5-主从机械手毕业设计论文

五自由度液压搬运机械手设计摘要本设计的内容是对五自由度液压搬运机械手的总体外形进行设计，运动范围进行规划，运动路线的调整，及其本机械手的驱动系统进行设计，液压路线图中的所用原件进行精心选取，之后进行油路的设计，首先，本任务书对机械手在现代社会中的作用以及现在的发展现状进行了简单介绍，其中还包括了机械手的研究意义，机械手相比于人手所具有的一系列优点。

对总体方案进行了设计，确定设计一种五自由度搬运机器手，包括机器手的总体设计，移动方式设计，动作规划设计，三维造型设计等。

其次，对机械手本身的一些基本技术参数进行了确定，并且初步规划出了总体外观简图，用AUTOCAD软件绘制了液压原理图，此原理图的各个原件的选取在后来的计算中得以确定，然后在第4章进行了各个部分的具体计算，其中包括了手部夹持器的计算，腕部回转油缸计算，小臂结构的的设计，俯仰缸的伸缩数据的确定，大臂回转油缸的设计，大臂升降机构的设计，手部驱动油缸油孔尺寸计算，腕部回转油缸油孔尺寸确定，大臂回转油缸油孔尺寸确定，大臂升降油缸油孔尺寸确定，伸缩臂油缸油孔尺寸确定，在各个油缸选定之后，现在可以对油缸活塞杆进行校核，第5章对活塞杆进行了校核，其中包括手部驱动油缸活塞杆校核，腕部回转油缸活塞杆校核，伸缩油缸活塞杆校核，俯仰油缸活塞杆校核。

最后，在各个数据最终确定后，本设计还对机械手的三维效果图在第6章进行了绘制。

关键词机械手；五自由度；搬运；液压The design of five freedom degrees is the total shape that transports a machine a design, exercise the scope carry on aprogramming, sport route of adjustment, and it originally driving of machine designing, the component used in the with meticulous care selection, after carry on the design of oil road, first, this task book to machine social in of function and the development present condition in nowadays carried on simple introduction and still included the research meaning of machine a design to the total project, made sure to design a kind of five freedom degrees porterage machine of machine , the action programed a design, the 3D shape designs etc..Carried on an assurance to some basic technique parameters of the machine , drew of each component of the principle diagram can make sure in the later calculation, then as for concrete calculation that carried on each part in chapter 4, calculation included a oil urn and computes, small arm structure of of design, the flexible data of the urn of Fu Yang really settle, the big arm turns round an oil urn of design, the big arm ascends and descends organization of design, the oil urn oil bore the size compute, wrist department turn round oil urn oil bore size assurance, the big arm turns round oil urn oil bore size assurance, the big arm ascends and descends oil urn oil bore size assurance, flexible arm oil urn oil bore size assurance, after the each oil urn makes selection, now can to oil urn the piston pole carry on school pit, chapter 5 carried on school to the piston pole pit, include a piston pole school pit, wrist department turn round oil urn piston pole school pit, flexible oil urn piston pole school pit, Fu Yang oil urn piston pole school pit.End, at each piece according to after the end assurance, this design still carried on to draw in chapter 6 to the 3D effect diagram of machine m ,行程：15mm弹簧总长：30mm，活塞杆总长为60mm油的工作压力：Q预紧力：总拉长： =111.4kgf (4-7)相对刚度: =0.25, 总拉力需增加 30%所以：（4-8）[]s s 3s A 240MPaN N .5d 8mm σσσσ===1 为普通碳素钢钢，安全系数，由于是静截面，取 =1所以： 完全符合要求。

