面向牵引力控制系统的AMESim与MATLAB联合仿真平台

1. 联合仿真环境设置：软件环境：AMESimR10VC++6.0MA TLAB/Simulink2010a1.将VC++中的"vcvar32.bat"文件从Microsoft Visual C++目录（通常是. \Microsoft Visual Studio\VC98\Bin中）拷贝至AMESim目录下。

2.环境变量确认：1) 选择“控制面板－系统”或者在“我的电脑”图标上点右键，选择“属性”；在弹出的“系统属性”窗口中选择“高级”页，选择“环境变量”；2) 在弹出的“环境变量”窗口中找到系统变量“AME”，它的值就是你所安装AMESim的路径，选中改环境变量；比如AMESim10安装目录（即AMESim10安装文件的存储目录）是：C:\AMESim\v1000（D:\AMESim就是错误的），那么“AME”的值就是C:\AMESim\v1000, 点击“确认”按键，该变量就会加到系统中；3) 按上述步骤设置系统变量“MATLAB”，该值为MA TLAB文件所安装的路径，例如Matlab 2010a按照文件的存储路径为：D:\Program Files\MATLAB\R2011a，那么“MA TLAB”的值就是D:\Program Files\MATLAB\R2010a，点击“确认”按键，该变量就会加到系统中；4) 同样的方式定义系统变量LM_LICENSE_FILE，值为C:\AMESim\v1000\licensing\license.dat，值就是AMESim软件许可文件的存储路径。

即LM_LICENSE_FILE=C:\AMESim\v1000\licensing\license.dat。

3. 在AMESim中选择VC作为编译器。

具体操作在AMESim->Opions-> AMESimPreferences->Compilation中；进去后选择Microsoft Visual C++项，然后点击OK确认。

Ｚ Ｈ Ａ Ｎ Ｇ Ｌ ｏ ｎ ｇ ， Ｚ Ｉ Ｂ ｉ ｎ ，Ｑ Ｉ Ａ Ｎ Ｓ ｅ ｎ
（ １ ． 中 国矿 业 大 学 机 电工 程 学 院 ，江 苏 徐 州 ２ ２ １ １ １ ６ ；
２ ． 浙江大学 流体 动力 与机 电系统国家重点实验室 ，浙江 杭州
３ １ ０ ０ ２ ７ ）
设计 起重 机 可视化 界 面 ， 用 户 难 以观测 参 数 设 置 对 起
重机 的影 响 ； 文献 ［ ５ ］ 运用 Ｓ ｏ ｌ ｉ ｄ Ｄ ｙ ｎ ａ ｍ ｉ ｃ ｓ和 Ｍ Ａ Ｔ Ｌ Ａ Ｂ ／ Ｓ ｉ ｍ ｕ ｌ ｉ ｎ ｋ 对Ｓ Ｃ Ａ Ｒ Ａ机器人进行了运 动学建模和
摘
要： 该文 以汽 车起 重机起 升 机 构 为研 究 对 象 ， 首 先利 用 Ａ ＭＥ Ｓ ｉ ｍ 软 件 建 立 了起 升 机 构 液 压 系统模
型， 然后在 ＭＡ Ｔ Ｌ Ａ Ｂ ／ Ｇ Ｕ Ｉ 中设计 了起 升机 构 可视 化界 面 ， 并通 过 编程 实现 了 Ａ Ｍ Ｅ Ｓ ｉ ｍ和 Ｍ Ａ Ｔ Ｌ Ａ Ｂ ／ Ｇ Ｕ Ｉ 的联
件， 对 汽 车起重 机进 行联 合仿 真和 分析 ， 能够 有效 提 高
行分 析 时 ， 可 以通 过 Ｇ Ｕ Ｉ 界 面观 察参 数 设 置 对起 升 机 构运 动 的影 响 ， 相 比于使用 单一 仿真 软件 ， 联 合仿 真效
率更 高 。
设 计效 率 ， 缩短 设计 周期 ， 减 少 研发 成 本 ｌ ２ Ｊ 。文 献 ［ ３ ］
能， 为辅 助用 户设 计和 分析提供 了理论 基础 。
关键词： 汽车起 重机 ； 起 升机构 ； Ａ ＭＥ Ｓ ｉ ｍ； ＭＡ Ｔ Ｌ Ａ Ｂ ／ Ｇ Ｕ Ｉ ； 联 合仿 真 中图分 类号 ： Ｔ Ｈ１ ３ ７ 文 献标 志码 ： Ｂ 文 章编 号 ： １ ０ ０ ０ － ４ ８ ５ ８ （ ２ ０ １ ３ ） ０ ５ － ０ ０ ９ ７ － ０ ５

