的工作台(3)以及由固定框架支撑且驱动工作台水平移动的水平移动副；其特征在于：所述固定框架上还可竖直移动地定位一并联机构(2)；所述并联机构包括带有电主轴(23)的动平台(22)、通过竖直移动副可移动地定位在固定框架上的壳状基座(21)以及并联连接在壳状基座与动平台之间的第一支链(24)、第二支链(25)和第三支链(26)；
所述的第一支链和第二支链结构相同，均依次包括连接于壳状基座与动平台之间的移动副、转动副以及虎克铰；每个支链中，转动副的转动轴线与移动副的轴线垂直，虎克铰的第一转动轴线与转动副的转动轴线平行；所述的第一支链和第二支链中，两个虎克铰的第一转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行；
所述的第三支链依次包括连接于安装基座与动平台的第三移动副(263)、第三虎克铰(264)以及第三转动副(265)，所述第三转动副的转动轴线与第三虎克铰的其中一条转动轴线平行。

2.根据权利要求1所述的(2PRU-PUR)-PP五轴联动混联机器人，其特征在于：所述的三条支链的移动副的轴线相互平行且水平布置，还与水平移动副的轴线垂直。

3.根据权利要求2所述的(2PRU-PUR)-PP五轴联动混联机器人，其特征在于：所述三条支链中移动副的导杆轴线还形成一横截面为等腰直角三角形的柱体。

4.根据权利要求3所述的(2PRU-PUR)-PP五轴联动混联机器人，其特征在于：所述的第一支链和第二支链中，移动副是主动驱动副；所述的第三支链中，第三移动副是主动驱动副。

5.根据权利要求3所述的(2PRU-PUR)-PP五轴联动混联机器人，其特征在于：所述水平移动副、竖直移动副也是主动驱动副。

6.根据权利要求4或5所述的(2PRU-PUR)-PP五轴联动混联机器人，其特征在于：所述主动驱动副的输入驱动，依靠伺服电机带动滚珠丝杠驱动移动副实现。

2。