机械手设计的毕业论文机械手设计的毕业论文在现代工业领域，机械手作为一种重要的自动化设备，被广泛应用于生产线上的各个环节。

机械手的设计与优化是一个复杂而又关键的任务，需要考虑到多个因素，如精度、速度、负载能力等。

本篇论文将探讨机械手设计的一些关键问题，并提出一种新的设计方案。

首先，机械手的结构设计是决定其性能的关键因素之一。

常见的机械手结构包括串联结构、并联结构和混合结构。

串联结构由多个连杆组成，具有较高的精度和刚度，适用于需要高精度操作的场景。

并联结构由多个平行连杆和执行器组成，具有较高的负载能力和速度，适用于需要承载重物和快速操作的场景。

混合结构则结合了串联结构和并联结构的优点，可以根据具体需求进行灵活配置。

本论文将采用混合结构设计机械手，以兼顾精度和负载能力。

其次，机械手的运动学分析是设计过程中的重要一环。

通过对机械手的运动学分析，可以确定各个关节的运动范围和姿态，为后续的轨迹规划和控制提供依据。

机械手的运动学分析可以通过解析方法和数值方法两种途径进行。

解析方法适用于简单的机械手结构，通过代数方程求解关节角度和末端位置。

数值方法适用于复杂的机械手结构，通过迭代计算关节角度和末端位置。

本论文将采用数值方法进行机械手的运动学分析，以适应复杂的设计需求。

然后，机械手的轨迹规划是实现预定任务的关键一步。

轨迹规划旨在确定机械手末端执行器的运动轨迹，使得其能够在给定的时间内到达指定位置，并保持所需的速度和加速度。

常见的轨迹规划算法包括插值方法和优化方法。

插值方法通过在给定的关键点之间进行插值，生成平滑的轨迹。

优化方法通过优化目标函数，如最小化时间、最小化能量消耗等，生成最优的轨迹。

本论文将采用插值方法进行机械手的轨迹规划，以保证运动的平滑性和连续性。

最后，机械手的控制系统是实现精确控制的核心。

机械手的控制系统包括传感器、执行器和控制器等组成部分。

传感器用于获取机械手和工件的状态信息，执行器用于执行控制指令，控制器用于计算控制指令并发送给执行器。

机械手毕业论文机械手毕业论文摘要：机械手是一种能够模拟人类手臂动作的机器人装置，广泛应用于工业生产线和医疗领域。

本文通过对机械手的结构、控制系统和应用领域进行研究，旨在探讨机械手在未来的发展潜力和应用前景。

引言：机械手作为一种重要的自动化装置，已经在工业生产中发挥着重要的作用。

随着科技的不断进步，机械手的应用领域也在不断扩大。

本文将从机械手的结构、控制系统和应用领域三个方面进行探讨。

一、机械手的结构机械手的结构主要由机械臂、末端执行器和传感器组成。

机械臂是机械手的主体部分，通常由多个关节组成，可以模拟人类手臂的运动。

末端执行器是机械手的手指部分，可以进行抓取、放置和操作物体等动作。

传感器用于感知环境和物体，为机械手提供实时的反馈信息。

二、机械手的控制系统机械手的控制系统是保证机械手正常运行的核心部分。

控制系统通常由硬件和软件两部分组成。

硬件部分包括电机、传感器和控制器等，用于实现机械手的运动和感知。

软件部分则包括控制算法和编程语言等，用于控制机械手的动作和决策。

三、机械手的应用领域机械手在工业生产线上的应用非常广泛。

它可以完成重复、繁琐和危险的工作，提高生产效率和质量。

同时，机械手还被应用于医疗领域。

它可以进行精确的手术操作，减少手术风险和创伤。

此外，机械手还被用于残疾人辅助器具的研发和生产，为残疾人提供更好的生活品质。

四、机械手的未来发展潜力随着科技的不断进步，机械手的未来发展潜力巨大。

首先，机械手可以与人类进行更加复杂和精细的合作。

通过人机协作，机械手可以更好地适应不同的工作环境和任务需求。

其次，机械手可以与人工智能技术相结合，实现更高级的自主决策和学习能力。

最后，机械手还可以应用于更多领域，如军事、航天和探险等，为人类创造更多的可能性。

结论：机械手作为一种重要的自动化装置，已经在工业生产和医疗领域发挥着重要的作用。

通过对机械手的结构、控制系统和应用领域进行研究，我们可以看到机械手在未来的发展潜力和应用前景。

机械手方面毕业设计论文摘要机器人是一种人类很早就梦想制造的，具有仿生性而且处处听命于人的自动化机器.它可以帮助人们完成很多危险，繁重，重复的体力劳动而进入各种服务领域。

历经数十年的发展变化，机器人技术不断进步和创新，在诸多领域都有着机器广泛的研究和应用。

仿真技术是机器人研究领域中的一个重要部分。

随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究的经济、可靠、灵活方便的工具，发挥着越来越重要的作用,它对于验证机器人的工作原理、工作空间等具有非常重要的意义[1]。

通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。

重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。

具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。

同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。

基于对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。

设计达到了设计的预期目标。

关键词：机械手；液压伺服定位；机械手控制摘要Title：Hydraulic design of manipulatorAbstractRobot is the thing that people want to make a long time ago. It is a automated machine with bionic and take orders from people everywhere. It can help people to complete the many dangerous, heavy, repetitive manual labor and access to various services. After decades of development and change, there is continuous improvement and innovation in robotics, in many areas with extensive research and application.Robot simulation technology is an important part of the field With the further research and the more using of industry robot, the function of Robot Simulation System has become more and more important as the economical and reliable tool of robot design and study, The Simulation System has a significant, meaning for the verification of the working theory and the working space of robots。