基于AMESim和MATLAB联合仿真的EHA滑模变结构控制分析纪铁铃;齐海涛;滕雅婷【摘要】分析了电动静液作动器(EHA,Electro-Hydrostatic Actuator)系统的结构组成与工作原理,建立了其数学模型,将滑模变结构控制用于控制EHA的位置环,建立了包含滑模变结构位置控制环、PI转速控制环、PI电流控制环的EHA控制器结构,并设计了滑模变结构控制器.最后使用AMESim和MATLAB软件建立了EHA 机械、液压部分的模型和电机、控制器的模型,进行联合仿真,并对仿真结果进行分析.仿真结果表明,滑模变结构用于控制EHA是可行的,并且可以提高系统的频响,使系统获得较大的刚度和较好的稳态精度.【期刊名称】《液压与气动》【年(卷),期】2016(000)003【总页数】6页(P19-24)【关键词】滑模变结构;EHA;AMESim;MATLAB;联合仿真【作者】纪铁铃;齐海涛;滕雅婷【作者单位】北京航空航天大学工程训练中心,北京100191;北京航空航天大学工程训练中心,北京100191;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100191【正文语种】中文【中图分类】TH137;V227引言功率电传(PBW,Power-By-Wire)作动器是未来多/全电飞机的关键技术，电动静液作动器(EHA)是功率电传作动器的主要形式，但由于EHA系统存在非线性和参数摄动，用简单的 PID 控制不能满足鲁棒性要求[1,2]。

滑模变结构控制中滑模动态的不变性使被控对象对非线性因素引起的系统不确定性具有理想的鲁棒性。

常规的控制系统通常采用连续性控制，而滑模变结构控制系统的“结构”是一种呈现开关特性的非连续性控制，这种开关特性与时间变化相关。

一般所说的“滑动模态”运动是指在系统的上述开关特性作用下按照预定状态轨迹进行高频小幅的上下运动[3～5]。

将滑模变结构控制应用于EHA控制中，将极大地弥补非线性因素对EHA 系统性能的影响，提升系统的鲁棒性，达到较好的稳态精度。

Amesim 与 matlab 联合仿真参数设置实验软件平台Matlab2009a , amesimR8a , VC6.0企业版步骤:1 将 VC++中的 "vcvar32.bat" 文件从 Microsoft Visual C++目录(通常是 .\Microsoft Visual Studio\VC98\Bin中拷贝至 AMESim 目录下。

2 设置环境变量:我的电脑 -〉属性 -〉高级 -〉环境变量。

设置 AMESim 环境变量:变量名 AME , 值为其安装路径如安装在 C 盘中则值为 C:\。

设置 Matlab 环境变量:变量名MATLAB 值为 D:\MATLAB701。

确认在系统变量 PATH 中包含系统安装目录C:\WINNT\System323 在 Matlab 的目录列表里加上 AMESim 与 Matlab 接口文件所在的目录 %AME%\matlab\amesim。

File-〉 Set Path-〉 Add Folder 加上C:\AMEsim\matlab\amesim。

(注意 amesimR8A 是将 %AME%\scripting\matlab\amesim设置到 MATLAB 路径中4 将联合仿真的许可证文件 licnese.dat 拷贝到 AMESim 安装目录下的 licnesing 文件夹中5 确认是否在 AMESim 中选择 VC 作为编译器。

具体操作在AMESim-〉 Opions-> AMESim Preferences->Compilation/Parameters中。

. 在MATLAB 命令窗口中输入命令 Mex -setup , 选择 VC 作为编译器。

如果上面设置成功下面不用看下面给出 amesim4.0版本设置方法为了实现二者的联合仿真,需要在 Windows2000或更高级操作系统下安装Visual C++ 6.0,AMESim4.2以上版本与 MATLAB6.1上版本 (含 Simulink1. 将 VC++中的 "vcvar32.bat" 文件从 Microsoft Visual C++目录(通常是 .\Microsoft Visual Studio\VC98\Bin中拷贝至 AMESim 目录下。