改进的蚁群遗传优化算法及其应用
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摘
要: 针 对 当前移动机器人的一 些路径 规 划算法存 在的局 限性 , 提 出了一种 基 于改进 蚁群优 化和遗 传优化 的
融合算 法。利 用改进的信 息素更新 技 术和路 径 节点 选择技 术使 算 法尽 快找 到优 化路径 , 来形成 融合 算法 的初始 种
群, 机 器人每前进一 步 , 蚂蚁就 对局部路 径重新搜 索, 并处理随机 出现 的障碍物 ; 然后 利 用遗传算 法( G A) 对种群 个体
L I U Ch ua n l i n g ’ ( 1 .S c h o o l o f C o m p u t e r a n d I n f o r ma t i o n T e c h n o l o g y ,S h a n g q i u N o r m a l C o l l e g e ,S h a n g q i u H e n a n 4 7 6 0 0 0 ,C h i n a ; 2 .S c h o o l f o C o m p u t e r S c i e n c e a n d E n g i n e e r i n g ,N a n j i n g U n i v e r s i t y o fS c o n c e a n d T e c h n o l o g y ,N a n g J i a n g s u 2 1 0 0 9 4 ,C h i n a )
a g a i n o n c e t h e r o b o t we n t f o r wa r d a n d d e a l t wi t h r nd a o m o b s t a c l e s .S e c o n d ,i t o p t i mi z e d t h e i n d i v i d u a l s o f t h e p o p u l a t i o n b y
进行全局优 化 , 从 而能使 机器人沿一条全局优化 的路 径到达终点 。仿真结果表 明了该融合算 法的可行性和 有效性 。
关键词 : 蚁群优 化 ; 遗传算 法; 移动机 器人 ; 路径规 划; 信 息素
中 图分 类 号 : T P 1 8 文 献 标 志码 : A
I mp r o v e d a n t c o l o n y g e n e t i c o pt i mi z a t i o n a l g o r i t h m a nd i t s a p pl i c a t i o n
刘 传 领 ,
( 1 . 商丘师范学院 计算机 与信 息技术 学院, 河南 商丘 4 7 6 0 0 0 ; 2 . 南京理工大学 计算 机科学 与工程学院, 南京 2 1 0 0 9 4 ) ({ 通信作者 电子 邮箱 1 c h 2 7 0 9 5 9 8 @1 6 3 . C O I n )
C 0DE N J YI I D U
h t t p : / / w w w . j o c a . c n
d o i : 1 0 . 1 1 7 7 2 / j . i s s n . 1 0 0 1 — 9 0 8 1 . 2 0 1 3 . 1 1 . 3 1 1 1
改 进 的蚁 群 遗传 优 化 算 法 及 其应 用
J o u r n a l o f Co mp u t e r Ap p l i c a t i o n s
I S SN 1 0 01 . 9 081
2 01 3.11 — 01
计 算机 应用, 2 0 1 3 , 3 3 ( 1 1 ) : 3 1 1 1 —3 1 1 3 , 3 1 2 8 文章 编号 : 1 0 0 1 — 9 0 8 1 ( 2 0 1 3 ) 1 1 — 3 1 1 1 — 0 3
u s i n g G e n e t i c A l g o i r t h m( G A )i n t h e g l o b a l s c o p e ,w h i c h c o u l d m a k e t h e r o b o t mo v e o n a g l o b l a l y o p t i m a l p a t h t o t h e e n d i n g
b a s e d o n a n t c o l o n y o p t i mi z a t i o n a n d g e n e t i c o p t i mi z a t i o n w a s p r o p o s e d .F i r s t ,t h i s me t h o d u s e d p h e r o mo n e u p d a t e a n d p a t h n o d e s e l e c t i o n t e c h n o l o g y t o in f d o p t i mi z a t i o n p a t h s q u i c k l y S O a s t o f o r m i n i t i l a p o p u l a t i o n ,a n d t h e a n t e x e c u t e d a l o c a l s e a r c h