机械手毕业设计论文机械手是一种可以模仿人类手的机械装置，广泛应用于工业生产中的自动化流水线、医疗手术、危险环境探测等领域。

本文以机械手的设计与应用为主题，描述了在毕业设计中设计机械手的过程及其应用前景。

全文共计700字。

摘要：随着技术的不断进步和人们对生产效率与安全性要求的提高，机械手逐渐成为现代工业生产中的重要设备。

本论文旨在通过设计一个具有多种功能的机械手来探讨其设计原理与应用前景。

引言：机械手是一种能够模仿人手动作的机械装置，它能够在指定的空间内完成各种动作，在工业生产中能够用于自动化流水线、医疗手术、危险环境探测等领域。

随着自动化技术的快速发展，机械手应用的范围也越来越广泛。

设计过程：本论文的设计目标是设计一个具有多种功能的机械手，并简化其结构以降低成本。

设计过程包括以下几个步骤：1. 确定机械手的应用场景：根据机械手的应用场景，确定其需要具备的功能和性能要求。

2. 选取适合的驱动方式：根据应用场景和要求，选取适合的驱动方式，如伺服电机、液压驱动等。

3. 机械结构设计：设计机械手的结构，包括连杆、关节、末端执行器等部分，确定各部分的尺寸和位置关系。

4. 控制系统设计：设计机械手的控制系统，包括处理器、编码器、传感器等部分，实现对机械手的精确控制。

5. 系统集成与调试：将各个部分进行集成，进行系统调试和优化，确保机械手的正常运行。

应用前景：机械手作为一种先进的自动化设备，具有广阔的应用前景。

它可以用于代替人工完成单调、重复的工作，提高生产效率。

同时，机械手还可以应用于危险环境中，避免人身伤害。

另外，机械手还可以应用于医疗领域，例如辅助手术、康复治疗等。

随着技术的不断进步，机械手在各个领域的应用前景将更加广阔。

结论：通过本论文的设计与研究，我们对机械手的设计原理和应用前景有了更深入的了解。

机械手的设计过程需要综合考虑应用场景、驱动方式、机械结构和控制系统等因素，以实现机械手的多功能化和成本降低。

机械手毕业设计机械手毕业设计在现代工业领域中，机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于各个领域。

它能够完成各种复杂的操作任务，如装配、搬运、焊接等，极大地提高了生产效率和质量。

因此，机械手的设计和研发成为了许多工程师和学生的热门课题之一。

在本文中，我将分享我在大学期间进行的机械手毕业设计的经历和心得。

首先，我选择了一个六自由度的机械手作为我的毕业设计项目。

这个机械手由六个关节组成，能够模拟人手的动作，实现精准的抓取和放置。

为了完成这个设计，我进行了大量的研究和学习。

我深入了解了机械手的结构和工作原理，学习了相关的机械设计和控制理论。

通过阅读专业书籍和论文，我逐渐掌握了机械手的设计和控制方法。

接下来，我开始进行机械手的具体设计。

我使用了CAD软件进行三维建模，并进行了强度和运动学分析。

通过这些分析，我能够确定机械手的结构参数和关节运动范围，以确保其能够满足设计要求。

在设计过程中，我还考虑了机械手的可制造性和可维修性，以提高其实用性和可靠性。

在机械手的设计完成后，我开始进行控制系统的设计。

我选择了基于微控制器的控制方案，使用编程语言编写了相应的控制程序。

通过传感器和编码器的反馈，我能够实时监测机械手的位置和力量，并进行相应的控制。

为了提高机械手的控制精度和稳定性，我还进行了PID控制器的调试和优化。

在整个设计过程中，我遇到了许多挑战和困难。

例如，机械手的关节运动范围和力量要求的平衡，以及控制系统的稳定性和响应速度等。

为了解决这些问题，我进行了大量的实验和测试。

通过不断地调整和改进，我最终成功地完成了机械手的设计和调试。

通过这个毕业设计项目，我不仅学到了许多机械设计和控制理论，还提高了自己的问题解决和团队合作能力。

在整个设计过程中，我与我的导师和同学们进行了积极的讨论和交流，从他们的经验和建议中受益匪浅。

此外，我还学会了如何进行科学研究和实验，如何撰写科技论文和报告等。

总结起来，机械手毕业设计是一项充满挑战和乐趣的任务。

机械手毕业设计1. 引言机械手，也称为机器手臂，是一种用于辅助、自动执行一系列工业任务的机械装置。

随着科技的不断发展，机械手在生产制造领域得到了广泛应用。

本文旨在介绍一个关于机械手的毕业设计项目，包括设计背景、目标、可行性分析，以及具体的设计方案和实施计划。

2. 设计背景目前，各个行业的生产制造过程中都需要使用机械手来完成繁重、危险或精密的工作。

为了提高工作效率和质量，设计与开发一个高效、精确的机械手成为迫切需求。

3. 设计目标本毕业设计旨在设计一个具有以下特点的机械手：•稳定性：机械手必须能够在不同工作环境下保持稳定，并且能够承受合适的负荷。

•灵活性：机械手需要具备足够的灵活性和适应性，能够完成不同种类的任务。

•精度：机械手在执行任务时需要具备较高的定位精度，以确保工作的准确性。

•自动化：机械手需要具备一定的自主决策和自动化能力，能够根据任务需要进行自主操作。

4. 可行性分析在设计过程中，我们进行了可行性分析来评估设计方案的可行性。

可行性分析包括以下几个方面：•技术可行性：通过相关的技术研究和实验，我们确定设计方案具备可行性。

•经济可行性：我们评估了设计和制造机械手所需要的成本，并进行了成本效益分析，确认项目的经济可行性。

•时间可行性：我们制定了详细的项目计划，并评估了完成设计和制造所需要的时间，确认项目的时间可行性。

基于可行性分析的结果，我们确定了毕业设计的可行性，并继续进行了后续工作。

5. 设计方案基于设计目标和可行性分析的结果，我们提出了下面的设计方案：•选择适当的机械结构：根据任务的特点和要求，我们选择了合适的机械结构，包括关节式和平行式机械手臂。

•配置合适的传感器：为了提高机械手的反馈控制能力，我们配置了合适的传感器，例如位置传感器、力传感器和视觉传感器等。

•开发控制系统：我们设计和开发了机械手的控制系统，包括硬件和软件部分。

控制系统能够实现机械手的运动控制、力控制和视觉控制等功能。

机械手设计摘要工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。

工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。

它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

本文设计了一个机械手行走小车，以完成行走，抓取，翻转等功能，对应分别要有行走机构，抓取机构，提升机构，翻转机构等来实现。

该小车是由步进电机驱动，由各特征点运动的合成形成小车的各种运动。

整个小车的机械设计是以所学机构方面的理论知识为理论基础的，参考小车的组成机构，同事兼顾使用场合的环境，以“模块化”的设计思想完成了几个运动模块的设计。

关键词：机械手智能运动模块引言0.1机械手简介 (1)0.2机械手的组成 (3)0.3 应用机械手的意义 (5)第一章总体技术方案及系统组成1.1原始数据 (7)1.2 工作要求 (7)1.3系统组成 (8)1.4总体技术方案 (8)第二章机械手的液压部分2.1液压系统的工作原理 (10)2.2液压传动的工作特征 (10)2.3液压系统的组成 (10)2.4液压系统的优、缺点 (11)第三章回转装置的总体组成及结构设计3.1 回转装置的组成 (13)第四章机械传动方案的设计与计算4.1 小车的主要组成部分 (15)4.2 同步带传动方式优缺点 (15)4.3 驱动动力源 (15)4.4 机械传动方案的设计计算 (16)第五章零件加工编程5．1数控车床加工程序编制基础 (22)5．2程序编制 (23)设计小结 (30)谢辞 (31)参考文献 (32)机械手首先是从美国开始研制的。

1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。

机械手设计的毕业论文机械手设计机械手是现代工业中常见的机器人之一，由于其具有多自由度、高精度、高速度和高可靠性等优点，已被广泛应用于各个领域，如汽车制造、电子工业、医药行业等。

本文旨在设计一款具有5自由度的机械手，并通过实验验证其性能。

1. 设计目标本文设计的机械手需要满足以下要求：1）5自由度，能够完成物体的抓取、放置等动作。

2）控制系统采用开放式控制系统，便于后期升级和维护。

3）运动精度高，误差小于0.1mm。

4）机械手材料要轻、耐用、适应各种环境。

2. 设计方案2.1 机械手结构本文设计的机械手采用5自由度结构，由机座、立柱、机械臂、手腕和手爪组成。

其中，机座为底部固定部分，立柱为支撑机械臂的部分，机械臂由两节横臂和一个竖臂组成，手腕部分由旋转机构和电机驱动，手爪部分采用夹爪结构。

2.2 机械手控制系统本文设计的机械手控制系统采用开放式控制系统，主要由运动控制器和电机驱动器组成。

其中，运动控制器采用嵌入式控制器，可以实现机械手的位置控制、速度控制和力控制等功能；电机驱动器采用步进电机或直流电机，可以实现机械手各关节的转动。

2.3 机械手传感器为了实现机械手的精准控制，本文设计了多种传感器。

其中，位置传感器用于测量机械臂和手腕的位置关系；压力传感器和力传感器用于测量机械手的终端执行器上施加的力，以实现力控制；光电传感器用于检测物体的位置和大小，以实现对物体的抓取和放置。

3. 实现过程3.1 机械手结构制作本文设计采用了轻质的铝合金材料制作机械手结构，可轻松实现多种姿态和拓扑结构的改变。

通过平面布局和实体设计，确保各组件作用协调，避免机械手扭曲变形和故障。

3.2 控制系统设计机械手采用基于嵌入式控制器的现代控制技术，集成多种运动控制和检测传感器的系统，实现了可编程控制和高速运动。

3.3 实现性能测试机械手的运动精度、速度和力度可以用基本测试方法测量，主要通过控制器的调整和传感器测量来实现。

通过实验验证，本文设计的机械手成功实现了5自由度控制、精度达到0.1mm、速度达到30m/min、负载能力大于5kg的要求。

机械手毕业设计范文首先，机械手的结构设计是整个毕业设计的核心。

机械手通常由多个关节组成，每个关节通过电机驱动实现运动。

在设计关节结构时，需要考虑到工作负载、运动范围以及速度等因素。

一般来说，机械手的关节应该具备足够的承重能力，能够灵活地移动，并且能够在不同的工作环境下保持稳定。

此外，关节之间的连接采用合适的联接方式，如球接头或者滑动联接，以保证机械手的灵活度。

其次，控制系统是机械手设计中不可或缺的一部分。

控制系统负责接收用户输入的指令，并通过编程转化为机械手的运动。

在设计控制系统时，需要选择合适的控制器和传感器。

控制器可以是单片机、PLC或者计算机等，其根据输入的指令来控制关节的运动。

传感器则用于获取机械手与环境之间的信息，包括位置、力度和重量等。

这些信息能够帮助机械手实时地调整、适应不同的工作环境。

最后，操作便捷性也是机械手设计中需要考虑的因素之一、机械手的操作界面应该设计得简单易用，以便用户能够快速上手。

操作界面可以是一个触摸屏或者物理按钮等。

此外，机械手的操作也可以通过编程实现自动化，将一定的动作和指令存储在内存中，可以实现重复操作，提高工作效率。

为了验证机械手设计的可行性和性能，可以进行实验验证。

可以设计一些标准化的任务，如拾取物体、拧紧螺丝等，通过不同参数的调整以及不同工作环境下的实验来评估机械手的性能。

综上所述，机械手的毕业设计需要综合考虑结构设计、控制系统和操作便捷性等因素。

设计一个稳定、高效、易用的机械手可以提高工业生产效率和质量，具有广阔的应用前景。

通过实验验证可以得到机械手设计的可行性和性能，同时也可以为未来的研究提供基础。

总结一下，机械手的毕业设计需要考虑结构设计、控制系统和操作便捷性等因素。

合理选择关节结构和联接方式，设计适合的控制系统和传感器，以及简单易用的操作界面。

通过实验验证可以评估机械手的性能。

机械手的设计具有重要的意义和应用前景，可以提高工业生产的效率和质量。

机械手的设计毕业论文机械手的设计引言：机械手作为一种重要的工业自动化设备，广泛应用于各个领域。

其设计的优劣直接影响到生产效率和产品质量。

本文将探讨机械手的设计原理、结构和应用，以及面临的挑战和未来发展方向。

一、机械手的设计原理机械手的设计原理主要包括运动学和动力学两个方面。

运动学研究机械手的运动规律和轨迹规划，动力学则研究机械手的力学特性和运动控制。

通过对机械手的运动学和动力学进行分析，可以确定机械手的结构参数和控制策略，从而实现精确的运动和灵活的操作。

二、机械手的结构设计机械手的结构设计涉及到机械臂、末端执行器和控制系统等多个方面。

机械臂是机械手的核心部件，其结构复杂，需要考虑刚度、质量和稳定性等因素。

末端执行器根据具体应用需求设计，可以是夹具、吸盘或者其他形式。

控制系统则负责机械手的运动控制和感知反馈，需要考虑实时性和稳定性等因素。

三、机械手的应用领域机械手广泛应用于制造业、物流和医疗等领域。

在制造业中，机械手可以完成装配、焊接、喷涂等工序，提高生产效率和产品质量。

在物流领域，机械手可以实现货物的搬运和分拣，减少人工劳动和提高作业效率。

在医疗领域，机械手可以辅助手术和康复训练，提高医疗水平和治疗效果。

四、机械手面临的挑战机械手在应用过程中面临着一些挑战。

首先是精度和稳定性的要求，特别是在高精度装配和微创手术等领域。

其次是灵活性和适应性的要求，不同的应用场景需要机械手具备不同的功能和特性。

此外，机械手的成本和可靠性也是制约其应用的因素，需要在设计和制造过程中加以考虑。

五、机械手的未来发展方向随着科技的不断进步，机械手在未来将呈现出一些新的发展趋势。

首先是智能化和自主化的发展，机械手将更加智能化地感知和决策，并具备自主学习和适应能力。

其次是柔性化和模块化的发展，机械手将更加灵活地适应不同的应用需求，并具备快速组装和调整的能力。

此外，机械手与人类的协作也将成为未来的一个重要方向，实现机器人与人类的无缝衔接和共同工作。

毕业设计-机械手毕业论文机械手毕业设计目录摘要.............................. 错误!未定义书签。

第1章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 机械手的定义与分类 (2)1.3 机械手应用及组成结构 (2)1.4 机械手的发展趋势 (3)1.5 总体设计要求 (4)第2章 PLC的介绍与选择 (5)2.1 PLC的特点 (5)2.2 PLC的选型 (6)2.3 三菱FX系列的结构功能 (7)第3章各功能实现形式与控制方式 (9)3.1 本机械手模型的机能和特性 (9)3.2 夹紧机构 (9)3.3 躯干 (10)3.4 旋转编码盘 (10)第4章控制系统设计 (11)4.1 控制系统硬件设计 (11)4.1.1 PLC梯形图中的编程元件 (12)4.1.2 PLC的I/O分配 (12)4.1.3 机械手控制系统的外部接线图 (14)4.2 控制系统软件设计 (15)4.2.1 公用程序 (15)4.2.2 自动操作程序 (17)4.2.3手动单步操作程序 (22)4.2.4 回原位程序 (24)4.3 PLC程序的上载和下载......... 错误!未定义书签。

4.3.1 PLC程序的上载........ 错误!未定义书签。

4.3.2 PLC程序的下载........ 错误!未定义书签。

第5章设计小结...................... 错误!未定义书签。

致谢 (28)参考文献 (29)第1章绪论1.1 课题背景随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。

工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。

这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。

在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。

机械手设计论文摘要本文介绍了一种机械手的设计方案。

机械手作为现代工业中的重要装备之一，其设计的好坏直接关系到生产效率和品质。

本设计采用了xxx技术，可以实现柔软的手指运动和准确的定位。

通过对机械手各部件的结构和控制系统的优化，实现了高效、稳定的工作状态。

实验结果表明，本设计方案具有较好的可行性和实用性。

引言随着工业自动化程度的不断提高，机械手已经成为现代工业中常见的装备之一。

机械手能够代替人工完成繁重、危险或重复性高的工作任务，提高生产效率，降低劳动强度，保障产品品质。

因此，对机械手的设计和优化具有重要的意义。

本文旨在设计一种具有柔软手指运动和准确定位的机械手，以满足工业生产中对精确操控的需求。

通过对机械手的结构和控制系统进行优化，提高了机械手的运动效率和工作稳定性，使其具备更广泛的应用前景。

设计方案结构设计机械手主要由手臂、关节和手指三部分组成。

在本设计方案中，手臂采用轻质合金材料制造，具有高强度和耐磨性。

关节通过电机和传动装置实现运动，可以灵活控制机械手的姿态。

手指采用柔性材料制作，能够实现柔软的手指运动，使其更接近人的手形。

控制系统设计机械手的控制系统采用了先进的控制算法和传感器技术。

通过对机械手各关节位置和力矩的实时监测，可以实现对机械手的精确控制。

控制系统还采用了人工智能算法，具备学习和自适应能力，能够根据任务的不同进行灵活调整。

系统优化为了提高机械手的工作效率和稳定性，本设计方案进行了系统的优化。

首先，在结构设计上优化了机械手的重量分布和刚度。

通过避免重心偏移和减小结构振动，可以提高机械手的定位精度和运动稳定性。

其次，在控制系统设计上优化了机械手的控制算法和参数设置。

通过模拟和实验，找到了最佳的控制策略，提高了机械手的响应速度和位置精度。

实验与结果为了验证本设计方案的可行性和实用性，进行了一系列实验。

首先，测试了机械手的手指运动范围和运动精度。

实验结果表明，机械手的手指能够实现柔软的运动，并且手指之间的间隙小于设定值，达到了预期的效果。

主从机械手作者：指导教师：苏州市职业大学电子信息工程学院2013年5月主从机械手摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。

工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。

主从机械手的的设计思路为：设计一个主动机器人作为操作端来使用，操作人员按照自己的意图控制主动机器人的末端执行器进行运动，那么主动机器人各关节在运动中生成的信号值就是作为发往从动端机器人各关节的驱动指令值。

主从式机器人分为单向式与双向式，在双向式操作系统中，从动机器人在操作中的有关力度等信息可以反馈给操作人员，以便其加以调整力量大小。

首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括舵机设置、AD（AD没有转换模式）设置和IO设置，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的制动、实时监测主从机械手的转动、抓取情况、主从机械手的编程和在线修改程序、以及机械手的抓取情况。

关键词：主从机械手，编程，舵机，制动主从机械手ABSTRACTIn today's mass manufacturing, the enterprises to improve production efficiency, ensure product quality, generally attaches great importance to the production process automation, industrial robot as an important member of automation production line by enterprise gradually is accepted and adopted. Industrial robot technology level and application level in a certain extent reflects a country's industrial automation level, at present, the industrial robot is mainly responsible for welding, spraying, such as transportation and stacking repetitive work and labor intensity greatly, works usually take the way of teaching and reappearing.Design idea of master-slave manipulator is: the design of an active robot as operation use, operation personnel according to his intentions active robot control actuators for movement, at the end of the active signal value generated in each joint of the robot is as to the driven end driving instruction value of each joint. Master-slave robot is divided into a unidirectional and bidirectional type, in a double type operating system, driven robot in the operation of the strength and other information can be feedback relating to the operating personnel, in order to try to adjust the power size.First of all, in this paper, the design of the robot base, arm, forearm, and the structure of the manipulator, and then choose the appropriate drive mode, drive mode, set up the structure of the robot platform; On this basis, this paper will design the robot's control system, including the steering gear set, AD (AD no conversion mode) to set up and the IO Settings, focus on strengthening the reliability of the control software and robot operation security, achieve the goal of including: joint servo control and braking problems, real-time monitoring of the master-slave manipulator rotation, grab, master-slave manipulator programming and modify the program, as well as onlineGrasping situation of the manipulator.KEY WORDS：steering engine，magic hand，programming，apply the brake主从机械手目录摘要 (1)ABSTRACT (2)第1章绪论 (1)1.1 机器人的概述 (1)1.2 机械手的历史、现状 (3)1.3 机械手的发展趋势 (4)第2章主从机械手的硬件配置 (6)2.1 MultiFLEX控制器 (6)2.1.1 MultiFLEX介绍 (6)2.1.2 MultiFLEX的特点 (6)2.1.3 MultiFLEX功能概述 (7)2.2 CDS5500机器人舵机 (7)2.2.1 CDS5500的功能概述 (7)2.2.2 CDS5500的特点 (8)2.3 UP-Debugger 多功能调试器 (8)第3章主从机械手的软件介绍 (10)3.1 NorthSTAR软件 (10)3.1.1 NorthSTAR包括以下三个部分的功能 (10)3.1.2 NorthSTAR的工程界面如图3-1 (10)3.2 舵机调试软件RobotSevo_Terminal (11)第4章主从机械手的搭建 (12)4.1 舵机组装 (12)4.2 机械臂拼接 (12)主从机械手4.3 机械手搭建完成如图 (13)第5章主从机械手的软件设计 (14)5.1 RobotSevo_Terminal软件的设计 (14)5.2 主从机械手的流程图 (15)5.3 NorthSTAR软件的设计及编程 (17)结论 (18)参考文献 (19)致谢 (20)附录：NorthSTAR程序代码 (21)主从机械手1第1章 绪论1.1 机器人的概述在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。

机械手毕业论文机械手是一种能够模拟人手的机械装置，在工业生产和科研领域中具有广泛的应用。

本文将从机械手的发展历程、机械手的结构与工作原理以及机械手在工业生产中的应用等方面进行论述。

机械手的发展历程可以追溯到20世纪60年代。

当时，机械手主要用于解决危险、重复和精密的工作任务。

随着科技的不断进步，机械手的功能和性能得到了极大的提升。

现如今，机械手已经成为了工业生产中不可或缺的一部分。

机械手的结构一般由机械臂、手指和控制系统组成。

机械臂是由多个连杆和关节组成的，能够模拟人的手臂，并执行各种任务。

手指可以根据不同的需要进行更换，以完成不同类型的工作任务。

控制系统通过电脑或其他设备对机械手进行编程和控制，使其能够完成特定的任务。

机械手的工作原理主要是通过电动机驱动机械臂的运动，并通过传感器等装置对任务环境进行感知。

控制系统根据感知到的信息，对机械手进行精确的控制，使其能够完成工作任务。

机械手在工业生产中有着广泛的应用。

首先，机械手能够完成危险和繁重的工作任务，能够大幅度减少工人的劳动强度，提高工作效率。

其次，机械手可以精确地掌握和操作工件，使得生产过程更加稳定和高效。

最后，机械手还能够模拟人手的动作和灵活性，能够完成一些人无法完成的工作任务，提高生产的自动化程度。

然而，机械手在应用过程中也存在一些问题和挑战。

首先，机械手的成本较高，对生产企业来说是一个不小的负担。

其次，机械手的维护和保养也需要一定的技术和成本，需要有专门的维修人员进行维护。

最后，机械手的应用也存在一些技术难题，例如对柔性物体的抓取和搬运等问题。

综上所述，机械手作为一种能够模拟人手的机械装置，在工业生产中具有广泛的应用。

随着科技的不断进步，机械手的功能和性能将会进一步得到提升，为人们的生产和生活带来更多的便利和效益。

机械手毕业论文1. 引言机械手是近年来快速发展的一项技术，广泛应用于工业自动化领域。

它可以模拟人手的运动和动作，具有高精度、高速度和高重复性的特点。

机械手的应用领域涵盖了生产线、仓储物流、医疗设备等多个行业，为提高生产效率和减少人工劳动的繁重程度作出了巨大贡献。

然而，机械手的设计、控制和优化仍然是一个充满挑战的领域。

本篇论文旨在对机械手的相关技术进行综述和分析，并对未来的发展方向进行展望。

2. 机械手的基本结构与工作原理机械手的基本结构通常由五个关节组成，分别是基座、肩关节、肘关节、腕关节和末端执行器。

每个关节可以单独或同时运动，通过在关节处连接电机和传动装置来实现。

机械手的工作原理是通过控制每个关节的运动轨迹和速度来实现特定的动作。

3. 机械手的控制方法目前，机械手的控制方法主要包括以下几种：3.1 基于传感器的反馈控制传感器可以用于检测机械手的位置、力和速度等参数，并实时反馈给控制系统。

基于传感器的反馈控制可以实现机械手的精确控制和故障检测。

3.2 预先设定的轨迹控制预先设定的轨迹控制是通过事先编程来控制机械手的运动轨迹。

这种控制方法适用于固定任务和重复性动作。

3.3 自适应控制自适应控制是一种能够根据外部环境和任务需求实时调整的控制方法。

它可以根据不同的工作条件和任务要求改变机械手的控制参数，提高其灵活性和适应性。

4. 机械手的应用领域机械手的应用领域广泛，包括但不限于以下几个方面：4.1 生产线机械手在生产线上可以完成多种任务，如装配、搬运、焊接等。

它可以提高生产效率和质量，并减少人员伤害的风险。

4.2 仓储物流机械手在仓储物流领域可以完成货物的搬运、堆垛和分类等任务。

它可以减少人工劳动，提高物流效率。

4.3 医疗设备机械手在医疗设备领域可以用于手术辅助和康复治疗等。

它可以提高手术的精确性和成功率，并减少对患者的损伤。

5. 机械手的优化与未来发展方向为了提高机械手的性能和适应性，还需要进行进一步的优化和改进。

机械手毕业设计篇一：机械手结构设计毕业论文1.绪论1.1工业机械手设计的意义1、熟悉机械手的应用场合及有关机械手设计的步骤；2、机械手可以提高生产过程中的自动化程度，减轻人力，便于有节奏的生产；3、结合机械手设计这方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题、研究问题、解决问题。

1.2国外的机械情况现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。

机械手首先是从美国开始研制的。

1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

他的结构是：机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。

1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。

商名为Uni-mate(即万能自动)。

运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。

不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。

同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械手。

1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。

该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。

虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。

1978年美国Uni-mate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Uni-mate型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1毫米。

美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。

如Uni-mate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。

准备把故障前平均时间（注：故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。

它给出在第一次故障前的平均运行时间），由400小时提高到1500小时，精度可提高到±0.1毫米。

德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。

机械手毕业设计论文机械手毕业设计论文引言：机械手作为一种重要的工业自动化装备，广泛应用于制造业、医疗领域和科学研究等多个领域。

本篇论文将探讨机械手的设计和应用，以及在毕业设计中的具体应用案例。

一、机械手的设计原理和结构机械手的设计原理基于机械、电气和控制等多学科的知识。

机械手的结构通常包括机械臂、末端执行器和控制系统。

机械臂由多个关节连接而成，通过电机驱动实现运动。

末端执行器可以是夹爪、吸盘或其他形式的装置，用于完成具体的任务。

控制系统通过传感器获取环境信息，并通过算法和控制器实现对机械手的控制。

二、机械手在制造业中的应用机械手在制造业中扮演着重要的角色。

它可以代替人工完成重复性、危险或繁琐的任务，提高生产效率和产品质量。

例如，在汽车制造过程中，机械手可以完成零件的搬运、焊接和喷涂等工作。

在电子产品制造中，机械手可以完成元件的装配和检测等工作。

机械手的应用不仅提高了生产效率，还减少了人力成本和劳动强度。

三、机械手在医疗领域中的应用机械手在医疗领域中的应用也日益广泛。

它可以用于手术辅助、康复治疗和医疗器械的研发等方面。

例如，在微创手术中，机械手可以通过微小的切口进入人体，完成精确的手术操作，减少手术创伤和恢复时间。

在康复治疗中，机械手可以模拟人体运动，帮助患者进行康复训练。

机械手在医疗领域的应用为患者提供了更安全、准确和有效的治疗手段。

四、机械手在科学研究中的应用机械手在科学研究中也发挥着重要的作用。

它可以用于实验室中的样品处理和实验操作，提高实验的自动化程度和准确性。

例如，在生物学研究中，机械手可以自动完成细胞培养、药物筛选和基因测序等实验操作。

在物理学研究中，机械手可以用于材料测试和器件制备等实验。

机械手的应用为科学研究提供了更高效、精确和可重复的实验手段。

结论：机械手作为一种重要的工业自动化装备，广泛应用于制造业、医疗领域和科学研究等多个领域。

通过对机械手的设计和应用进行论述，可以看出机械手在提高生产效率、改善医疗治疗和推动科学研究等方面具有重要的意义。

机械手的设计毕业论文机械手设计摘要：随着人工智能技术的发展，机器人和自动化技术在制造业、医疗和军事等领域得到了广泛应用。

机械手是一种重要的机器人，具有广泛的应用前景。

本文介绍了机械手的设计过程，包括机械手的分类、结构和控制系统。

该设计旨在实现机械手在工业自动化生产中的应用，提高工作效率、减少人员劳动强度。

关键词：机械手；设计；工业自动化1.引言机械手是一种重要的机器人，具有广泛应用前景。

在工业自动化、医疗、军事和家庭机器人等领域中，机械手都起着重要的作用。

在制造业中，机械手减少了人工操作，提高了生产效率，降低了生产成本。

本文旨在介绍机械手的设计过程，实现机械手在工业自动化中的应用，提高工作效率和减少人员劳动强度。

2.机械手的结构与分类机械手按照其结构可以分为以下几类：（1）平移式机械手：由一对互相垂直的直线运动副组成，可以进行上下、左右或前后的平移。

（2）旋转式机械手：由转台和旋转动力源构成，可以实现360度的旋转操作，适用于三维空间内的操作。

（3）重力式机械手：由几个可伸缩的臂和电机组成，可以实现重物的搬运。

（4）自由度机械手：具有多个自由度的机械手，可以在三维空间内自由移动。

（5）并联机械手：由多个平面运动机构和一些副运动链构成，能够实现普通机械手所不能执行的复杂运动。

3.机械手的控制系统机械手的控制系统可以分为以下几类：（1）手动控制：操作员通过按键或者手柄控制机械手的动作。

（2）预编程控制：在操作前，程序员需要通过计算机软件预设工作步骤和动作，将程序保存到机械手上。

操作员根据预设的程序启动机械手进行工作。

（3）现场控制：机械手安装传感器，可以在工作过程中根据环境信息动态的控制机械手的运动。

（4）网络控制：当机械手数量比较大，且工作范围分散时，可以通过网络控制机械手的工作。

4.机械手的应用机械手的应用非常广泛，可以用于自动化控制系统、化工生产、汽车生产、医疗器械和数控机床等领域。

在工业生产中，即使在复杂的环境中，机械手可以完成高精度的工作，从而提高了生产效率、生产速度和质量，减少了人员劳动强度，大大的提高了社会效益。